Hlimi Omar / Mbed 2 deprecated biniou

TRR2018 omar

Dependencies:   mbed

Fork of biniou by TRR 2018

stateMachines.h@19:771bf61be276, 2018-09-13 (annotated)

Committer:
GaspardD
Date:
Thu Sep 13 23:07:15 2018 +0000
Revision:
19:771bf61be276
Parent:
18:38504337d2fc
Child:
21:de7a0a47f8a3
export des track data csv avec debug = -1 via la sortie s?rie qui vise le lidar

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
GaspardD 12:51b1b40cc017 1 #include "mbed.h"
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 2 #include <stdint.h>
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 3
GaspardD 19:771bf61be276 4 //#define DLVV
GaspardD 19:771bf61be276 5 #define SAMPLING//commenter pour désactiver
GaspardD 19:771bf61be276 6 #define DEBUG -1//-1 pour avoir uniquement la gestion de l'interruption bouton
GaspardD 17:8c465656eea4 7
GaspardD 19:771bf61be276 8 #define DIERCTION_PERIOD_MS 10000
GaspardD 17:8c465656eea4 9 #define DIRECTION_PULSE_MAX 2100
GaspardD 17:8c465656eea4 10 #define DIRECTION_PULSE_MIN 800
GaspardD 17:8c465656eea4 11 #define DIRECTION_PULSE_MIDDLE 1500
GaspardD 17:8c465656eea4 12
GaspardD 19:771bf61be276 13 #define SPEED_PERIOD_US 20000
GaspardD 19:771bf61be276 14 #define BRAKING_PULSE_US 1350
GaspardD 19:771bf61be276 15 #define MAX_PULSE_WIDTH_FOR_TACHY_US 1850
GaspardD 19:771bf61be276 16 #define INITAL_PULSE_SPEED_US 1590
GaspardD 19:771bf61be276 17 #define ZERO_PULSE_SPEED_US 1500
GaspardD 13:af9a59ccf60b 18
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 19 #define NB_ECHANTILLONS_IR 4
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 20 #define NB_ECHANTILLONS_LIDAR 4
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 21
GaspardD 19:771bf61be276 22 #define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 350 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST)
GaspardD 19:771bf61be276 23 #define LIDAR_STRENGH_DELTA 20
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 24
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 25 #define IR_DEADZONE_U16_22cm 49677
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 26 #define IR_FAR_U16_105cm 11915
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 27
GaspardD 18:38504337d2fc 28 #define SPEED_DELTA_CMPS 30
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 29
GaspardD 19:771bf61be276 30 #ifdef SAMPLING
GaspardD 19:771bf61be276 31 #define TAILLE_SAMPLES 1200
GaspardD 19:771bf61be276 32 typedef struct states
GaspardD 19:771bf61be276 33 {
GaspardD 19:771bf61be276 34 char murs_dlvv;
GaspardD 19:771bf61be276 35 char section;
GaspardD 19:771bf61be276 36 char maxSpeed;
GaspardD 19:771bf61be276 37 char throttle;
GaspardD 19:771bf61be276 38 }s_States;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 39
GaspardD 19:771bf61be276 40 typedef struct sample
GaspardD 19:771bf61be276 41 {
GaspardD 19:771bf61be276 42 s_States states;
GaspardD 19:771bf61be276 43 uint16_t time;
GaspardD 19:771bf61be276 44 uint16_t cg45;
GaspardD 19:771bf61be276 45 uint16_t cd45;
GaspardD 19:771bf61be276 46 uint16_t cg90;
GaspardD 19:771bf61be276 47 uint16_t cd90;
GaspardD 19:771bf61be276 48 uint16_t lidarDist;
GaspardD 19:771bf61be276 49 uint16_t lidarStr;
GaspardD 19:771bf61be276 50 uint16_t speed;
GaspardD 19:771bf61be276 51 uint16_t dist;
GaspardD 19:771bf61be276 52 } s_Sample;
GaspardD 19:771bf61be276 53
GaspardD 19:771bf61be276 54 #endif
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 55
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 56 typedef enum{
GaspardD 17:8c465656eea4 57 ATTRACTIF_G,
GaspardD 17:8c465656eea4 58 ATTRACTIF_D,
GaspardD 17:8c465656eea4 59 EQUILIBRAGE_REPULSIF
GaspardD 17:8c465656eea4 60 }MUR_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 61
GaspardD 17:8c465656eea4 62 #ifdef DLVV
GaspardD 17:8c465656eea4 63 typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput
GaspardD 17:8c465656eea4 64 FRONT_CLEAR,//pas d'obstacle droit devant
GaspardD 17:8c465656eea4 65 FRONT_OBSTRUCTED//un obstacle à été detecté à moins de 20/30 cm tbd
GaspardD 17:8c465656eea4 66 }OBSTACLE_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 67 #endif
GaspardD 17:8c465656eea4 68
GaspardD 17:8c465656eea4 69 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 70 ARRET,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 71 LOADING_SECTION,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 72 RUNNING_SECTION
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 73 }SECTION_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 74
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 75 typedef enum{
GaspardD 17:8c465656eea4 76 SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond
GaspardD 17:8c465656eea4 77 SPEED_VARIABLE,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse
GaspardD 17:8c465656eea4 78 SPEED_LIMITED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée
GaspardD 17:8c465656eea4 79 }MAX_SPEED_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 80
GaspardD 17:8c465656eea4 81 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 82 UNDER_SPEED,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 83 OVER_SPEED,
GaspardD 16:63690703b5b6 84 AT_SPEED,
GaspardD 19:771bf61be276 85 BRAKING,
GaspardD 19:771bf61be276 86 STOPPED
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 87 }THROTTLE_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 88
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 89
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 90 typedef struct s_section {
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 91 int targetSpeed_cmps;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 92 int slowSpeed_cmps;//pour effectuer les virages... pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée: brakingCoefficient = 30*((targetSpeed_cmps/slowSpeed_cmps)-1)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 93 int brakingCoefficient;
GaspardD 19:771bf61be276 94 int coef_p_accel;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 95 int lidarWarningDist_cm;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 96 int lng_section_cm;
GaspardD 17:8c465656eea4 97 int coef_p;
GaspardD 17:8c465656eea4 98 int coef_i;
GaspardD 17:8c465656eea4 99 int coef_d;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 100 s_section* nextSection;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 101 }s_Section;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 102
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 103 //*************** fonctions utilitaires ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 104
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 105 void getTachySpeed();
GaspardD 12:51b1b40cc017 106 uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size);
GaspardD 12:51b1b40cc017 107 void it4cm();
GaspardD 12:51b1b40cc017 108 void it_serial();
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 109
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 110 //*************** fonctions states machines ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 111 //gestion de la direction quand la vue est dégagée
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 112 void mursInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 113 void mursUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 114 void mursOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 115
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 116 #ifdef DLVV
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 117 //gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 118 void obstacleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 119 void obstacleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 120 void obstacleOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 121 #endif
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 122
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 123 //gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 124 void sectionInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 125 void sectionUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 126 void sectionOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 127
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 128 //gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 129 void maxSpeedInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 130 void maxSpeedUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 131 void maxSpeedOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 132
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 133 //gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 134 void throttleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 135 void throttleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 136 void throttleOutput(void);