se ingresan las constantes kp, ki y kd, y ademas, los tiempos de subida, sostenido y bajada de la planta
Dependencies: QEI RTC-DS1307 TextLCD mbed
main.cpp
- Committer:
- slorm
- Date:
- 2018-06-05
- Revision:
- 0:42d47d159d5a
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#include "mbed.h" #include "QEI.h" #include "TextLCD.h" #include "Rtc_Ds1307.h" TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 624); Rtc_Ds1307 rtc(PTE0, PTE1); AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer //si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z DigitalOut led1(LED1); DigitalOut led2(LED2); DigitalOut led3(LED3); DigitalIn button3(PTC16);//cambia ingreso de los 4 parametros DigitalIn button4(PTC17);//termina y consolida valores de 4 parametros y sale del loop //codigos movimiento del curzor //int C1=0x0E; // solo muestra el curzor int C2=0x18; // desplaza izquierda int C3=0x1A; // desplaza derecha int C4=0x0C; // quito cursor bajo int C1=0x0F; int cambio=0, diferencia=0; float pid,o,ai,ad,ap,med,err; float err_v; int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1; int sub=0,sost=0,baj=0,pos1=1; int t1,t2,t3; float f; int i=0; int c,c1=0; int n=60; float ref; int main() { lcd.locate(0,1); lcd.printf("**Control PID**"); wait(2); lcd.cls(); // Borrar Pantalla lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD lcd.locate(8,0); lcd.printf("Kp=%d",kpnum); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Ki=%d",kinum); lcd.locate(8,1); lcd.printf("Kd=%d",kdnum); lcd.locate(0,0); lcd.printf("Sp=%d",spnum); while(1) { //lcd.locate(8,0); //lcd.printf("Kp=%d",encoder.getPulses()); //wait(.5); diferencia=encoder.getPulses()-cambio; cambio=encoder.getPulses(); if (diferencia==0) { //nada } else if(diferencia>0) { if(pos==1) { if(spnum+diferencia>=999) { spnum=999; lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", spnum); } else { spnum+=diferencia; lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", spnum); } } else if(pos==2) { if(kpnum+diferencia>=999) { kpnum=999; lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", kpnum); } else { kpnum+=diferencia; lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", kpnum); } } else if(pos==3) { if(kinum+diferencia>=999) { kinum=999; lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", kinum); } else { kinum+=diferencia; lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", kinum); } } else if(pos==4) { if(kdnum+diferencia>=999) { kdnum=999; lcd.locate(11,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,1); lcd.printf("%d", kdnum); } else { kdnum+=diferencia; lcd.locate(11,1); lcd.printf("%d", kdnum); } } } else if(diferencia<0) { if(pos==1) { if(spnum+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { spnum+=diferencia; lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", spnum); } } else if(pos==2) { if(kpnum+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { kpnum+=diferencia; lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", kpnum); } } else if(pos==3) { if(kinum+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { kinum+=diferencia; lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", kinum); } } else if(pos==4) { if(kdnum+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { kdnum+=diferencia; lcd.locate(11,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,1); lcd.printf("%d", kdnum); } } } if (!button3) //cambia la posicion de ingreso de parametros { led3 =!led3; if(pos==4) { pos=1; lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", spnum); } else if (pos==1) { pos++; lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", kpnum); } else if(pos==2) { pos++; lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", kinum); } else if(pos==3) { pos++; lcd.locate(11,1); lcd.printf("%d", kdnum); } wait(0.25); } if (!button4) { break; //sale del bucle si pisan suiche4 } wait(0.1); } lcd.cls(); lcd.locate(8,0); lcd.printf("so=%d",sost); lcd.locate(0,1); lcd.printf("ba=%d",baj); lcd.locate(0,0); lcd.printf("su=%d",sub); wait(3); while (0.1) { diferencia=encoder.getPulses()-cambio; cambio=encoder.getPulses(); if (diferencia==0) { //nada } else if(diferencia>0) { if(pos1==1) { if(sub+diferencia>=59) { sub=59; lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", sub); } else { sub+=diferencia; lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", sub); } } else if(pos1==2) { if(sost+diferencia>=59) { sost=59; lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", sost); } else { sost+=diferencia; lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", sost); } } else if(pos1==3) { if(baj+diferencia>=59) { baj=59; lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", baj); } else { baj+=diferencia; lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", baj); } } } else if(diferencia<0) { if(pos1==1) { if(sub+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { sub+=diferencia; lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", sub); } } else if(pos1==2) { if(sost+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { sost+=diferencia; lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", sost); } } else if(pos1==3) { if(baj+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { baj+=diferencia; lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", baj); } } } if (!button3) //cambia la posicion de ingreso de parametros { led3 =!led3; if(pos1==3) { pos1=1; lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", sub); } else if (pos1==1) { pos1++; lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", sost); } else if(pos1==2) { pos1++; lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", baj); } wait(0.25); } if (!button4) { break; //sale del bucle si pisan suiche4 } wait(0.1); } //Transicion lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo lcd.cls(); //borra la pantalla lcd.printf(" GUARDADOS!"); Rtc_Ds1307::Time_rtc tm = {}; tm.min=0; tm.sec=0; t1=sub*60; t2=(sost+sub)*60; t3=(sub+sost+baj)*60; rtc.setTime(tm, false, false); wait(1); lcd.cls(); lcd.printf(" INICIA EL PID"); wait(1); rtc.startClock(); // se imprimen los parches del control ***************************************** lcd.cls(); lcd.printf("Er=%3.0f",err); lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me=%3.0f",med); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp=%3.0f",spnum); lcd.locate(8,1); lcd.printf("tm=%02d",tm.min); lcd.printf(":%02d",tm.sec); wait(1); // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID lop1: rtc.getTime(tm); if(c1<t1) { f=spnum/float(sub*60); ref=f*float(c1); } if((c1>=t1)&&(c1<t2)) { ref=spnum; } if((c1>=t2)&&(c1<t3)) { f=-spnum/float(baj*60); ref=f*float(c1-t2)+spnum; } if (c1>=t3) { ref=0; } med = y.read()*999; err = (ref-med); //se calcula el error ap = kpnum*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal ai =(kinum*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error ad = kdnum*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa pid = (ap+ai+ad); // se verifica que pid sea positivo ************************************** if(pid<=0) { pid=0; } // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** if (pid > 999) { pid=999; } //contador if ((tm.sec==0)&&(tm.min!=0)) { n=n+60; wait(1); } c1=n+tm.sec-60; //se muestran las variables****************************************** lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0); lcd.printf("%3.0f",err); lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0); lcd.printf("%3.0f",med); lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1); lcd.printf("%3.0f",ref); lcd.locate(11,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,1); lcd.printf("%02d",tm.min); lcd.printf(":%02d",tm.sec); //Normalizacion de la salida // se actualizan las variables ******************************************* err_v = err; o = pid/999; u.write(o); // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** wait(0.1); // se repite el ciclo goto lop1; }