Hlimi Omar / Mbed 2 deprecated biniou

TRR2018 omar

Dependencies:   mbed

Fork of biniou by TRR 2018

stateMachines.h@8:1d8c3ca5e508, 2018-09-08 (annotated)

Committer:
GaspardD
Date:
Sat Sep 08 22:17:15 2018 +0000
Revision:
8:1d8c3ca5e508
Child:
11:bc24b3ba51a9
on simplifie le shmilblik

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UserRevisionLine numberNew contents of line
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 1 #import <mbed.h>
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 2 #include <stdint.h>
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 3
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 4 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 5 ARRET,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 6 LOADING_SECTION,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 7 RUNNING_SECTION
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 8 }SECTION_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 9
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 10 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 11 UNDER_SPEED,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 12 OVER_SPEED,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 13 AT_SPEED
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 14 }THROTTLE_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 15
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 16 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 17 MUR_G_KO,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 18 MUR_D_KO,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 19 MUR_GD_OK
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 20 }MUR_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 21
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 22 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 23 LONG_RANGE_CLEAR,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 24 LONG_RANGE_WARNING,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 25 DEV_WARNING,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 26 FREINAGE_URG
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 27 }OBSTACLE_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 28
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 29 typedef struct s_section {
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 30 int target_speed_cmps;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 31 int ns_accel;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 32 int ns_decel;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 33 int lng_section_cm;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 34 int coef_p;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 35 int coef_i;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 36 int coef_d;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 37 s_section* nextSection;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 38 }s_Section;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 39
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 40
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 41 //gestion de la direction quand la vue est dégagée
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 42 void murs_init(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 43 void murs_update(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 44 void murs_output(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 45
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 46 //gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 47 void obstacle_init(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 48 void obstacle_update(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 49 void obstacle_output(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 50
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 51 //gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 52 void section_init(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 53 void section_update(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 54 void section_output(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 55
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 56 //gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 57 void throttle_init(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 58 void throttle_update(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 59 void throttle_output(void);