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TRR2018 omar
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Diff: stateMachines.h
- Revision:
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- Child:
- 24:698fefbbee00
--- a/stateMachines.h Sat Sep 15 15:56:01 2018 +0000 +++ b/stateMachines.h Sun Sep 16 15:04:41 2018 +0000 @@ -3,6 +3,7 @@ //#define DLVV #define SAMPLING//commenter pour désactiver +#define DUMP_SAMPLIG_PERIOD 10000 #define DEBUG -1//-1 pour avoir uniquement la gestion de l'interruption bouton #define NB_INTEGRAL_SAMPLES 5 @@ -12,7 +13,7 @@ #define DIERCTION_PERIOD_MS 10000 #define DIRECTION_PULSE_MAX 2100 #define DIRECTION_PULSE_MIN 800 -#define DIRECTION_PULSE_MIDDLE 1500 +#define DIRECTION_PULSE_MIDDLE 1530 #define SPEED_PERIOD_US 20000 #define BRAKING_PULSE_US 1350 @@ -21,8 +22,7 @@ #define ZERO_PULSE_SPEED_US 1500 #define COEF_CMPS_TO_PULSE 25 -#define NB_ECHANTILLONS_IR 4 -#define NB_ECHANTILLONS_LIDAR 4 +#define NB_ECHANTILLONS_IR 8 #define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 25 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST) #define LIDAR_ERR 65535 @@ -61,6 +61,8 @@ int16_t pwm_thro_us; int16_t pwm_dir_us; int16_t dist; + int16_t distLidar; + int16_t strLidar; } s_Sample; #endif @@ -117,6 +119,7 @@ uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size); void it4cm(); void it_serial(); +void sampleLog(); //*************** fonctions states machines *************** //gestion de la direction quand la vue est dégagée