Hlimi Omar / Mbed 2 deprecated biniou

TRR2018 omar

Dependencies:   mbed

Fork of biniou by TRR 2018

stateMachines.h@28:af53caf04446, 2018-09-17 (annotated)

Committer:
GaspardD
Date:
Mon Sep 17 11:08:02 2018 +0000
Revision:
28:af53caf04446
Parent:
27:f8c3f1524a64
Child:
29:fc984fe08ca7
left lane right lane

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UserRevisionLine numberNew contents of line
GaspardD 12:51b1b40cc017 1 #include "mbed.h"
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 2 #include <stdint.h>
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 3
GaspardD 19:771bf61be276 4 //#define DLVV
GaspardD 19:771bf61be276 5 #define SAMPLING//commenter pour désactiver
GaspardD 23:04d393220daa 6 #define DUMP_SAMPLIG_PERIOD 10000
GaspardD 19:771bf61be276 7 #define DEBUG -1//-1 pour avoir uniquement la gestion de l'interruption bouton
GaspardD 17:8c465656eea4 8
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 9 #define NB_INTEGRAL_SAMPLES 5
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 10
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 11 #define TACHY_CM 8
GaspardD 27:f8c3f1524a64 12 //#define FREINAGE_ADAPTATIF
GaspardD 24:698fefbbee00 13 #define PUISSANCE_FREINAGE_W 1000 //en W
GaspardD 28:af53caf04446 14 #define MASSE_BINIOU_KG 1.8
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 15
GaspardD 19:771bf61be276 16 #define DIERCTION_PERIOD_MS 10000
GaspardD 17:8c465656eea4 17 #define DIRECTION_PULSE_MAX 2100
GaspardD 17:8c465656eea4 18 #define DIRECTION_PULSE_MIN 800
GaspardD 23:04d393220daa 19 #define DIRECTION_PULSE_MIDDLE 1530
GaspardD 17:8c465656eea4 20
GaspardD 19:771bf61be276 21 #define SPEED_PERIOD_US 20000
GaspardD 19:771bf61be276 22 #define BRAKING_PULSE_US 1350
GaspardD 19:771bf61be276 23 #define MAX_PULSE_WIDTH_FOR_TACHY_US 1850
GaspardD 19:771bf61be276 24 #define INITAL_PULSE_SPEED_US 1590
GaspardD 19:771bf61be276 25 #define ZERO_PULSE_SPEED_US 1500
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 26 #define COEF_CMPS_TO_PULSE 25
GaspardD 13:af9a59ccf60b 27
GaspardD 23:04d393220daa 28 #define NB_ECHANTILLONS_IR 8
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 29
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 30 #define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 25 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST)
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 31 #define LIDAR_ERR 65535
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 32
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 33 #define IR_DEADZONE_U16_22cm 48000
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 34 #define IR_FAR_U16_105cm 12000
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 35
GaspardD 18:38504337d2fc 36 #define SPEED_DELTA_CMPS 30
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 37
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 38 #define CAPT_45_DROITE PC_2
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 39 #define CAPT_45_GAUCHE PC_0
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 40 #define CAPT_90_DROITE PA_1
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 41 #define CAPT_90_GAUCHE PC_1
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 42 #define CAPT_10_GAUCHE PB_0
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 43 #define CAPT_10_DROITE PC_3
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 44 #define CAPT_DEVANT PA_4
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 45 #define ODOMETRE PA_11
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 46
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 47
GaspardD 19:771bf61be276 48 #ifdef SAMPLING
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 49 #define TAILLE_SAMPLES 4000
GaspardD 19:771bf61be276 50 typedef struct states
GaspardD 19:771bf61be276 51 {
GaspardD 19:771bf61be276 52 char murs_dlvv;
GaspardD 19:771bf61be276 53 char section;
GaspardD 19:771bf61be276 54 char maxSpeed;
GaspardD 19:771bf61be276 55 char throttle;
GaspardD 19:771bf61be276 56 }s_States;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 57
GaspardD 19:771bf61be276 58 typedef struct sample
GaspardD 19:771bf61be276 59 {
GaspardD 19:771bf61be276 60 s_States states;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 61 int time;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 62 int16_t diffgd45;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 63 int16_t diffgd90;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 64 int16_t pwm_thro_us;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 65 int16_t pwm_dir_us;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 66 int16_t dist;
GaspardD 23:04d393220daa 67 int16_t distLidar;
GaspardD 23:04d393220daa 68 int16_t strLidar;
GaspardD 19:771bf61be276 69 } s_Sample;
GaspardD 19:771bf61be276 70
GaspardD 19:771bf61be276 71 #endif
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 72
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 73 typedef enum{
GaspardD 17:8c465656eea4 74 ATTRACTIF_G,
GaspardD 17:8c465656eea4 75 ATTRACTIF_D,
GaspardD 17:8c465656eea4 76 EQUILIBRAGE_REPULSIF
GaspardD 17:8c465656eea4 77 }MUR_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 78
GaspardD 17:8c465656eea4 79 #ifdef DLVV
GaspardD 17:8c465656eea4 80 typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput
GaspardD 17:8c465656eea4 81 FRONT_CLEAR,//pas d'obstacle droit devant
GaspardD 28:af53caf04446 82 RIGHT_LANE,//un obstacle à été detecté à gauche
GaspardD 28:af53caf04446 83 LEFT_LANE,//un obstacle à été detecté à droite
GaspardD 17:8c465656eea4 84 }OBSTACLE_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 85 #endif
GaspardD 17:8c465656eea4 86
GaspardD 17:8c465656eea4 87 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 88 ARRET,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 89 LOADING_SECTION,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 90 RUNNING_SECTION
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 91 }SECTION_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 92
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 93 typedef enum{
GaspardD 17:8c465656eea4 94 SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 95 SPEED_WARNING,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 96 BLOCKED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée
GaspardD 17:8c465656eea4 97 }MAX_SPEED_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 98
GaspardD 17:8c465656eea4 99 typedef enum{
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 100 REGULATION_SPEED,
GaspardD 16:63690703b5b6 101 AT_SPEED,
GaspardD 19:771bf61be276 102 BRAKING,
GaspardD 19:771bf61be276 103 STOPPED
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 104 }THROTTLE_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 105
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 106
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 107 typedef struct s_section {
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 108 int targetSpeed_cmps;//supérieure a 328
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 109 int slowSpeed_cmps;//supérieure a 328; pour effectuer les virages: pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée: brakingCoefficient = 30*((targetSpeed_cmps/slowSpeed_cmps)-1)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 110 int brakingCoefficient;
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 111 int coef_p_speed;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 112 int lidarWarningDist_cm;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 113 int lng_section_cm;
GaspardD 17:8c465656eea4 114 int coef_p;
GaspardD 17:8c465656eea4 115 int coef_i;
GaspardD 17:8c465656eea4 116 int coef_d;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 117 s_section* nextSection;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 118 }s_Section;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 119
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 120 //*************** fonctions utilitaires ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 121
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 122 void getTachySpeed();
GaspardD 12:51b1b40cc017 123 uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size);
GaspardD 12:51b1b40cc017 124 void it4cm();
GaspardD 12:51b1b40cc017 125 void it_serial();
GaspardD 23:04d393220daa 126 void sampleLog();
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 127
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 128 //*************** fonctions states machines ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 129 //gestion de la direction quand la vue est dégagée
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 130 void mursInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 131 void mursUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 132 void mursOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 133
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 134 #ifdef DLVV
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 135 //gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 136 void obstacleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 137 void obstacleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 138 void obstacleOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 139 #endif
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 140
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 141 //gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 142 void sectionInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 143 void sectionUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 144 void sectionOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 145
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 146 //gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 147 void maxSpeedInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 148 void maxSpeedUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 149 void maxSpeedOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 150
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 151 //gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 152 void throttleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 153 void throttleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 154 void throttleOutput(void);