島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

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Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@31:fe9ae7992246, 2019-11-26 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Tue Nov 26 02:57:02 2019 +0000
Revision:
31:fe9ae7992246
Parent:
30:14615f9ff467
Child:
32:4deb27262901
2019/11/26  12:00;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 30:14615f9ff467 1 /********************************************************
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 2
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 3
yusaku0125 30:14615f9ff467 4
yusaku0125 30:14615f9ff467 5 **********************************************************/
GGU 16:017874772ea7 6 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 7 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 8 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 9 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 10 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 30:14615f9ff467 11 #include "tuning.h"
yusaku0125 31:fe9ae7992246 12 #include "machine.h"
yusaku0125 10:e1eb10665472 13
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 14 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 15 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 16 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 22:b40f7d0c0f12 17
poritekutama 14:7ed78f52f40e 18 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 19 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 20 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 21 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 22 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 23 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 24 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 25 AnalogIn s8(A0);
GGU 16:017874772ea7 26
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 27 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 28 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 29 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 30 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 31 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 32 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 33 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 34
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 35 //使用変数の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 36 int Sw_Ptn = PULL; //スイッチの現在情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 37 int Old_Sw_Ptn = PULL; //スイッチの過去の情報
yusaku0125 27:9e234e087e70 38 int Sw_Cnt = 0; //スイッチの押された回数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 39 char Coner_str[3]; //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
yusaku0125 24:5fd9d128e587 40 ///各ラインセンサ情報格納用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 41 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 42 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 43 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 24:5fd9d128e587 44 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 45 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 46 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 24:5fd9d128e587 47 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 48 float Gray=DEFAULT_GRAY; //白黒のしきい値設定
yusaku0125 28:00cb072ad251 49 long long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
yusaku0125 28:00cb072ad251 50 long long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
yusaku0125 28:00cb072ad251 51 long long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
yusaku0125 30:14615f9ff467 52 long long int Next_Marker_Distance=200000; //加減速走行時のマーカ間の距離を格納
yusaku0125 30:14615f9ff467 53 long long int Recent_Distance=0; //加減速走行時の次のマーカまでの距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 54 /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
GGU 26:7d4150475983 55 long long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 56 char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 57 char MemoryB_Str[5]; //LCD表示用。右モータの走行距離格納
yusaku0125 28:00cb072ad251 58 long long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 59 //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 60 ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
yusaku0125 28:00cb072ad251 61 long long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 62
yusaku0125 30:14615f9ff467 63 long int S_Kp=S_KP_LOW;////センサP成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 64 long int S_Kd=S_KD_LOW;////センサD成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 65
yusaku0125 28:00cb072ad251 66 long long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 67 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 68 long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 69 long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 70 long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 71 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 72 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 73 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 74 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 24:5fd9d128e587 75 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 76 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 77 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 24:5fd9d128e587 78 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 79 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 80 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 81 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 82 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 83 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 84 int Marker_Pass_Flag = 0; //マーカ通過中であることを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 85 int Old_Marker_Pass_Flag=0; //過去のマーカ通過情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 86 int Corner_Flag=0; //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 87 int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 88 int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 89 int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
yusaku0125 30:14615f9ff467 90
yusaku0125 30:14615f9ff467 91 int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
yusaku0125 30:14615f9ff467 92 int Next_Imaginary_Speed=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 93 long long int course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
yusaku0125 24:5fd9d128e587 94 //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 95 int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
yusaku0125 27:9e234e087e70 96 int Marker_Cnt=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 97 int Cross_Cnt=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 98 int Disp_Cross_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 99
poritekutama 19:edf765724d2d 100
yusaku0125 24:5fd9d128e587 101 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
yusaku0125 30:14615f9ff467 102 if((Sensor_Digital&0x18)||(Cross_Flag==1)){//センサ中央検知もしくは交差点検知のとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 103 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 104 S2_Data=0; //交差点通過中は急旋回しないようにする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 105 S3_Data=s3.read()/S_K2; //交差点通過中は急カーブを控える
yusaku0125 30:14615f9ff467 106 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 107 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 108 S6_Data=s6.read()/S_K2; //交差点通過中は急カーブを控える
yusaku0125 30:14615f9ff467 109 S7_Data=0; //交差点通過中は急旋回しないようにする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 110 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 111 }else if(Cross_Flag==0){
yusaku0125 30:14615f9ff467 112 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 113 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 114 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 115 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 116 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 117 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 118 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 119 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 30:14615f9ff467 120 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 121 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 122
yusaku0125 24:5fd9d128e587 123 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
yusaku0125 24:5fd9d128e587 124 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 125 void sensor_digital_read(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 126 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 127 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 128 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 130 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 131 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 132 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 133 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 134 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 135 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 136 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 137 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 138 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 139 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 140 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 141 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 142 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 143 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 144 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 145 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 146 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 147 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 148 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 149 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 150 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 151 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 152 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 153 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 154 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 155 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 156 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 157 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 158 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 159
yusaku0125 24:5fd9d128e587 160 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
yusaku0125 24:5fd9d128e587 161 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 162 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 163 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 164
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 165 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 166 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 167 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 30:14615f9ff467 168 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)&&(Cross_Flag==0)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 169 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 170 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 171 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 172 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 173 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 174 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)&&(Cross_Flag==0)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 175 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 176 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 177 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 178 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 179 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 180 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 181
yusaku0125 24:5fd9d128e587 182 //コーナマーカ検知時に動作。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 183 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 184 void corner_curvature(){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 185 course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 186 course_data[Row][1]=0;//
yusaku0125 27:9e234e087e70 187 Imaginary_Speed=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 188 ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 189 course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 190 course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 191
yusaku0125 24:5fd9d128e587 192 //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
yusaku0125 28:00cb072ad251 193 /////左が右の一倍以上かつ左が右の1.2倍以下もしくは右は左の１倍以上かつ右が左の1.2倍以下の時
yusaku0125 29:01b7f40ec029 194 if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))
yusaku0125 29:01b7f40ec029 195 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 27:9e234e087e70 196 Imaginary_Speed=High_Speed;//高速とする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 197 }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))
yusaku0125 30:14615f9ff467 198 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 199 Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 200 }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))
yusaku0125 30:14615f9ff467 201 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 27:9e234e087e70 202 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
GGU 26:7d4150475983 203 }
GGU 26:7d4150475983 204 else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 205 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 206 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 207 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
yusaku0125 28:00cb072ad251 208 Memory_Enc_Count_A=0; //マーカ間の左タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 28:00cb072ad251 209 Memory_Enc_Count_B=0; //マーカ間の右タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 30:14615f9ff467 210 Row++; //次のコース情報へ
poritekutama 19:edf765724d2d 211 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 212
yusaku0125 24:5fd9d128e587 213 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
yusaku0125 30:14615f9ff467 214 void second_speed_control(void){
yusaku0125 30:14615f9ff467 215 Memory_Enc_Count_A=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 216 Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 30:14615f9ff467 217
yusaku0125 30:14615f9ff467 218 ++Row;
yusaku0125 30:14615f9ff467 219 Next_Marker_Distance=(course_data[Row][0]+course_data[Row][1])/2; //次のマーカまでの距離を算出
yusaku0125 30:14615f9ff467 220 Next_Imaginary_Speed=course_data[Row+1][2]; //次のマーカ通過後の速度情報を取得
yusaku0125 30:14615f9ff467 221 if(course_data[Row+1][2]<Low_Speed){//登録されていない速度データだったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 222 Next_Imaginary_Speed=Low_Speed; //標準速度にしておく
yusaku0125 30:14615f9ff467 223 }else if(course_data[Row+1][2]>High_Speed){
yusaku0125 30:14615f9ff467 224 Next_Imaginary_Speed=High_Speed; //
yusaku0125 30:14615f9ff467 225 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 226
yusaku0125 30:14615f9ff467 227 if(course_data[Row][2]==Low_Speed){ //標準速度区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 228 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 229 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 230 }else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 231 S_Kp=S_KP_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 232 S_Kd=S_KD_MEDIUM;
yusaku0125 30:14615f9ff467 233 }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){ //高速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 234 S_Kp=S_KP_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 235 S_Kd=S_KD_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 236 }else{//
yusaku0125 30:14615f9ff467 237 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 238 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 239 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 240
yusaku0125 30:14615f9ff467 241 if(course_data[Row][2]<Low_Speed){//登録されていない速度データだったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 242 Target_Speed_A=Low_Speed;//安全のため標準速度にしておく
yusaku0125 30:14615f9ff467 243 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 244 }else if(course_data[Row][2]>High_Speed){
yusaku0125 30:14615f9ff467 245 Target_Speed_A=High_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 246 Target_Speed_B=High_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 247 }else{
yusaku0125 30:14615f9ff467 248 Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
yusaku0125 30:14615f9ff467 249 Target_Speed_B=course_data[Row][2];
yusaku0125 30:14615f9ff467 250 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 251 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 252 void second_breaking(){
yusaku0125 30:14615f9ff467 253 Recent_Distance=Next_Marker_Distance
yusaku0125 30:14615f9ff467 254 -(((Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM)+(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM))/2);
yusaku0125 30:14615f9ff467 255
yusaku0125 30:14615f9ff467 256 //現在速度がハイスピードで次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 257 if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Low_Speed)
yusaku0125 30:14615f9ff467 258 &&(Recent_Distance<HL_BREAK_DISANCE)){
yusaku0125 30:14615f9ff467 259 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 260 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 261 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 262 //現在速度がハイスピードで次のコースが中カーブであり、残り距離が---だったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 263 else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Medium_Speed)
yusaku0125 30:14615f9ff467 264 &&(Recent_Distance<HM_BREAK_DISANCE)){
yusaku0125 30:14615f9ff467 265 Target_Speed_A=Medium_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 266 Target_Speed_B=Medium_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 267 }
yusaku0125 30:14615f9ff467 268 //現在速度が中間速度で次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 269 else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Low_Speed)
yusaku0125 30:14615f9ff467 270 &&(Recent_Distance<ML_BREAK_DISANCE)){
yusaku0125 30:14615f9ff467 271 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 272 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 273 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 274 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 275
yusaku0125 27:9e234e087e70 276 /////LCD表示用関数。機体の現在状態を表示する。
yusaku0125 27:9e234e087e70 277 void display_print(void){
yusaku0125 30:14615f9ff467 278 char lcd_top_str[9],lcd_low_str[9]; //lcd表示用配列を用意 各行分
yusaku0125 27:9e234e087e70 279 //////表示クリア
yusaku0125 27:9e234e087e70 280 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 27:9e234e087e70 281 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 282 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 27:9e234e087e70 283 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 284
yusaku0125 27:9e234e087e70 285 ////////0行目の表示//////////////////////////////
yusaku0125 30:14615f9ff467 286 sprintf(lcd_top_str,"%d:%d:%03d",Sw_Cnt,Disp_Cross_Cnt,Marker_Cnt);//0行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 287 lcd.locate(0,0); //表示位置を0行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 288 lcd.print(lcd_top_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 289
yusaku0125 27:9e234e087e70 290 ////////1行目の表示/////////////////////////////
yusaku0125 30:14615f9ff467 291 sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Low_Speed); //1行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 292 lcd.locate(0,1); //表示位置を1行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 293 lcd.print(lcd_low_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 294 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 295
yusaku0125 27:9e234e087e70 296
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 297 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 30:14615f9ff467 298 void timer_interrupt(){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 299 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 300 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 301 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 302
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 303 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 304 Machine_Status_Set();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 305
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 306 //交差点の認識
yusaku0125 30:14615f9ff467 307 if((Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE)||(Sensor_Digital==0x42))Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 308 //エンコーダパルス数の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 309 Enc_Count_A=encoder_a.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 310 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 311
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 312 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 313 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 314 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 315 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 316 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 317 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 318 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 319 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
GGU 26:7d4150475983 320
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 321 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 322 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 24:5fd9d128e587 323 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 324 if((SG_Flag==1)&&(Corner_Flag==1)&&(Cross_Flag==1))Cross_Cnt++; //交差点数の更新
yusaku0125 24:5fd9d128e587 325 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 326 SG_Cnt=1;
yusaku0125 27:9e234e087e70 327 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 328 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 329 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 330 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 331 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 30:14615f9ff467 332 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 333 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 334 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 335 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 30:14615f9ff467 336 Marker_Cnt=Row; //マーカカウント数をLCD表示用に退避させる
yusaku0125 30:14615f9ff467 337 Disp_Cross_Cnt=Cross_Cnt; //ディスプレイ表示用に交差点数を退避させる
yusaku0125 27:9e234e087e70 338 if(Sw_Cnt==1){
yusaku0125 28:00cb072ad251 339 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 340 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき　　　何もしない
yusaku0125 28:00cb072ad251 341 }else; //3走目のとき　　　何もしない
GGU 22:b40f7d0c0f12 342 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 30:14615f9ff467 343 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 30:14615f9ff467 344 Cross_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 345 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 346 }else if(Corner_Flag==1){ //コーナマーカの時
yusaku0125 27:9e234e087e70 347 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 348 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 349 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 350 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理 へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 351 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 30:14615f9ff467 352 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 353 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 354 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 355 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 356 }else;//マーカではなく、誤検知だった場合。何もしない
yusaku0125 28:00cb072ad251 357
yusaku0125 27:9e234e087e70 358 //////マーカ通過後は各種マーカ判定用フラグ、パラメータのリセット処理を行う。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 359 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 360 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 361 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 362 Marker_Run_Distance=0; //マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 363
yusaku0125 27:9e234e087e70 364 }/////////////////各種マーカ判定処理の終了
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 365
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 366 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 367 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 368 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 369 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 370 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 371 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 372 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 373
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 374 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 375 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 17:b29e2c88b3c5 376 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 377 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 378 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 379 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 380 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 381 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 382 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 383 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 384 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 385 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 19:edf765724d2d 386
GGU 16:017874772ea7 387 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 388 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 389 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 390 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 391 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 392 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 393 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 394 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 395 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 396 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 397 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 398 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 399
GGU 16:017874772ea7 400 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 401 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 402 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 403 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 404 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 405 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 406 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 407 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 408 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 409 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 410 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 411 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 412 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 30:14615f9ff467 413 }else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 414 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 415 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 416 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 417 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 27:9e234e087e70 418 if(Stop_Distance<STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 419 motor_a=-Motor_A_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 420 motor_b=-Motor_B_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 421
yusaku0125 27:9e234e087e70 422 }else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 423 motor_a=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 424 motor_b=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 425 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 426 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 427 //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
yusaku0125 27:9e234e087e70 428 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 429 if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 430 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 431 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 432 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 433 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 434 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 435 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 436 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 437 if((Distance_A>=0)&&(Distance_B>=0))Stop_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 27:9e234e087e70 438 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 439 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 27:9e234e087e70 440 }
GGU 26:7d4150475983 441 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
GGU 26:7d4150475983 442 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 28:00cb072ad251 443 }
yusaku0125 28:00cb072ad251 444 //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
yusaku0125 28:00cb072ad251 445 Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
yusaku0125 28:00cb072ad251 446 Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
yusaku0125 30:14615f9ff467 447
yusaku0125 30:14615f9ff467 448
yusaku0125 30:14615f9ff467 449 if(Sw_Cnt==2)second_breaking(); //２走目の場合はブレーキングシステムを使用する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 450 //割込み終了時の各種パラメータリセット処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 451 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 452 encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 453 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 454
yusaku0125 24:5fd9d128e587 455 Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 456 Enc_Count_B = 0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 457 Distance_A=0; //速度制御用距離情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 458 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 459 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 460
yusaku0125 3:e455433c8cae 461 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 462 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 463 lcd.cls();//表示クリア
GGU 15:cfe79ebfcb25 464
yusaku0125 3:e455433c8cae 465 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 466 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 467 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 27:9e234e087e70 468 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
poritekutama 14:7ed78f52f40e 469
yusaku0125 27:9e234e087e70 470 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 30:14615f9ff467 471 Low_Speed=LOW_SPEED+(Enc_B_Rotate/8); //標準速度調整
yusaku0125 27:9e234e087e70 472 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 473
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 474 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 475 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 28:00cb072ad251 476 Sw_Cnt++;
yusaku0125 28:00cb072ad251 477 Memory_Enc_Count_A=0;
yusaku0125 28:00cb072ad251 478 Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 479 wait(0.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 480 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 481 wait(1.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 482 Corner_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 483 SG_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 484 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 485 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 486 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 487 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 28:00cb072ad251 488 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 489 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 490 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 491 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 492 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 28:00cb072ad251 493 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 30:14615f9ff467 494 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 495 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 30:14615f9ff467 496 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 497 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 28:00cb072ad251 498 }
yusaku0125 28:00cb072ad251 499 else{ //3走目以降のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 500 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 501 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 30:14615f9ff467 502 Target_Speed_A=Low_Speed;
yusaku0125 30:14615f9ff467 503 Target_Speed_B=Low_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 504 }
GGU 16:017874772ea7 505 Stop_Distance=0;
GGU 20:3b35311f4576 506 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 27:9e234e087e70 507
yusaku0125 10:e1eb10665472 508 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 509 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 510 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 511 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 512 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 513 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 30:14615f9ff467 514 Cross_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 515 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 516 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 517 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 10:e1eb10665472 518 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 519 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 520 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 521 }