Hlimi Omar / Mbed 2 deprecated biniou

TRR2018 omar

Dependencies:   mbed

Fork of biniou by TRR 2018

stateMachines.h@13:af9a59ccf60b, 2018-09-10 (annotated)

Committer:
GaspardD
Date:
Mon Sep 10 21:00:47 2018 +0000
Revision:
13:af9a59ccf60b
Parent:
12:51b1b40cc017
Child:
14:d471faa7d1a2
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UserRevisionLine numberNew contents of line
GaspardD 12:51b1b40cc017 1 #include "mbed.h"
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 2 #include <stdint.h>
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 3
GaspardD 13:af9a59ccf60b 4 #define DEBUG
GaspardD 13:af9a59ccf60b 5
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 6 #define NB_ECHANTILLONS_IR 4
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 7 #define NB_ECHANTILLONS_LIDAR 4
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 8
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 9 #define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 200 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 10 #define LIDAR_STRENGH_DELTA 50
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 11
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 12 #define IR_DEADZONE_U16_22cm 49677
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 13 #define IR_FAR_U16_105cm 11915
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 14
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 15 #define SPEED_DELTA_CMPS 2
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 16
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 17 //#define DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 18
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 19
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 20 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 21 ARRET,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 22 LOADING_SECTION,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 23 RUNNING_SECTION
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 24 }SECTION_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 25
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 26 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 27 UNDER_SPEED,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 28 OVER_SPEED,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 29 AT_SPEED
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 30 }THROTTLE_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 31
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 32 typedef enum{
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 33 ATTRACTIF_G,
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 34 ATTRACTIF_D,
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 35 EQUILIBRAGE_REPULSIF
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 36 }MUR_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 37
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 38 typedef enum{
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 39 SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 40 SPEED_VARIABLE,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 41 SPEED_LIMITED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 42 }MAX_SPEED_ST;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 43
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 44 #ifdef DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 45 typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 46 FRONT_CLEAR,//pas d'obstacle droit devant
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 47 FRONT_OBSTRUCTED//un obstacle à été detecté à moins de 20/30 cm tbd
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 48 }OBSTACLE_ST;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 49 #endif
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 50
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 51 typedef struct s_section {
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 52 int targetSpeed_cmps;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 53 int slowSpeed_cmps;//pour effectuer les virages... pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée: brakingCoefficient = 30*((targetSpeed_cmps/slowSpeed_cmps)-1)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 54 int brakingCoefficient;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 55 float ms_accel;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 56 float ms_decel;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 57 int lidarWarningDist_cm;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 58 int lng_section_cm;
GaspardD 12:51b1b40cc017 59 double coef_p;
GaspardD 12:51b1b40cc017 60 double coef_i;
GaspardD 12:51b1b40cc017 61 double coef_d;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 62 s_section* nextSection;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 63 }s_Section;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 64
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 65 //*************** fonctions utilitaires ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 66
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 67 void getTachySpeed();
GaspardD 12:51b1b40cc017 68 uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size);
GaspardD 12:51b1b40cc017 69 void it4cm();
GaspardD 12:51b1b40cc017 70 void it_serial();
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 71
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 72 //*************** fonctions states machines ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 73 //gestion de la direction quand la vue est dégagée
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 74 void mursInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 75 void mursUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 76 void mursOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 77
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 78 #ifdef DLVV
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 79 //gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 80 void obstacleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 81 void obstacleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 82 void obstacleOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 83 #endif
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 84
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 85 //gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 86 void sectionInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 87 void sectionUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 88 void sectionOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 89
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 90 //gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 91 void maxSpeedInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 92 void maxSpeedUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 93 void maxSpeedOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 94
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 95 //gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 96 void throttleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 97 void throttleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 98 void throttleOutput(void);