Hlimi Omar / Mbed 2 deprecated biniou

TRR2018 omar

Dependencies:   mbed

Fork of biniou by TRR 2018

stateMachines.h@23:04d393220daa, 2018-09-16 (annotated)

Committer:
GaspardD
Date:
Sun Sep 16 15:04:41 2018 +0000
Revision:
23:04d393220daa
Parent:
22:26fc6e6f7a55
Child:
24:698fefbbee00
version d'hier soir.. revoir la gestion de la vitesse max dans maxSpeedOutputen parall?le avec maxSpeed Update

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
GaspardD 12:51b1b40cc017 1 #include "mbed.h"
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 2 #include <stdint.h>
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 3
GaspardD 19:771bf61be276 4 //#define DLVV
GaspardD 19:771bf61be276 5 #define SAMPLING//commenter pour désactiver
GaspardD 23:04d393220daa 6 #define DUMP_SAMPLIG_PERIOD 10000
GaspardD 19:771bf61be276 7 #define DEBUG -1//-1 pour avoir uniquement la gestion de l'interruption bouton
GaspardD 17:8c465656eea4 8
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 9 #define NB_INTEGRAL_SAMPLES 5
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 10
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 11 #define TACHY_CM 8
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 12
GaspardD 19:771bf61be276 13 #define DIERCTION_PERIOD_MS 10000
GaspardD 17:8c465656eea4 14 #define DIRECTION_PULSE_MAX 2100
GaspardD 17:8c465656eea4 15 #define DIRECTION_PULSE_MIN 800
GaspardD 23:04d393220daa 16 #define DIRECTION_PULSE_MIDDLE 1530
GaspardD 17:8c465656eea4 17
GaspardD 19:771bf61be276 18 #define SPEED_PERIOD_US 20000
GaspardD 19:771bf61be276 19 #define BRAKING_PULSE_US 1350
GaspardD 19:771bf61be276 20 #define MAX_PULSE_WIDTH_FOR_TACHY_US 1850
GaspardD 19:771bf61be276 21 #define INITAL_PULSE_SPEED_US 1590
GaspardD 19:771bf61be276 22 #define ZERO_PULSE_SPEED_US 1500
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 23 #define COEF_CMPS_TO_PULSE 25
GaspardD 13:af9a59ccf60b 24
GaspardD 23:04d393220daa 25 #define NB_ECHANTILLONS_IR 8
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 26
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 27 #define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 25 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST)
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 28 #define LIDAR_ERR 65535
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 29
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 30 #define IR_DEADZONE_U16_22cm 48000
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 31 #define IR_FAR_U16_105cm 12000
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 32
GaspardD 18:38504337d2fc 33 #define SPEED_DELTA_CMPS 30
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 34
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 35 #define CAPT_45_DROITE PC_2
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 36 #define CAPT_45_GAUCHE PC_0
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 37 #define CAPT_90_DROITE PA_1
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 38 #define CAPT_90_GAUCHE PC_1
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 39 #define CAPT_10_GAUCHE PB_0
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 40 #define CAPT_10_DROITE PC_3
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 41 #define CAPT_DEVANT PA_4
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 42 #define ODOMETRE PA_11
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 43
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 44
GaspardD 19:771bf61be276 45 #ifdef SAMPLING
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 46 #define TAILLE_SAMPLES 4000
GaspardD 19:771bf61be276 47 typedef struct states
GaspardD 19:771bf61be276 48 {
GaspardD 19:771bf61be276 49 char murs_dlvv;
GaspardD 19:771bf61be276 50 char section;
GaspardD 19:771bf61be276 51 char maxSpeed;
GaspardD 19:771bf61be276 52 char throttle;
GaspardD 19:771bf61be276 53 }s_States;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 54
GaspardD 19:771bf61be276 55 typedef struct sample
GaspardD 19:771bf61be276 56 {
GaspardD 19:771bf61be276 57 s_States states;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 58 int time;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 59 int16_t diffgd45;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 60 int16_t diffgd90;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 61 int16_t pwm_thro_us;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 62 int16_t pwm_dir_us;
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 63 int16_t dist;
GaspardD 23:04d393220daa 64 int16_t distLidar;
GaspardD 23:04d393220daa 65 int16_t strLidar;
GaspardD 19:771bf61be276 66 } s_Sample;
GaspardD 19:771bf61be276 67
GaspardD 19:771bf61be276 68 #endif
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 69
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 70 typedef enum{
GaspardD 17:8c465656eea4 71 ATTRACTIF_G,
GaspardD 17:8c465656eea4 72 ATTRACTIF_D,
GaspardD 17:8c465656eea4 73 EQUILIBRAGE_REPULSIF
GaspardD 17:8c465656eea4 74 }MUR_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 75
GaspardD 17:8c465656eea4 76 #ifdef DLVV
GaspardD 17:8c465656eea4 77 typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput
GaspardD 17:8c465656eea4 78 FRONT_CLEAR,//pas d'obstacle droit devant
GaspardD 17:8c465656eea4 79 FRONT_OBSTRUCTED//un obstacle à été detecté à moins de 20/30 cm tbd
GaspardD 17:8c465656eea4 80 }OBSTACLE_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 81 #endif
GaspardD 17:8c465656eea4 82
GaspardD 17:8c465656eea4 83 typedef enum{
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 84 ARRET,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 85 LOADING_SECTION,
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 86 RUNNING_SECTION
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 87 }SECTION_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 88
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 89 typedef enum{
GaspardD 17:8c465656eea4 90 SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 91 SPEED_WARNING,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 92 BLOCKED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée
GaspardD 17:8c465656eea4 93 }MAX_SPEED_ST;
GaspardD 17:8c465656eea4 94
GaspardD 17:8c465656eea4 95 typedef enum{
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 96 REGULATION_SPEED,
GaspardD 16:63690703b5b6 97 AT_SPEED,
GaspardD 19:771bf61be276 98 BRAKING,
GaspardD 19:771bf61be276 99 STOPPED
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 100 }THROTTLE_ST;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 101
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 102
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 103 typedef struct s_section {
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 104 int targetSpeed_cmps;//supérieure a 328
GaspardD 22:26fc6e6f7a55 105 int slowSpeed_cmps;//supérieure a 328; pour effectuer les virages: pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée: brakingCoefficient = 30*((targetSpeed_cmps/slowSpeed_cmps)-1)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 106 int brakingCoefficient;
GaspardD 21:de7a0a47f8a3 107 int coef_p_speed;
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 108 int lidarWarningDist_cm;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 109 int lng_section_cm;
GaspardD 17:8c465656eea4 110 int coef_p;
GaspardD 17:8c465656eea4 111 int coef_i;
GaspardD 17:8c465656eea4 112 int coef_d;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 113 s_section* nextSection;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 114 }s_Section;
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 115
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 116 //*************** fonctions utilitaires ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 117
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 118 void getTachySpeed();
GaspardD 12:51b1b40cc017 119 uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size);
GaspardD 12:51b1b40cc017 120 void it4cm();
GaspardD 12:51b1b40cc017 121 void it_serial();
GaspardD 23:04d393220daa 122 void sampleLog();
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 123
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 124 //*************** fonctions states machines ***************
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 125 //gestion de la direction quand la vue est dégagée
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 126 void mursInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 127 void mursUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 128 void mursOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 129
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 130 #ifdef DLVV
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 131 //gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 132 void obstacleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 133 void obstacleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 134 void obstacleOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 135 #endif
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 136
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 137 //gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 138 void sectionInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 139 void sectionUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 140 void sectionOutput(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 141
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 142 //gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :)
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 143 void maxSpeedInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 144 void maxSpeedUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 145 void maxSpeedOutput(void);
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 146
GaspardD 8:1d8c3ca5e508 147 //gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 148 void throttleInit(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 149 void throttleUpdate(void);
GaspardD 11:bc24b3ba51a9 150 void throttleOutput(void);