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se ingresan las constantes kp, ki y kd, y ademas, los tiempos de subida, sostenido y bajada de la planta
Dependencies: QEI RTC-DS1307 TextLCD mbed
Revision 0:42d47d159d5a, committed 2018-06-05
- Comitter:
- slorm
- Date:
- Tue Jun 05 17:21:44 2018 +0000
- Commit message:
- PID con encoder y reloj
Changed in this revision
diff -r 000000000000 -r 42d47d159d5a QEI.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/QEI.lib Tue Jun 05 17:21:44 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/aberk/code/QEI/#5c2ad81551aa
diff -r 000000000000 -r 42d47d159d5a RTC-DS1307.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/RTC-DS1307.lib Tue Jun 05 17:21:44 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/leihen/code/RTC-DS1307/#5627b407e097
diff -r 000000000000 -r 42d47d159d5a TextLCD.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Tue Jun 05 17:21:44 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/avallejopo/code/TextLCD/#aba8ab3dde9d
diff -r 000000000000 -r 42d47d159d5a debug.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/debug.h Tue Jun 05 17:21:44 2018 +0000 @@ -0,0 +1,16 @@ +#ifndef __DEBUG_H__ +#define __DEBUG_H__ + + +#ifdef DEBUG +#define INFO(x, ...) std::printf("[INFO: %s:%d]"x"\r\n", __FILE__, __LINE__, ##__VA_ARGS__); +#define WARN(x, ...) std::printf("[WARN: %s:%d]"x"\r\n", __FILE__, __LINE__, ##__VA_ARGS__); +#define ERR(x, ...) std::printf("[ERR: %s:%d]"x"\r\n", __FILE__, __LINE__, ##__VA_ARGS__); +#else +#define INFO(x, ...) +#define WARN(x, ...) +#define ERR(x, ...) +#endif + + +#endif \ No newline at end of file
diff -r 000000000000 -r 42d47d159d5a main.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Tue Jun 05 17:21:44 2018 +0000 @@ -0,0 +1,501 @@ +#include "mbed.h" +#include "QEI.h" +#include "TextLCD.h" +#include "Rtc_Ds1307.h" + +TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 +QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 624); +Rtc_Ds1307 rtc(PTE0, PTE1); +AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga +AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer +//si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z +DigitalOut led1(LED1); +DigitalOut led2(LED2); +DigitalOut led3(LED3); + +DigitalIn button3(PTC16);//cambia ingreso de los 4 parametros +DigitalIn button4(PTC17);//termina y consolida valores de 4 parametros y sale del loop + + +//codigos movimiento del curzor + +//int C1=0x0E; // solo muestra el curzor +int C2=0x18; // desplaza izquierda +int C3=0x1A; // desplaza derecha +int C4=0x0C; // quito cursor bajo + +int C1=0x0F; +int cambio=0, diferencia=0; +float pid,o,ai,ad,ap,med,err; +float err_v; +int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1; +int sub=0,sost=0,baj=0,pos1=1; +int t1,t2,t3; +float f; +int i=0; +int c,c1=0; +int n=60; +float ref; + +int main() +{ + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("**Control PID**"); + wait(2); + lcd.cls(); // Borrar Pantalla + lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD + + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Kp=%d",kpnum); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Ki=%d",kinum); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Kd=%d",kdnum); + lcd.locate(0,0); + lcd.printf("Sp=%d",spnum); + + while(1) + { + //lcd.locate(8,0); + //lcd.printf("Kp=%d",encoder.getPulses()); + //wait(.5); + + diferencia=encoder.getPulses()-cambio; + cambio=encoder.getPulses(); + + if (diferencia==0) + { + //nada + } + else if(diferencia>0) + { + if(pos==1) + { + if(spnum+diferencia>=999) + { + spnum=999; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", spnum); + } + else + { + spnum+=diferencia; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", spnum); + } + } + else if(pos==2) + { + if(kpnum+diferencia>=999) + { + kpnum=999; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", kpnum); + } + else + { + kpnum+=diferencia; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", kpnum); + } + } + else if(pos==3) + { + if(kinum+diferencia>=999) + { + kinum=999; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", kinum); + } + else + { + kinum+=diferencia; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", kinum); + } + } + else if(pos==4) + { + if(kdnum+diferencia>=999) + { + kdnum=999; + lcd.locate(11,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d", kdnum); + } + else + { + kdnum+=diferencia; + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d", kdnum); + } + } + } + + else if(diferencia<0) + { + if(pos==1) + { + if(spnum+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + spnum+=diferencia; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", spnum); + } + } + else if(pos==2) + { + if(kpnum+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + kpnum+=diferencia; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", kpnum); + } + } + else if(pos==3) + { + if(kinum+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + kinum+=diferencia; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", kinum); + } + } + else if(pos==4) + { + if(kdnum+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + kdnum+=diferencia; + lcd.locate(11,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d", kdnum); + } + } + } + + if (!button3) //cambia la posicion de ingreso de parametros + { + led3 =!led3; + if(pos==4) + { + pos=1; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", spnum); + } + else if (pos==1) + { + pos++; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", kpnum); + } + else if(pos==2) + { + pos++; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", kinum); + } + else if(pos==3) + { + pos++; + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d", kdnum); + } + wait(0.25); + + } + + if (!button4) + { + break; //sale del bucle si pisan suiche4 + } + wait(0.1); + } + lcd.cls(); + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("so=%d",sost); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("ba=%d",baj); + lcd.locate(0,0); + lcd.printf("su=%d",sub); + wait(3); + while (0.1) + { + diferencia=encoder.getPulses()-cambio; + cambio=encoder.getPulses(); + + if (diferencia==0) + { + //nada + } + else if(diferencia>0) + { + if(pos1==1) + { + if(sub+diferencia>=59) + { + sub=59; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", sub); + } + else + { + sub+=diferencia; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", sub); + } + } + else if(pos1==2) + { + if(sost+diferencia>=59) + { + sost=59; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", sost); + } + else + { + sost+=diferencia; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", sost); + } + } + else if(pos1==3) + { + if(baj+diferencia>=59) + { + baj=59; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", baj); + } + else + { + baj+=diferencia; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", baj); + } + } + } + + else if(diferencia<0) + { + if(pos1==1) + { + if(sub+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + sub+=diferencia; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", sub); + } + } + else if(pos1==2) + { + if(sost+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + sost+=diferencia; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", sost); + } + } + else if(pos1==3) + { + if(baj+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + baj+=diferencia; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", baj); + } + } + + } + + if (!button3) //cambia la posicion de ingreso de parametros + { + led3 =!led3; + if(pos1==3) + { + pos1=1; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", sub); + } + else if (pos1==1) + { + pos1++; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", sost); + } + else if(pos1==2) + { + pos1++; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", baj); + } + wait(0.25); + + } + + if (!button4) + { + break; //sale del bucle si pisan suiche4 + } + wait(0.1); + } + +//Transicion + lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo + lcd.cls(); //borra la pantalla + lcd.printf(" GUARDADOS!"); + Rtc_Ds1307::Time_rtc tm = {}; + tm.min=0; + tm.sec=0; + t1=sub*60; + t2=(sost+sub)*60; + t3=(sub+sost+baj)*60; + rtc.setTime(tm, false, false); + wait(1); + lcd.cls(); + lcd.printf(" INICIA EL PID"); + wait(1); + rtc.startClock(); +// se imprimen los parches del control ***************************************** + lcd.cls(); + lcd.printf("Er=%3.0f",err); + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Me=%3.0f",med); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Sp=%3.0f",spnum); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("tm=%02d",tm.min); + lcd.printf(":%02d",tm.sec); + wait(1); + +// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID + lop1: + rtc.getTime(tm); + if(c1<t1) + { + f=spnum/float(sub*60); + ref=f*float(c1); + } + if((c1>=t1)&&(c1<t2)) + { + ref=spnum; + } + if((c1>=t2)&&(c1<t3)) + { + f=-spnum/float(baj*60); + ref=f*float(c1-t2)+spnum; + } + if (c1>=t3) + { + ref=0; + } + med = y.read()*999; + err = (ref-med); //se calcula el error + ap = kpnum*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal + ai =(kinum*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error + ad = kdnum*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa + pid = (ap+ai+ad); + // se verifica que pid sea positivo ************************************** + if(pid<=0) + { + pid=0; + } + + // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** + if (pid > 999) + { + pid=999; + } + //contador + if ((tm.sec==0)&&(tm.min!=0)) + { + n=n+60; + wait(1); + } + c1=n+tm.sec-60; + //se muestran las variables****************************************** + lcd.locate(3,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%3.0f",err); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%3.0f",med); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%3.0f",ref); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%02d",tm.min); + lcd.printf(":%02d",tm.sec); + + + + + //Normalizacion de la salida + // se actualizan las variables ******************************************* + err_v = err; + o = pid/999; + u.write(o); + // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** + wait(0.1); + // se repite el ciclo + goto lop1; +}
diff -r 000000000000 -r 42d47d159d5a mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Tue Jun 05 17:21:44 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/5aab5a7997ee \ No newline at end of file