Hlimi Omar / Mbed 2 deprecated biniou

TRR2018 omar

Dependencies:   mbed

Fork of biniou by TRR 2018

stateMachines.h@21:de7a0a47f8a3, 2018-09-15 (annotated)

Committer:
GaspardD
Date:
Sat Sep 15 12:58:47 2018 +0000
Revision:
21:de7a0a47f8a3
Parent:
19:771bf61be276
Child:
22:26fc6e6f7a55
roule en arri?re ...

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
GaspardD 12:51b1b40cc017 1 #include "mbed.h"
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 2 #include <stdint.h>
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 3
GaspardD 19:771bf61be276 4 //#define DLVV
GaspardD 19:771bf61be276 5 #define SAMPLING//commenter pour désactiver
GaspardD 19:771bf61be276 6 #define DEBUG -1//-1 pour avoir uniquement la gestion de l'interruption bouton
GaspardD 17:8c465656eea4 7
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 8 #define NB_INTEGRAL_SAMPLES 5
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 9
GaspardD 19:771bf61be276 10 #define DIERCTION_PERIOD_MS 10000
GaspardD 17:8c465656eea4 11 #define DIRECTION_PULSE_MAX 2100
GaspardD 17:8c465656eea4 12 #define DIRECTION_PULSE_MIN 800
GaspardD 17:8c465656eea4 13 #define DIRECTION_PULSE_MIDDLE 1500
GaspardD 17:8c465656eea4 14
GaspardD 19:771bf61be276 15 #define SPEED_PERIOD_US 20000
GaspardD 19:771bf61be276 16 #define BRAKING_PULSE_US 1350
GaspardD 19:771bf61be276 17 #define MAX_PULSE_WIDTH_FOR_TACHY_US 1850
GaspardD 19:771bf61be276 18 #define INITAL_PULSE_SPEED_US 1590
GaspardD 19:771bf61be276 19 #define ZERO_PULSE_SPEED_US 1500
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 20 #define COEF_CMPS_TO_PULSE 25
GaspardD 13:af9a59ccf60b 21
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 22 #define NB_ECHANTILLONS_IR 4
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 23 #define NB_ECHANTILLONS_LIDAR 4
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 24
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 25 #define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 25 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST)
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 26 #define LIDAR_ERR 65535
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 27
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 28 #define IR_DEADZONE_U16_22cm 48000
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 29 #define IR_FAR_U16_105cm 12000
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 30
GaspardD 18:38504337d2fc 31 #define SPEED_DELTA_CMPS 30
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 32
GaspardD 19:771bf61be276 33 #ifdef SAMPLING
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 34 #define TAILLE_SAMPLES 4180
GaspardD 19:771bf61be276 35 typedef struct states
GaspardD 19:771bf61be276 36 {
GaspardD 19:771bf61be276 37 char murs_dlvv;
GaspardD 19:771bf61be276 38 char section;
GaspardD 19:771bf61be276 39 char maxSpeed;
GaspardD 19:771bf61be276 40 char throttle;
GaspardD 19:771bf61be276 41 }s_States;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 42
GaspardD 19:771bf61be276 43 typedef struct sample
GaspardD 19:771bf61be276 44 {
GaspardD 19:771bf61be276 45 s_States states;
GaspardD 19:771bf61be276 46 uint16_t time;
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 47 uint16_t diffgd45;
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 48 uint16_t diffgd90;
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 49 uint16_t pwm_thro_us;
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 50 uint16_t pwm_dir_us;
GaspardD 19:771bf61be276 51 uint16_t lidarDist;
GaspardD 19:771bf61be276 52 uint16_t lidarStr;
GaspardD 19:771bf61be276 53 uint16_t speed;
GaspardD 19:771bf61be276 54 uint16_t dist;
GaspardD 19:771bf61be276 55 } s_Sample;
GaspardD 19:771bf61be276 56
GaspardD 19:771bf61be276 57 #endif
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 58
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 59 typedef enum{
GaspardD 17:8c465656eea4 60 ATTRACTIF_G,
GaspardD 17:8c465656eea4 61 ATTRACTIF_D,
GaspardD 17:8c465656eea4 62 EQUILIBRAGE_REPULSIF
GaspardD 17:8c465656eea4 63 }MUR_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 64
GaspardD 17:8c465656eea4 65 #ifdef DLVV
GaspardD 17:8c465656eea4 66 typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput
GaspardD 17:8c465656eea4 67 FRONT_CLEAR,//pas d'obstacle droit devant
GaspardD 17:8c465656eea4 68 FRONT_OBSTRUCTED//un obstacle à été detecté à moins de 20/30 cm tbd
GaspardD 17:8c465656eea4 69 }OBSTACLE_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 70 #endif
GaspardD 17:8c465656eea4 71
GaspardD 17:8c465656eea4 72 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 73 ARRET,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 74 LOADING_SECTION,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 75 RUNNING_SECTION
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 76 }SECTION_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 77
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 78 typedef enum{
GaspardD 17:8c465656eea4 79 SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 80 SPEED_WARNING,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 81 BLOCKED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée
GaspardD 17:8c465656eea4 82 }MAX_SPEED_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 83
GaspardD 17:8c465656eea4 84 typedef enum{
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 85 REGULATION_SPEED,
GaspardD 16:63690703b5b6 86 AT_SPEED,
GaspardD 19:771bf61be276 87 BRAKING,
GaspardD 19:771bf61be276 88 STOPPED
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 89 }THROTTLE_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 90
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 91
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 92 typedef struct s_section {
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 93 int targetSpeed_cmps;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 94 int slowSpeed_cmps;//pour effectuer les virages... pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée: brakingCoefficient = 30*((targetSpeed_cmps/slowSpeed_cmps)-1)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 95 int brakingCoefficient;
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 96 int coef_p_speed;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 97 int lidarWarningDist_cm;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 98 int lng_section_cm;
GaspardD 17:8c465656eea4 99 int coef_p;
GaspardD 17:8c465656eea4 100 int coef_i;
GaspardD 17:8c465656eea4 101 int coef_d;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 102 s_section* nextSection;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 103 }s_Section;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 104
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 105 //*************** fonctions utilitaires ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 106
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 107 void getTachySpeed();
GaspardD 12:51b1b40cc017 108 uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size);
GaspardD 12:51b1b40cc017 109 void it4cm();
GaspardD 12:51b1b40cc017 110 void it_serial();
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 111
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 112 //*************** fonctions states machines ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 113 //gestion de la direction quand la vue est dégagée
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 114 void mursInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 115 void mursUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 116 void mursOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 117
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 118 #ifdef DLVV
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 119 //gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 120 void obstacleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 121 void obstacleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 122 void obstacleOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 123 #endif
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 124
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 125 //gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 126 void sectionInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 127 void sectionUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 128 void sectionOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 129
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 130 //gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 131 void maxSpeedInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 132 void maxSpeedUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 133 void maxSpeedOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 134
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 135 //gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 136 void throttleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 137 void throttleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 138 void throttleOutput(void);