Hlimi Omar / Mbed 2 deprecated biniou

TRR2018 omar

Dependencies:   mbed

Fork of biniou by TRR 2018

stateMachines.h@12:51b1b40cc017, 2018-09-10 (annotated)

Committer:
GaspardD
Date:
Mon Sep 10 20:23:03 2018 +0000
Revision:
12:51b1b40cc017
Parent:
11:bc24b3ba51a9
Child:
13:af9a59ccf60b
complile propre

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
GaspardD 12:51b1b40cc017 1 #include "mbed.h"
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 2 #include <stdint.h>
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 3
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 4 #define NB_ECHANTILLONS_IR 4
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 5 #define NB_ECHANTILLONS_LIDAR 4
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 6
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 7 #define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 200 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 8 #define LIDAR_STRENGH_DELTA 50
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 9
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 10 #define IR_DEADZONE_U16_22cm 49677
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 11 #define IR_FAR_U16_105cm 11915
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 12
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 13 #define SPEED_DELTA_CMPS 2
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 14
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 15 //#define DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 16
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 17
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 18 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 19 ARRET,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 20 LOADING_SECTION,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 21 RUNNING_SECTION
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 22 }SECTION_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 23
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 24 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 25 UNDER_SPEED,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 26 OVER_SPEED,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 27 AT_SPEED
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 28 }THROTTLE_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 29
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 30 typedef enum{
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 31 ATTRACTIF_G,
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 32 ATTRACTIF_D,
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 33 EQUILIBRAGE_REPULSIF
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 34 }MUR_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 35
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 36 typedef enum{
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 37 SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 38 SPEED_VARIABLE,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 39 SPEED_LIMITED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 40 }MAX_SPEED_ST;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 41
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 42 #ifdef DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 43 typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 44 FRONT_CLEAR,//pas d'obstacle droit devant
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 45 FRONT_OBSTRUCTED//un obstacle à été detecté à moins de 20/30 cm tbd
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 46 }OBSTACLE_ST;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 47 #endif
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 48
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 49 typedef struct s_section {
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 50 int targetSpeed_cmps;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 51 int slowSpeed_cmps;//pour effectuer les virages... pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée: brakingCoefficient = 30*((targetSpeed_cmps/slowSpeed_cmps)-1)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 52 int brakingCoefficient;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 53 float ms_accel;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 54 float ms_decel;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 55 int lidarWarningDist_cm;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 56 int lng_section_cm;
GaspardD 12:51b1b40cc017 57 double coef_p;
GaspardD 12:51b1b40cc017 58 double coef_i;
GaspardD 12:51b1b40cc017 59 double coef_d;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 60 s_section* nextSection;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 61 }s_Section;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 62
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 63 //*************** fonctions utilitaires ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 64
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 65 void getTachySpeed();
GaspardD 12:51b1b40cc017 66 uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size);
GaspardD 12:51b1b40cc017 67 void it4cm();
GaspardD 12:51b1b40cc017 68 void it_serial();
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 69
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 70 //*************** fonctions states machines ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 71 //gestion de la direction quand la vue est dégagée
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 72 void mursInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 73 void mursUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 74 void mursOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 75
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 76 #ifdef DLVV
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 77 //gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 78 void obstacleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 79 void obstacleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 80 void obstacleOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 81 #endif
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 82
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 83 //gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 84 void sectionInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 85 void sectionUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 86 void sectionOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 87
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 88 //gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 89 void maxSpeedInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 90 void maxSpeedUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 91 void maxSpeedOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 92
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 93 //gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 94 void throttleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 95 void throttleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 96 void throttleOutput(void);