島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@22:b40f7d0c0f12, 2019-11-22 (annotated)

Committer:
GGU
Date:
Fri Nov 22 04:20:20 2019 +0000
Revision:
22:b40f7d0c0f12
Parent:
21:97cc65e61580
Child:
23:def04f2e894f
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GGU 16:017874772ea7 1 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 2 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 3 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 4 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 5 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 7
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
GGU 22:b40f7d0c0f12 9 #define DEFAULT_SPEED 450 //1走目の基本速度[mm/sec]
GGU 22:b40f7d0c0f12 10 #define DEFAULT_SPEED1 700
GGU 22:b40f7d0c0f12 11 #define DEFAULT_SPEED2 950
GGU 22:b40f7d0c0f12 12 #define DEFAULT_SPEED3 800
GGU 16:017874772ea7 13 #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
poritekutama 14:7ed78f52f40e 14 #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
poritekutama 14:7ed78f52f40e 15 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
GGU 16:017874772ea7 16 #define INTERRUPT_TIME 3000 //割りこみ周期[us]
poritekutama 14:7ed78f52f40e 17 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 18 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
poritekutama 14:7ed78f52f40e 19 #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 20 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 21 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 22 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 23 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 24 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 25
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 26 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 27 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
poritekutama 14:7ed78f52f40e 28 #define S_K2 2.4f //2倍
poritekutama 14:7ed78f52f40e 29 #define S_K3 4.7f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 30
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 31 //ラインセンサ各種制御成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 32 #define S_KP 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
poritekutama 14:7ed78f52f40e 33 #define S_KD 0.5f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 34 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 35
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 36
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 37
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 38 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 39 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 40 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 41 //機体状態の定義
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 42 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 43 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 44 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 45 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 46 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 47 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 48 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 49
yusaku0125 10:e1eb10665472 50
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 51 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 52 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 53 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 22:b40f7d0c0f12 54
poritekutama 14:7ed78f52f40e 55 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 56 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 57 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 58 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 59 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 60 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 61 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 62 AnalogIn s8(A0);
GGU 16:017874772ea7 63
GGU 22:b40f7d0c0f12 64 /*
GGU 16:017874772ea7 65 AnalogIn s1(A1);
GGU 16:017874772ea7 66 AnalogIn s2(D3);
GGU 16:017874772ea7 67 AnalogIn s3(A6);
GGU 16:017874772ea7 68 AnalogIn s4(A5);
GGU 16:017874772ea7 69 AnalogIn s5(A4);
GGU 16:017874772ea7 70 AnalogIn s6(A3);
GGU 16:017874772ea7 71 AnalogIn s7(A2);
GGU 16:017874772ea7 72 AnalogIn s8(A0);
GGU 22:b40f7d0c0f12 73 */
GGU 20:3b35311f4576 74
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 75 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 76 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 77 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 78 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 79 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 80 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 81 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 82 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 83
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 84 //使用変数の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 85 int Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 86 int Old_Sw_Ptn;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 87 int Sw=0;
GGU 16:017874772ea7 88 int Coner_c=0; //カウントを格納
poritekutama 14:7ed78f52f40e 89 char Coner_str[3];
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 90 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 91 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 92 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 93 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 94 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 95 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 12:dc4c569248d7 96 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 12:dc4c569248d7 97 float Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 98 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 12:dc4c569248d7 99 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0;
GGU 16:017874772ea7 100 long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 101
GGU 16:017874772ea7 102 long int memory_A=0; //移動距離格納
GGU 16:017874772ea7 103 long int memory_B=0;
GGU 16:017874772ea7 104 char MemoryA_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
GGU 15:cfe79ebfcb25 105 char MemoryB_Str[5];
GGU 15:cfe79ebfcb25 106 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
GGU 15:cfe79ebfcb25 107 long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 108
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 109 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 110 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度
GGU 16:017874772ea7 111
GGU 16:017874772ea7 112 long int Low_Speed=DEFAULT_SPEED;
GGU 16:017874772ea7 113 long int Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1;
GGU 16:017874772ea7 114 long int High_Speed=DEFAULT_SPEED2;
GGU 22:b40f7d0c0f12 115 long int High1_Speed=DEFAULT_SPEED3;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 116 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 117 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 118 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 119 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 120 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 121 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 122 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 123 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 124 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 125 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 126 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 127 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 128 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 int Marker_Pass_Flag = 0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 130 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 131 int Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 132 int SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 133 int SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 134 int Cross_Flag=0;
poritekutama 19:edf765724d2d 135 long int Imaginary_Speed=0;
poritekutama 19:edf765724d2d 136
GGU 16:017874772ea7 137
GGU 16:017874772ea7 138 int Row=0; //行変数
GGU 16:017874772ea7 139 float course_data[100][3]; //記憶走行用配列
poritekutama 19:edf765724d2d 140 float curvature=0;
GGU 16:017874772ea7 141
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 142 void sensor_analog_read(){
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 143 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 144 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 145 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 146 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 147 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 148 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 149 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 150 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 151 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 152
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 153
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 154 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 155 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 156 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 157 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 158 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 159 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 160 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 161 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 162 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 163 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 164 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 165 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 166 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 167 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 168 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 169 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 170 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 171 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 172 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 173 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 174 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 175 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 176 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 177 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 179 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 180 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 181 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 183 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 184 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 187 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 188
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 189 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 192 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 193 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 194 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 195 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 196 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 197 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 198 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 199 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 200 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 201 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 202 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 203 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 204 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 205 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 206 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 207 }
poritekutama 19:edf765724d2d 208 void coner_curvature(){
GGU 22:b40f7d0c0f12 209 if(Sw==0){
GGU 22:b40f7d0c0f12 210 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
GGU 22:b40f7d0c0f12 211 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
GGU 22:b40f7d0c0f12 212 Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);
GGU 22:b40f7d0c0f12 213 Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 22:b40f7d0c0f12 214 course_data[Row][0]=(float)Distance_memory_A;
GGU 22:b40f7d0c0f12 215 course_data[Row][1]=(float)Distance_memory_B;
GGU 22:b40f7d0c0f12 216 //キョクリツ演算
GGU 22:b40f7d0c0f12 217 if((Distance_memory_A>(Distance_memory_B*1.8)) || (Distance_memory_A<(Distance_memory_B*0.2))){//左が右より80%以上早いか20%以上遅いとき
GGU 22:b40f7d0c0f12 218 Imaginary_Speed=Low_Speed;
GGU 22:b40f7d0c0f12 219 }else if((Distance_memory_A>(Distance_memory_B*1.5)) || (Distance_memory_A<(Distance_memory_B*0.5))){//左が右より50%以上早いか50%以上遅いとき
GGU 22:b40f7d0c0f12 220 Imaginary_Speed=Medium_Speed;
GGU 22:b40f7d0c0f12 221 }else if((Distance_memory_A>(Distance_memory_B*1.2)) || (Distance_memory_A<(Distance_memory_A*0.8))){//左が右より20%以上早いか20%以上遅いとき⇒直線
GGU 22:b40f7d0c0f12 222 Imaginary_Speed=High_Speed;
GGU 22:b40f7d0c0f12 223 }
GGU 22:b40f7d0c0f12 224 else{
GGU 22:b40f7d0c0f12 225 Imaginary_Speed=High_Speed;
GGU 22:b40f7d0c0f12 226 }
GGU 22:b40f7d0c0f12 227 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度ヲ格納
GGU 22:b40f7d0c0f12 228 PC.printf("left:%.2f\t",course_data[Row][0]);
GGU 22:b40f7d0c0f12 229 PC.printf("right:%.2f\t",course_data[Row][1]);
GGU 22:b40f7d0c0f12 230 PC.printf("speed:%.2f\n\r",course_data[Row][2]);
GGU 22:b40f7d0c0f12 231 }
GGU 22:b40f7d0c0f12 232 else if(Sw==1){
GGU 22:b40f7d0c0f12 233 Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
GGU 22:b40f7d0c0f12 234 Target_Speed_B=course_data[Row][2];
GGU 22:b40f7d0c0f12 235 PC.printf("left:%.2f\t",course_data[Row][0]);
GGU 22:b40f7d0c0f12 236 PC.printf("right:%.2f\t",course_data[Row][1]);
GGU 22:b40f7d0c0f12 237 PC.printf("speed:%.2f\n\r",course_data[Row][2]);
GGU 22:b40f7d0c0f12 238 }
GGU 22:b40f7d0c0f12 239 else{
GGU 22:b40f7d0c0f12 240 Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);
GGU 22:b40f7d0c0f12 241 Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 22:b40f7d0c0f12 242 }
GGU 22:b40f7d0c0f12 243
GGU 22:b40f7d0c0f12 244 /*
GGU 22:b40f7d0c0f12 245 if((motor_a>(motor_b*1.8)) || (motor_a<(motor_b*0.2))){//左が右より80%以上早いか20%以上遅いとき
poritekutama 19:edf765724d2d 246 Imaginary_Speed=Low_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 247 Target_Speed_A=Imaginary_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 248 Target_Speed_B=Imaginary_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 249
poritekutama 19:edf765724d2d 250 }else if((motor_a>(motor_b*1.5)) || (motor_a<(motor_b*0.5))){//左が右より50%以上早いか50%以上遅いとき
poritekutama 19:edf765724d2d 251 Imaginary_Speed=Medium_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 252 Target_Speed_A=Imaginary_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 253 Target_Speed_B=Imaginary_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 254 }else if((motor_a>(motor_b*1.2)) || (motor_a<(motor_b*0.8))){//左が右より20%以上早いか20%以上遅いとき⇒直線
poritekutama 19:edf765724d2d 255 Imaginary_Speed=High_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 256 Target_Speed_A=Imaginary_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 257 Target_Speed_B=Imaginary_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 258 }
poritekutama 19:edf765724d2d 259 else{
poritekutama 19:edf765724d2d 260 Imaginary_Speed=High_Speed;
GGU 22:b40f7d0c0f12 261 Target_Speed_A=Imaginary_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 262 Target_Speed_B=Imaginary_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 263 }
GGU 22:b40f7d0c0f12 264 */
GGU 22:b40f7d0c0f12 265 /*course_data[Row][0]=(float)Distance_memory_A;
poritekutama 19:edf765724d2d 266 course_data[Row][1]=(float)Distance_memory_B;
poritekutama 19:edf765724d2d 267 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed;
poritekutama 19:edf765724d2d 268 PC.printf("left:%.2f\t",course_data[Row][0]);
poritekutama 19:edf765724d2d 269 PC.printf("right:%.2f\t",course_data[Row][1]);
GGU 22:b40f7d0c0f12 270 PC.printf("speed:%.2f\n\r",course_data[Row][2]);*/
poritekutama 19:edf765724d2d 271
poritekutama 19:edf765724d2d 272 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 273
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 274 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 275 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 276
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 277 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 278 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 279 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 280
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 281 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 282 Machine_Status_Set();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 283
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 284 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 285 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 286
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 287 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 288 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 289 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 290 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 291 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 292 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 293 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 294 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 295
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 296 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 297 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 298 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 299 if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 300 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 301 SG_Cnt=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 302 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
GGU 22:b40f7d0c0f12 303 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
GGU 22:b40f7d0c0f12 304 Row=0;
GGU 22:b40f7d0c0f12 305 SG_Cnt=0;
poritekutama 19:edf765724d2d 306 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
GGU 16:017874772ea7 307 Distance_memory_A=0;
GGU 16:017874772ea7 308 Distance_memory_B=0;
GGU 22:b40f7d0c0f12 309 Coner_c++;
poritekutama 19:edf765724d2d 310 coner_curvature();
GGU 22:b40f7d0c0f12 311 Row++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 312 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 313 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 314 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 315 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 316 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 317 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 318 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 319 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 320 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 321
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 322 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 323 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 324 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 325 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 326 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 327 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 328 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 329
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 330 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 331 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 332 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
GGU 17:b29e2c88b3c5 333 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 17:b29e2c88b3c5 334 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 15:cfe79ebfcb25 335
GGU 15:cfe79ebfcb25 336 Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);
GGU 15:cfe79ebfcb25 337 Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 15:cfe79ebfcb25 338
GGU 16:017874772ea7 339 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 340 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 10:e1eb10665472 341
yusaku0125 10:e1eb10665472 342 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 343 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 12:dc4c569248d7 344 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 345 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 346 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 347 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 348 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
GGU 16:017874772ea7 349 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
GGU 16:017874772ea7 350 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 10:e1eb10665472 351 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 352 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 353 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 354 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 355 //エンコーダ関連情報のリセット
GGU 17:b29e2c88b3c5 356 Distance_A=0;
GGU 17:b29e2c88b3c5 357 Distance_B=0;
GGU 16:017874772ea7 358
yusaku0125 3:e455433c8cae 359 encoder_a.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 360 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 361
GGU 15:cfe79ebfcb25 362 memory_A=Distance_memory_A;
GGU 15:cfe79ebfcb25 363 memory_B=Distance_memory_B;
GGU 15:cfe79ebfcb25 364
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 365 /////各モータの目標速度の設定
GGU 16:017874772ea7 366 if(Sw==0){
GGU 21:97cc65e61580 367 Target_Speed_A=Medium_Speed;
GGU 21:97cc65e61580 368 Target_Speed_B=Medium_Speed;
GGU 21:97cc65e61580 369
poritekutama 14:7ed78f52f40e 370 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 371 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
GGU 21:97cc65e61580 372
poritekutama 14:7ed78f52f40e 373 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 374 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 375 }
GGU 22:b40f7d0c0f12 376 else if(Sw==1) {
GGU 22:b40f7d0c0f12 377 Target_Speed_A=High_Speed;
GGU 22:b40f7d0c0f12 378 Target_Speed_B=High_Speed;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 379
poritekutama 14:7ed78f52f40e 380 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 381 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
GGU 21:97cc65e61580 382
GGU 22:b40f7d0c0f12 383 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
GGU 22:b40f7d0c0f12 384 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 385 }
GGU 22:b40f7d0c0f12 386
poritekutama 19:edf765724d2d 387
poritekutama 19:edf765724d2d 388 /*
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 389 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 390 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 391 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 392 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 393 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 394 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 395 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 396
poritekutama 14:7ed78f52f40e 397 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 398 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
GGU 20:3b35311f4576 399 */
poritekutama 14:7ed78f52f40e 400
poritekutama 19:edf765724d2d 401
GGU 16:017874772ea7 402 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 403 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 404 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 405 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 406 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 407 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 408 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 409 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 410 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 411 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 412 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 413 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 414
GGU 16:017874772ea7 415 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 416 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 417 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 418 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 419 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
GGU 20:3b35311f4576 420
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 421 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 422 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 423 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 424 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 425 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 426 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 427 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 428 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 429 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 430 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 431 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 432 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 433 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 434 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 435 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 436 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 437 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 438 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 439 motor_b=0;
GGU 20:3b35311f4576 440 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 441 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 442
yusaku0125 3:e455433c8cae 443 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 444 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 445 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 446 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 447 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 448 lcd.locate(0,1);
GGU 16:017874772ea7 449 sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);
GGU 16:017874772ea7 450 lcd.print(Speed_Str);
GGU 15:cfe79ebfcb25 451
yusaku0125 3:e455433c8cae 452 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 453 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 454 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
poritekutama 14:7ed78f52f40e 455 if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
GGU 16:017874772ea7 456 //sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A);
GGU 16:017874772ea7 457 //sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B);
yusaku0125 10:e1eb10665472 458 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 459 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 460 lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 461 lcd.print("STOP");
GGU 15:cfe79ebfcb25 462
GGU 16:017874772ea7 463 //lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 464 //lcd.print(MemoryA_Str);
GGU 16:017874772ea7 465 //lcd.locate(0,1);
GGU 16:017874772ea7 466 //lcd.print(MemoryB_Str);
GGU 16:017874772ea7 467 wait(5);
GGU 16:017874772ea7 468 Gray=DEFAULT_GRAY;
GGU 22:b40f7d0c0f12 469 Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1;
GGU 16:017874772ea7 470 Sw++;
GGU 22:b40f7d0c0f12 471 Coner_c=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 472 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 473
yusaku0125 10:e1eb10665472 474 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 475
yusaku0125 12:dc4c569248d7 476 Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
GGU 16:017874772ea7 477 sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
GGU 16:017874772ea7 478 sprintf(Coner_str,"%d",Coner_c);
GGU 20:3b35311f4576 479
GGU 20:3b35311f4576 480 lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 481 lcd.print(Gray_Str);
GGU 16:017874772ea7 482 lcd.print(" ");
GGU 20:3b35311f4576 483 lcd.print(Coner_str);
GGU 20:3b35311f4576 484
GGU 20:3b35311f4576 485 lcd.locate(0,1);
GGU 20:3b35311f4576 486 lcd.print(" ");
GGU 20:3b35311f4576 487 lcd.locate(0,1);
GGU 20:3b35311f4576 488 lcd.print(Speed_Str);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 489 if(Sw==0){
GGU 16:017874772ea7 490 Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
GGU 16:017874772ea7 491 sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);//速度情報文字列変換
GGU 22:b40f7d0c0f12 492 }
GGU 22:b40f7d0c0f12 493 else if(Sw==1) {
GGU 16:017874772ea7 494 High_Speed=DEFAULT_SPEED2+(Enc_B_Rotate/16);
GGU 16:017874772ea7 495 sprintf(Speed_Str,"%04d",High_Speed);//速度情報文字列変換
GGU 22:b40f7d0c0f12 496 }
GGU 22:b40f7d0c0f12 497 else if(Sw==2)
GGU 22:b40f7d0c0f12 498 High1_Speed=DEFAULT_SPEED3+(Enc_B_Rotate/16);
GGU 22:b40f7d0c0f12 499 sprintf(Speed_Str,"%04d",High1_Speed);//速度情報文字列変換
yusaku0125 10:e1eb10665472 500 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 501
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 502
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 503 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 504 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
poritekutama 14:7ed78f52f40e 505 Coner_c=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 506 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 507 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 508 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 509 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 510 wait(2);
GGU 16:017874772ea7 511 Stop_Distance=0;
GGU 20:3b35311f4576 512 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
GGU 21:97cc65e61580 513 //Target_Speed_A=Medium_Speed;
GGU 21:97cc65e61580 514 //Target_Speed_B=Medium_Speed;
GGU 20:3b35311f4576 515
GGU 20:3b35311f4576 516
yusaku0125 10:e1eb10665472 517 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 518 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 519 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 520 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 521 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 522 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 523
yusaku0125 10:e1eb10665472 524 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 525 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 526 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 527 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 528 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 529 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 530 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 531 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 532 }