島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@11:2cd6f8be124e, 2019-08-28 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Wed Aug 28 23:14:20 2019 +0000
Revision:
11:2cd6f8be124e
Parent:
10:e1eb10665472
Child:
12:dc4c569248d7
test;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 1 ////ライントレースサンプルver7_1
yusaku0125 3:e455433c8cae 2 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 3 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 4 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 5 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 7
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 9 #define DEFAULT_SPEED 800 //1走目の基本速度[mm/sec]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 10 #define TURN_POWER 0.5 //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 11 #define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 12 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 10:e1eb10665472 13 #define GRAY 0.6f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 14 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 10:e1eb10665472 15 #define MARKER_WIDTH 15 //マーカ幅[mm]（ビニルテープ幅19[mm]以内）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 16 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 17 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 18 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 19 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 20 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 21
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 22 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 23 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 24 #define S_K2 2.0f //2倍
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 25 #define S_K3 4.0f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 26
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 27 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 28 #define S_KP 0.5f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 29 #define S_KD 0.3f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 30 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 31
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 32
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 33
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 34 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 35 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 36 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 37 //機体状態の定義
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 38 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 39 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 40 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 41 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 42 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 43 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 44 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 45
yusaku0125 10:e1eb10665472 46
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 47 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 48 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 49 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 50 AnalogIn s1(D3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 51 AnalogIn s2(A6);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 52 AnalogIn s3(A5);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 53 AnalogIn s4(A4);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 54 AnalogIn s5(A3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 55 AnalogIn s6(A2);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 56 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 57 AnalogIn s8(A0);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 58 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 59 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 60 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 61 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 62 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 63 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 64 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 65 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 66
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 67 //使用変数の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 68 int Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 69 int Old_Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 70 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 71 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 72 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 73 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 74 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 75 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 76 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 10:e1eb10665472 77 long int Enc_B_Rotate=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 78 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 79 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 80 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 81 long int Machine_Speed=DEFAULT_SPEED;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 82 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 83 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 84 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 85 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 86 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 87 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 88 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 89 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 90 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 91 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 92 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 93 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 94 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 95 int Marker_Pass_Flag = 0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 96 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 97 int Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 98 int SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 99 int SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 100 int Cross_Flag=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 101 void sensor_analog_read(){
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 102 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 103 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 104 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 105 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 106 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 107 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 108 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 109 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 110 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 111
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 112
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 113 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 114 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 115 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 116 if(S1_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 117 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 118 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 119 if(S2_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 120 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 121 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 122 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 123 if(S3_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 124 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 125 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 126 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 127 if(S4_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 128 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 130 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 131 if(S5_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 132 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 133 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 134 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 135 if(S6_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 136 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 137 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 138 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 139 if(S7_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 140 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 141 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 142 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 143 if(S8_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 144 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 145 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 146 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 147
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 148 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 149 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 150
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 151 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 152 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 153 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 154 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 155 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 156 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 157 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 158 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 159 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 160 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 161 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 162 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 163 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 164 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 165 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 166 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 167
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 168
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 169 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 170 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 171
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 172 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 173 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 174 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 175
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 176 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 177 Machine_Status_Set();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 179 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 180 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 181
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 183 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 187 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 188 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 196 SG_Cnt=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 198 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 199 SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 200 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 //地区大会では何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 202 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 203 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 204 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 205 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 206 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 207 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 208 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 209 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 210 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 211
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 212 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 213 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 214 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 215 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 216 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 217 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 218 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 219
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 220
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 221 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 222 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 223 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 224 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 225 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 226 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
yusaku0125 10:e1eb10665472 227 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 10:e1eb10665472 228
yusaku0125 10:e1eb10665472 229 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 10:e1eb10665472 230 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//モード設定用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 231 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 232 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 233 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 234 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 235 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 236 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 237 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 238 Distance_A=0;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 239 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 240 encoder_a.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 241 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 242
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 243 /////各モータの目標速度の設定
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 244 Target_Speed_A=Machine_Speed;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 245 Target_Speed_B=Machine_Speed;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 246
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 247 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 248 //過去の速度偏差を退避
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 249 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 250 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 251 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 252 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 253 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 254 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 255 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 256 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 257 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 258 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 259 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 260 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 261 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 262 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 263 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 264 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 265 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 266
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 267 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 268 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 269 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 270 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 271 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 272
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 273 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 274 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 275 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 276 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 277 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 278 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 279 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 280 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 281 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 282 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 283 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 284 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 285 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 286 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 287 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 288 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 289 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 290 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 291 motor_b=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 292 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 293 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 294
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 295
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 296
yusaku0125 3:e455433c8cae 297 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 298 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 299 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 300 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 301 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 302 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 303 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 304 lcd.print(Speed_Str);
yusaku0125 3:e455433c8cae 305 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 306 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 307 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 10:e1eb10665472 308 if((!(Old_Machine_Status&=STOP))&&(Machine_Status&=STOP)){//走行終了時
yusaku0125 10:e1eb10665472 309 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 310 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 311 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 312 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 313 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 314 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 315 Machine_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 316 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);//速度情報文字列変換
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 317 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 318 lcd.print(" ");
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 319 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 320 lcd.print(Speed_Str);
yusaku0125 10:e1eb10665472 321 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 322
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 323
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 324 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 325 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 10:e1eb10665472 326 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 327 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 328 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 329 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 330 wait(2);
yusaku0125 10:e1eb10665472 331 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 10:e1eb10665472 332 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 333 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 334 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 335 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 336 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 337 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 338
yusaku0125 10:e1eb10665472 339 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 340 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 341 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 342 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 343 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 344 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 345 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 346 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 347 }