Hlimi Omar / Mbed 2 deprecated biniou

TRR2018 omar

Dependencies:   mbed

Fork of biniou by TRR 2018

stateMachines.h@22:26fc6e6f7a55, 2018-09-15 (annotated)

Committer:
GaspardD
Date:
Sat Sep 15 15:56:01 2018 +0000
Revision:
22:26fc6e6f7a55
Parent:
21:de7a0a47f8a3
Child:
23:04d393220daa
avec log

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
GaspardD 12:51b1b40cc017 1 #include "mbed.h"
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 2 #include <stdint.h>
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 3
GaspardD 19:771bf61be276 4 //#define DLVV
GaspardD 19:771bf61be276 5 #define SAMPLING//commenter pour désactiver
GaspardD 19:771bf61be276 6 #define DEBUG -1//-1 pour avoir uniquement la gestion de l'interruption bouton
GaspardD 17:8c465656eea4 7
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 8 #define NB_INTEGRAL_SAMPLES 5
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 9
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 10 #define TACHY_CM 8
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 11
GaspardD 19:771bf61be276 12 #define DIERCTION_PERIOD_MS 10000
GaspardD 17:8c465656eea4 13 #define DIRECTION_PULSE_MAX 2100
GaspardD 17:8c465656eea4 14 #define DIRECTION_PULSE_MIN 800
GaspardD 17:8c465656eea4 15 #define DIRECTION_PULSE_MIDDLE 1500
GaspardD 17:8c465656eea4 16
GaspardD 19:771bf61be276 17 #define SPEED_PERIOD_US 20000
GaspardD 19:771bf61be276 18 #define BRAKING_PULSE_US 1350
GaspardD 19:771bf61be276 19 #define MAX_PULSE_WIDTH_FOR_TACHY_US 1850
GaspardD 19:771bf61be276 20 #define INITAL_PULSE_SPEED_US 1590
GaspardD 19:771bf61be276 21 #define ZERO_PULSE_SPEED_US 1500
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 22 #define COEF_CMPS_TO_PULSE 25
GaspardD 13:af9a59ccf60b 23
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 24 #define NB_ECHANTILLONS_IR 4
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 25 #define NB_ECHANTILLONS_LIDAR 4
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 26
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 27 #define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 25 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST)
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 28 #define LIDAR_ERR 65535
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 29
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 30 #define IR_DEADZONE_U16_22cm 48000
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 31 #define IR_FAR_U16_105cm 12000
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 32
GaspardD 18:38504337d2fc 33 #define SPEED_DELTA_CMPS 30
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 34
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 35 #define CAPT_45_DROITE PC_2
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 36 #define CAPT_45_GAUCHE PC_0
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 37 #define CAPT_90_DROITE PA_1
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 38 #define CAPT_90_GAUCHE PC_1
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 39 #define CAPT_10_GAUCHE PB_0
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 40 #define CAPT_10_DROITE PC_3
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 41 #define CAPT_DEVANT PA_4
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 42 #define ODOMETRE PA_11
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 43
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 44
GaspardD 19:771bf61be276 45 #ifdef SAMPLING
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 46 #define TAILLE_SAMPLES 4000
GaspardD 19:771bf61be276 47 typedef struct states
GaspardD 19:771bf61be276 48 {
GaspardD 19:771bf61be276 49 char murs_dlvv;
GaspardD 19:771bf61be276 50 char section;
GaspardD 19:771bf61be276 51 char maxSpeed;
GaspardD 19:771bf61be276 52 char throttle;
GaspardD 19:771bf61be276 53 }s_States;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 54
GaspardD 19:771bf61be276 55 typedef struct sample
GaspardD 19:771bf61be276 56 {
GaspardD 19:771bf61be276 57 s_States states;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 58 int time;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 59 int16_t diffgd45;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 60 int16_t diffgd90;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 61 int16_t pwm_thro_us;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 62 int16_t pwm_dir_us;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 63 int16_t dist;
GaspardD 19:771bf61be276 64 } s_Sample;
GaspardD 19:771bf61be276 65
GaspardD 19:771bf61be276 66 #endif
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 67
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 68 typedef enum{
GaspardD 17:8c465656eea4 69 ATTRACTIF_G,
GaspardD 17:8c465656eea4 70 ATTRACTIF_D,
GaspardD 17:8c465656eea4 71 EQUILIBRAGE_REPULSIF
GaspardD 17:8c465656eea4 72 }MUR_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 73
GaspardD 17:8c465656eea4 74 #ifdef DLVV
GaspardD 17:8c465656eea4 75 typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput
GaspardD 17:8c465656eea4 76 FRONT_CLEAR,//pas d'obstacle droit devant
GaspardD 17:8c465656eea4 77 FRONT_OBSTRUCTED//un obstacle à été detecté à moins de 20/30 cm tbd
GaspardD 17:8c465656eea4 78 }OBSTACLE_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 79 #endif
GaspardD 17:8c465656eea4 80
GaspardD 17:8c465656eea4 81 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 82 ARRET,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 83 LOADING_SECTION,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 84 RUNNING_SECTION
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 85 }SECTION_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 86
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 87 typedef enum{
GaspardD 17:8c465656eea4 88 SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 89 SPEED_WARNING,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 90 BLOCKED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée
GaspardD 17:8c465656eea4 91 }MAX_SPEED_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 92
GaspardD 17:8c465656eea4 93 typedef enum{
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 94 REGULATION_SPEED,
GaspardD 16:63690703b5b6 95 AT_SPEED,
GaspardD 19:771bf61be276 96 BRAKING,
GaspardD 19:771bf61be276 97 STOPPED
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 98 }THROTTLE_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 99
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 100
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 101 typedef struct s_section {
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 102 int targetSpeed_cmps;//supérieure a 328
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 103 int slowSpeed_cmps;//supérieure a 328; pour effectuer les virages: pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée: brakingCoefficient = 30*((targetSpeed_cmps/slowSpeed_cmps)-1)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 104 int brakingCoefficient;
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 105 int coef_p_speed;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 106 int lidarWarningDist_cm;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 107 int lng_section_cm;
GaspardD 17:8c465656eea4 108 int coef_p;
GaspardD 17:8c465656eea4 109 int coef_i;
GaspardD 17:8c465656eea4 110 int coef_d;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 111 s_section* nextSection;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 112 }s_Section;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 113
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 114 //*************** fonctions utilitaires ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 115
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 116 void getTachySpeed();
GaspardD 12:51b1b40cc017 117 uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size);
GaspardD 12:51b1b40cc017 118 void it4cm();
GaspardD 12:51b1b40cc017 119 void it_serial();
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 120
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 121 //*************** fonctions states machines ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 122 //gestion de la direction quand la vue est dégagée
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 123 void mursInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 124 void mursUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 125 void mursOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 126
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 127 #ifdef DLVV
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 128 //gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 129 void obstacleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 130 void obstacleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 131 void obstacleOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 132 #endif
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 133
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 134 //gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 135 void sectionInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 136 void sectionUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 137 void sectionOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 138
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 139 //gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 140 void maxSpeedInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 141 void maxSpeedUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 142 void maxSpeedOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 143
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 144 //gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 145 void throttleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 146 void throttleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 147 void throttleOutput(void);