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#include "mbed.h"
#include <stdint.h>

//#define DLVV
#define SAMPLING//commenter pour désactiver
#define DUMP_SAMPLIG_PERIOD 10000
#define DEBUG -1//-1 pour avoir uniquement la gestion de l'interruption bouton

#define NB_INTEGRAL_SAMPLES 5

#define TACHY_CM 8

#define DIERCTION_PERIOD_MS 10000
#define DIRECTION_PULSE_MAX 2100
#define DIRECTION_PULSE_MIN 800
#define DIRECTION_PULSE_MIDDLE 1530

#define SPEED_PERIOD_US 20000
#define BRAKING_PULSE_US 1350
#define MAX_PULSE_WIDTH_FOR_TACHY_US 1850
#define INITAL_PULSE_SPEED_US 1590
#define ZERO_PULSE_SPEED_US 1500
#define COEF_CMPS_TO_PULSE 25

#define NB_ECHANTILLONS_IR 8

#define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 25 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST)
#define LIDAR_ERR 65535

#define IR_DEADZONE_U16_22cm 48000
#define IR_FAR_U16_105cm 12000

#define SPEED_DELTA_CMPS 30

#define CAPT_45_DROITE PC_2
#define CAPT_45_GAUCHE PC_0
#define CAPT_90_DROITE PA_1
#define CAPT_90_GAUCHE PC_1
#define CAPT_10_GAUCHE PB_0
#define CAPT_10_DROITE PC_3
#define CAPT_DEVANT    PA_4
#define ODOMETRE       PA_11


#ifdef SAMPLING
#define TAILLE_SAMPLES 4000
typedef struct states
{
    char murs_dlvv;
    char section;
    char maxSpeed;
    char throttle;
    }s_States;

typedef struct sample 
{
    s_States states;
    int time;
    int16_t diffgd45;
    int16_t diffgd90;
    int16_t pwm_thro_us;
    int16_t pwm_dir_us;
    int16_t dist;
    int16_t distLidar;
    int16_t strLidar;
} s_Sample;

#endif

typedef enum{
    ATTRACTIF_G,
    ATTRACTIF_D,
    EQUILIBRAGE_REPULSIF
}MUR_ST;

#ifdef DLVV
typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput
    FRONT_CLEAR,//pas d'obstacle droit devant
    FRONT_OBSTRUCTED//un obstacle à été detecté à moins de 20/30 cm tbd
}OBSTACLE_ST;
#endif

typedef enum{
    ARRET,
    LOADING_SECTION,
    RUNNING_SECTION
}SECTION_ST;

typedef enum{
    SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond
    SPEED_WARNING,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse
    BLOCKED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée
}MAX_SPEED_ST;

typedef enum{
    REGULATION_SPEED,
    AT_SPEED,
    BRAKING,
    STOPPED
}THROTTLE_ST;


typedef struct s_section {
   int targetSpeed_cmps;//supérieure a 328
   int slowSpeed_cmps;//supérieure a 328; pour effectuer les virages: pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée: brakingCoefficient = 30*((targetSpeed_cmps/slowSpeed_cmps)-1)
   int brakingCoefficient;
   int coef_p_speed;
   int lidarWarningDist_cm;
   int lng_section_cm;
   int coef_p;
   int coef_i;
   int coef_d;
   s_section* nextSection;
}s_Section;

//*************** fonctions utilitaires ***************

void getTachySpeed();
uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size);
void it4cm();
void it_serial();
void sampleLog();

//*************** fonctions states machines ***************
//gestion de la direction quand la vue est dégagée
void mursInit(void);
void mursUpdate(void);
void mursOutput(void);

#ifdef DLVV
//gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV
void obstacleInit(void);
void obstacleUpdate(void);
void obstacleOutput(void);
#endif

//gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours
void sectionInit(void);
void sectionUpdate(void);
void sectionOutput(void);

//gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :)
void maxSpeedInit(void);
void maxSpeedUpdate(void);
void maxSpeedOutput(void);

//gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section
void throttleInit(void);
void throttleUpdate(void);
void throttleOutput(void);