kevin escobar sosa
se ingresan las constantes kp, ki y kd, y ademas, los tiempos de subida, sostenido y bajada de la planta
Dependencies: QEI RTC-DS1307 TextLCD mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:42d47d159d5a
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Jun 05 17:21:44 2018 +0000
@@ -0,0 +1,501 @@
+#include "mbed.h"
+#include "QEI.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include "Rtc_Ds1307.h"
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 624);
+Rtc_Ds1307 rtc(PTE0, PTE1);
+AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga
+AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
+//si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+
+DigitalIn button3(PTC16);//cambia ingreso de los 4 parametros
+DigitalIn button4(PTC17);//termina y consolida valores de 4 parametros y sale del loop
+
+
+//codigos movimiento del curzor
+
+//int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+
+int C1=0x0F;
+int cambio=0, diferencia=0;
+float pid,o,ai,ad,ap,med,err;
+float err_v;
+int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
+int sub=0,sost=0,baj=0,pos1=1;
+int t1,t2,t3;
+float f;
+int i=0;
+int c,c1=0;
+int n=60;
+float ref;
+
+int main()
+{
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("**Control PID**");
+ wait(2);
+ lcd.cls(); // Borrar Pantalla
+ lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d",kinum);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+
+ while(1)
+ {
+ //lcd.locate(8,0);
+ //lcd.printf("Kp=%d",encoder.getPulses());
+ //wait(.5);
+
+ diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
+ cambio=encoder.getPulses();
+
+ if (diferencia==0)
+ {
+ //nada
+ }
+ else if(diferencia>0)
+ {
+ if(pos==1)
+ {
+ if(spnum+diferencia>=999)
+ {
+ spnum=999;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ else
+ {
+ spnum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ if(kpnum+diferencia>=999)
+ {
+ kpnum=999;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ else
+ {
+ kpnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ if(kinum+diferencia>=999)
+ {
+ kinum=999;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ else
+ {
+ kinum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ }
+ else if(pos==4)
+ {
+ if(kdnum+diferencia>=999)
+ {
+ kdnum=999;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ else
+ {
+ kdnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ }
+ }
+
+ else if(diferencia<0)
+ {
+ if(pos==1)
+ {
+ if(spnum+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ spnum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ if(kpnum+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ kpnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ if(kinum+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ kinum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ }
+ else if(pos==4)
+ {
+ if(kdnum+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ kdnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ }
+ }
+
+ if (!button3) //cambia la posicion de ingreso de parametros
+ {
+ led3 =!led3;
+ if(pos==4)
+ {
+ pos=1;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ else if (pos==1)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ wait(0.25);
+
+ }
+
+ if (!button4)
+ {
+ break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ }
+ wait(0.1);
+ }
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("so=%d",sost);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("ba=%d",baj);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("su=%d",sub);
+ wait(3);
+ while (0.1)
+ {
+ diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
+ cambio=encoder.getPulses();
+
+ if (diferencia==0)
+ {
+ //nada
+ }
+ else if(diferencia>0)
+ {
+ if(pos1==1)
+ {
+ if(sub+diferencia>=59)
+ {
+ sub=59;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", sub);
+ }
+ else
+ {
+ sub+=diferencia;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", sub);
+ }
+ }
+ else if(pos1==2)
+ {
+ if(sost+diferencia>=59)
+ {
+ sost=59;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", sost);
+ }
+ else
+ {
+ sost+=diferencia;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", sost);
+ }
+ }
+ else if(pos1==3)
+ {
+ if(baj+diferencia>=59)
+ {
+ baj=59;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", baj);
+ }
+ else
+ {
+ baj+=diferencia;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", baj);
+ }
+ }
+ }
+
+ else if(diferencia<0)
+ {
+ if(pos1==1)
+ {
+ if(sub+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ sub+=diferencia;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", sub);
+ }
+ }
+ else if(pos1==2)
+ {
+ if(sost+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ sost+=diferencia;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", sost);
+ }
+ }
+ else if(pos1==3)
+ {
+ if(baj+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ baj+=diferencia;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", baj);
+ }
+ }
+
+ }
+
+ if (!button3) //cambia la posicion de ingreso de parametros
+ {
+ led3 =!led3;
+ if(pos1==3)
+ {
+ pos1=1;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", sub);
+ }
+ else if (pos1==1)
+ {
+ pos1++;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", sost);
+ }
+ else if(pos1==2)
+ {
+ pos1++;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", baj);
+ }
+ wait(0.25);
+
+ }
+
+ if (!button4)
+ {
+ break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ }
+ wait(0.1);
+ }
+
+//Transicion
+ lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+ lcd.cls(); //borra la pantalla
+ lcd.printf(" GUARDADOS!");
+ Rtc_Ds1307::Time_rtc tm = {};
+ tm.min=0;
+ tm.sec=0;
+ t1=sub*60;
+ t2=(sost+sub)*60;
+ t3=(sub+sost+baj)*60;
+ rtc.setTime(tm, false, false);
+ wait(1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf(" INICIA EL PID");
+ wait(1);
+ rtc.startClock();
+// se imprimen los parches del control *****************************************
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Er=%3.0f",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Me=%3.0f",med);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp=%3.0f",spnum);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("tm=%02d",tm.min);
+ lcd.printf(":%02d",tm.sec);
+ wait(1);
+
+// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+ lop1:
+ rtc.getTime(tm);
+ if(c1<t1)
+ {
+ f=spnum/float(sub*60);
+ ref=f*float(c1);
+ }
+ if((c1>=t1)&&(c1<t2))
+ {
+ ref=spnum;
+ }
+ if((c1>=t2)&&(c1<t3))
+ {
+ f=-spnum/float(baj*60);
+ ref=f*float(c1-t2)+spnum;
+ }
+ if (c1>=t3)
+ {
+ ref=0;
+ }
+ med = y.read()*999;
+ err = (ref-med); //se calcula el error
+ ap = kpnum*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal
+ ai =(kinum*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error
+ ad = kdnum*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
+ pid = (ap+ai+ad);
+ // se verifica que pid sea positivo **************************************
+ if(pid<=0)
+ {
+ pid=0;
+ }
+
+ // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+ if (pid > 999)
+ {
+ pid=999;
+ }
+ //contador
+ if ((tm.sec==0)&&(tm.min!=0))
+ {
+ n=n+60;
+ wait(1);
+ }
+ c1=n+tm.sec-60;
+ //se muestran las variables******************************************
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%3.0f",err);
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%3.0f",med);
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%3.0f",ref);
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%02d",tm.min);
+ lcd.printf(":%02d",tm.sec);
+
+
+
+
+ //Normalizacion de la salida
+ // se actualizan las variables *******************************************
+ err_v = err;
+ o = pid/999;
+ u.write(o);
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+ wait(0.1);
+ // se repite el ciclo
+ goto lop1;
+}