Janine Klein Rot / Mbed 2 deprecated PIPO-2

2014-10-15 Arm 1 naar thuispositie. Eerste poging, fout in keep_in_range

Dependencies:   Encoder MODSERIAL TextLCD mbed mbed-dsp

main.cpp@27:5ac1fc1005d7, 2014-11-03 (annotated)

Committer:
JKleinRot
Date:
Mon Nov 03 16:09:53 2014 +0000
Revision:
27:5ac1fc1005d7
Parent:
26:438a498e5526
Child:
28:e2f5cee5e73b
2014-11-03 Alles werkt, maar tandwiel slipt;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
JKleinRot 0:859c89785d3f 1 #include "mbed.h" //Mbed bibliotheek inladen, standaard functies
JKleinRot 0:859c89785d3f 2 #include "MODSERIAL.h" //MODSERIAL bibliotheek inladen, communicatie met PC
JKleinRot 0:859c89785d3f 3 #include "encoder.h" //Encoder bibliotheek inladen, communicatie met encoder
JKleinRot 0:859c89785d3f 4 #include "TextLCD.h" //LCD scherm bibliotheek inladen, communicatie met LCD scherm
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 5 #include "arm_math.h" //Filter bibliotheek inladen, makkelijk de filters maken, minder grote lappen tekst
JKleinRot 0:859c89785d3f 6
JKleinRot 0:859c89785d3f 7 //Constanten definiëren en waarde geven
JKleinRot 11:e9b906b5f572 8 #define SAMPLETIME_REGELAAR 0.005 //Sampletijd ticker regelaar motor
JKleinRot 25:71e52c56be13 9 #define SAMPLETIME_EMG 0.005 //Sampletijd ticker EMG meten
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 10 #define KP_arm1 0.025 //Factor proprotionele regelaar arm 1
JKleinRot 25:71e52c56be13 11 #define KI_arm1 0 //Factor integraal regelaar arm 1
JKleinRot 25:71e52c56be13 12 #define KD_arm1 0 //Factor afgeleide regelaar arm 1
JKleinRot 23:5267c928ae2b 13 #define KP_arm2 0.01 //Factor proprotionele regelaar arm 2
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 14 #define KI_arm2 0 //Factor integraal regelaar arm 2
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 15 #define KD_arm2 0 //Factor afgeleide regelaar arm 2
JKleinRot 0:859c89785d3f 16
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 17 //Filtercoëfficiënten per filter, allemaal 2e orde filters, zo cascade van hogere orde mogelijk
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 18 //High Pass filter
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 19 #define A1 1
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 20 #define A2 -1.561018075800718
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 21 #define A3 0.641351538057563
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 22 #define B1 0.800592403464570
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 23 #define B2 -1.601184806929141
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 24 #define B3 0.800592403464570
JKleinRot 13:54ee98850a15 25
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 26 //Notch filter
JKleinRot 13:54ee98850a15 27 #define C1 1
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 28 #define C2 -1.18733334554802E-16
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 29 #define C3 0.939062505817492
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 30 #define D1 0.969531252908746
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 31 #define D2 -1.18733334554802E-16
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 32 #define D3 0.969531252908746
JKleinRot 13:54ee98850a15 33
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 34 //Low pass filter
JKleinRot 13:54ee98850a15 35 #define E1 1
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 36 #define E2 -1.77863177782459
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 37 #define E3 0.800802646665708
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 38 #define F1 0.00554271721028068
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 39 #define F2 0.0110854344205614
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 40 #define F3 0.00554271721028068
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 41
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 42
JKleinRot 0:859c89785d3f 43 //Pinverdeling en naamgeving variabelen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 44 TextLCD lcd(PTD1, PTA12, PTB2, PTB3, PTC2, PTD3, TextLCD::LCD16x2); //LCD scherm
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 45 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); //PC
JKleinRot 0:859c89785d3f 46
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 47 PwmOut pwm_motor_arm1(PTA5); //PWM naar motor arm 1
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 48 DigitalOut dir_motor_arm1(PTA4); //Richting van motor arm 1
JKleinRot 23:5267c928ae2b 49 Encoder puls_motor_arm1(PTD2, PTD0); //Encoder pulsen tellen van motor arm 1, (geel, wit)
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 50 PwmOut pwm_motor_arm2(PTC8); //PWM naar motor arm 2
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 51 DigitalOut dir_motor_arm2(PTC9); //Ricting van motor arm 2
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 52 Encoder puls_motor_arm2(PTD5, PTA13); //Encoder pulsen tellen van motor arm 2, (geel, wit)
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 53 AnalogIn EMG_bi(PTB1); //Uitlezen EMG signaal biceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 54 AnalogIn EMG_tri(PTB0); //Uitlezen EMG signaal triceps
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 55 //Blauw op 3,3 V en groen op GND, voeding beide encoders
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 56
JKleinRot 25:71e52c56be13 57 Ticker ticker_regelaar; //Ticker voor flag veranderen referentie
JKleinRot 25:71e52c56be13 58 Ticker ticker_EMG; //Ticker voor flag EMG meten
JKleinRot 25:71e52c56be13 59 Ticker ticker_motor_arm1_pid; //Ticker voor PID regelaar motor arm 1
JKleinRot 25:71e52c56be13 60 Ticker ticker_motor_arm2_pid; //Ticker voor PID regelaar motor arm 2
JKleinRot 25:71e52c56be13 61
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 62 Timer biceps_kalibratie; //Timer voor kalibratiemeting EMG biceps
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 63 Timer triceps_kalibratie; //Timer voor kalibratiemeting EMG triceps
JKleinRot 25:71e52c56be13 64 Timer EMG; //Timer voor aantal seconden EMG meten
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 65
JKleinRot 9:454e7da8ab65 66 //States definiëren
JKleinRot 25:71e52c56be13 67 enum pipostate {RUST, KALIBRATIE_ARM1, KALIBRATIE_ARM2, EMG_KALIBRATIE_BICEPS, EMG_KALIBRATIE_TRICEPS, START, B, T, BB, BT, TB, TT, BBB, BBT, BTB, BTT, TBB, TBT, TTB, TTT, BBBB, BBBT, BBTB, BBTT, BTBB, BTBT, BTTB, BTTT, TBBB, TBBT, TBTB, TBTT, TTBB, TTBT, TTTB, TTTT, WACHT, THUISPOSITIE_MIDDEN, THUISPOSITIE_RECHTS}; //Alle states benoemen, ieder krijgt een getal beginnend met 0
JKleinRot 9:454e7da8ab65 68 uint8_t state = RUST; //State is rust aan het begin
JKleinRot 9:454e7da8ab65 69
JKleinRot 6:3b6fad529520 70 //Gedefinieerde datatypen en naamgeving en beginwaarden
JKleinRot 11:e9b906b5f572 71 float pwm_to_motor_arm1; //PWM output naar motor arm 1
JKleinRot 11:e9b906b5f572 72 float pwm_to_motor_arm2; //PWM output naar motor arm 2
JKleinRot 13:54ee98850a15 73 float error_arm1_kalibratie; //Error in pulsen arm 1
JKleinRot 13:54ee98850a15 74 float vorige_error_arm1 = 0; //Derivative actie van regelaar arm 1
JKleinRot 13:54ee98850a15 75 float integraal_arm1 = 0; //Integraal actie van regelaar arm 1
JKleinRot 13:54ee98850a15 76 float afgeleide_arm1; //Afgeleide actie van regelaar arm 1
JKleinRot 13:54ee98850a15 77 float error_arm2_kalibratie; //Error in pulsen arm 2
JKleinRot 13:54ee98850a15 78 float vorige_error_arm2 = 0; //Derivative actie van regelaar arm 2
JKleinRot 13:54ee98850a15 79 float integraal_arm2 = 0; //Integraal actie van regelaar arm 2
JKleinRot 13:54ee98850a15 80 float afgeleide_arm2; //Afgeleide actie van regelaar arm 2
JKleinRot 13:54ee98850a15 81 float xb; //Gemeten EMG waarde biceps
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 82 float xt; //Gemeten EMG waarde triceps
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 83 float referentie_arm1 = 0;
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 84 float referentie_arm2 = 0;
JKleinRot 23:5267c928ae2b 85 float t = 0;
JKleinRot 23:5267c928ae2b 86
JKleinRot 25:71e52c56be13 87 //Gedefinieerde filters met constanten en gefilterde waarden
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 88 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 highpass_biceps; //Highpass_biceps IIR filter in direct form 1
JKleinRot 17:c694a0e63a89 89 float highpass_biceps_const[] = {B1, B2, B3, -A2, -A3, B1, B2, B3, -A2, -A3}; //Filtercoëfficiënten van het filter
JKleinRot 17:c694a0e63a89 90 float highpass_biceps_states[8]; //Aantal states van het filter, het aantal y(n-x) en x(n-x)
JKleinRot 13:54ee98850a15 91
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 92 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 notch_biceps; //Notch_biceps IIR filter in direct form 1
JKleinRot 17:c694a0e63a89 93 float notch_biceps_const[] = {D1, D2, D3, -C2, -C3, D1, D2, D3, -C2, -C3}; //Filtercoëfficiënten van het filter
JKleinRot 17:c694a0e63a89 94 float notch_biceps_states[8]; //Aantal states van het filter
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 95
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 96 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 lowpass_biceps; //Lowpass_biceps IIR filter in direct form 1
JKleinRot 17:c694a0e63a89 97 float lowpass_biceps_const[] = {F1, F2, F3, -E2, -E3, F1, F2, F3, -E2, -E3}; //Filtercoëfficiënten van het filter
JKleinRot 17:c694a0e63a89 98 float lowpass_biceps_states[8]; //Aantal states van het filter
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 99
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 100 float xbf; //Gefilterde EMG waarde biceps
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 101 float xbfmax = 0; //Maximale gefilterde EMG waarde biceps
JKleinRot 13:54ee98850a15 102
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 103 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 highpass_triceps; //Highpass_triceps IIR filter in direct form 1, waarde wordt opgeslagen in een float
JKleinRot 17:c694a0e63a89 104 float highpass_triceps_const[] = {B1, B2, B3, -A2, -A3, B1, B2, B3, -A2, -A3}; //Filtercoëfficiënten van het filter
JKleinRot 17:c694a0e63a89 105 float highpass_triceps_states[8]; //Aantal states van het filter
JKleinRot 13:54ee98850a15 106
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 107 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 notch_triceps; //Notch_triceps IIR filter in direct form 1, waarde wordt opgeslagen in een float
JKleinRot 17:c694a0e63a89 108 float notch_triceps_const[] = {D1, D2, D3, -C2, -C3, D1, D2, D3, -C2, -C3}; //Filtercoëfficiënten van het filter
JKleinRot 17:c694a0e63a89 109 float notch_triceps_states[8]; //Aantal states van het filter
JKleinRot 13:54ee98850a15 110
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 111 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 lowpass_triceps; //Lowpass_biceps IIR filter in direct form 1, waarde wordt opgeslagen in een float
JKleinRot 17:c694a0e63a89 112 float lowpass_triceps_const[] = {F1, F2, F3, -E2, -E3, F1, F2, F3, -E2, -E3}; //Filtercoëfficiënten van het filter
JKleinRot 17:c694a0e63a89 113 float lowpass_triceps_states[8]; //Aantal states van het filter
JKleinRot 13:54ee98850a15 114
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 115 float xtf; //Gefilterde EMG waarde triceps
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 116 float xtfmax = 0; //Maximale gefilterde EMG waarde triceps
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 117
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 118 float xbt; //Thresholdwaarde EMG biceps
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 119 float xtt; //Thresholdwaarde EMG triceps
JKleinRot 7:dd3cba61b34b 120
JKleinRot 6:3b6fad529520 121 volatile bool regelaar_ticker_flag; //Definiëren flag als bool die verandert kan worden in programma
JKleinRot 10:52b22bff409a 122 void setregelaar_ticker_flag() //Setregelaar_ticker_flag zet de regelaar_ticker_flag op true
JKleinRot 10:52b22bff409a 123 {
JKleinRot 10:52b22bff409a 124 regelaar_ticker_flag = true;
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 125 }
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 126
JKleinRot 6:3b6fad529520 127 volatile bool regelaar_EMG_flag; //Definiëren flag als bool die verandert kan worden in programma
JKleinRot 10:52b22bff409a 128 void setregelaar_EMG_flag() //Setregelaar_EMG_flag zet de regelaar_EMG_flag op true
JKleinRot 10:52b22bff409a 129 {
JKleinRot 10:52b22bff409a 130 regelaar_EMG_flag = true;
JKleinRot 4:69540b9c0646 131 }
JKleinRot 4:69540b9c0646 132
JKleinRot 10:52b22bff409a 133 void keep_in_range(float * in, float min, float max) //Zorgt ervoor dat een getal niet buiten een bepaald minimum en maximum komt
JKleinRot 10:52b22bff409a 134 {
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 135 if (*in < min) { //Als de waarde kleiner is als het minimum wordt de waarde het minimum
JKleinRot 2:0cb899f2800a 136 *in = min;
JKleinRot 2:0cb899f2800a 137 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 138 if (*in > max) { //Als de waarde groter is dan het maximum is de waarde het maximum
JKleinRot 2:0cb899f2800a 139 *in = max;
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 140 } else { //In alle andere gevallen is de waarde de waarde zelf
JKleinRot 2:0cb899f2800a 141 *in = *in;
JKleinRot 2:0cb899f2800a 142 }
JKleinRot 2:0cb899f2800a 143 }
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 144
JKleinRot 25:71e52c56be13 145 void motor_arm1_pid() //PID regelaar van motor arm 1
JKleinRot 10:52b22bff409a 146 {
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 147 error_arm1_kalibratie = (referentie_arm1 - puls_motor_arm1.getPosition()); //PWM naar motor is het verschil tussen het voorgestelde aantal pulsen en de huidige positie maal een factor
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 148 integraal_arm1 = integraal_arm1 + error_arm1_kalibratie*SAMPLETIME_REGELAAR; //Integraal deel van regelaar
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 149 afgeleide_arm1 = (error_arm1_kalibratie - vorige_error_arm1)/SAMPLETIME_REGELAAR; //Afgeleide deel van regelaar
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 150 pwm_to_motor_arm1 = error_arm1_kalibratie*KP_arm1 + integraal_arm1*KI_arm1 + afgeleide_arm1*KD_arm1;//Output naar motor na PID regelaar
JKleinRot 25:71e52c56be13 151 vorige_error_arm1 = error_arm1_kalibratie; //Vorige error is de volgende keer de huidige error van deze keer
JKleinRot 25:71e52c56be13 152 keep_in_range(&pwm_to_motor_arm1, -1, 1); //Stelt 1 en -1 in als de maximale en minimale waarde die de pwm mag hebben
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 153
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 154 if (pwm_to_motor_arm1 > 0) { //Als PWM is positief, dan richting 1
JKleinRot 23:5267c928ae2b 155 dir_motor_arm1.write(0);
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 156 } else { //Anders richting nul
JKleinRot 23:5267c928ae2b 157 dir_motor_arm1.write(1);
JKleinRot 7:dd3cba61b34b 158 }
JKleinRot 18:d3a7f8b4cb22 159
JKleinRot 11:e9b906b5f572 160 pwm_motor_arm1.write(fabs(pwm_to_motor_arm1)); //Output PWM naar motor is de absolute waarde van de berekende PWM
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 161 }
JKleinRot 10:52b22bff409a 162
JKleinRot 25:71e52c56be13 163 void motor_arm2_pid() //PID regelaar van motor arm 2
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 164 {
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 165 error_arm2_kalibratie = (referentie_arm2 - puls_motor_arm2.getPosition()); //PWM naar motor is het verschil tussen het voorgestelde aantal pulsen en de huidige positie maal een factor
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 166 integraal_arm2 = integraal_arm2 + error_arm2_kalibratie*SAMPLETIME_REGELAAR; //Integraal deel van regelaar
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 167 afgeleide_arm2 = (error_arm2_kalibratie - vorige_error_arm2)/SAMPLETIME_REGELAAR; //Afgeleide deel van regelaar
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 168 pwm_to_motor_arm2 = error_arm2_kalibratie*KP_arm2 + integraal_arm2*KI_arm2 + afgeleide_arm2*KD_arm2;//Output naar motor na PID regelaar
JKleinRot 25:71e52c56be13 169 vorige_error_arm2 = error_arm2_kalibratie; //Vorige error is de volgende keer de huidige error van deze keer
JKleinRot 25:71e52c56be13 170 keep_in_range(&pwm_to_motor_arm2, -1, 1); //Stelt 1 en -1 in als de maximale en minimale waarde die de pwm mag hebben
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 171
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 172 if (pwm_to_motor_arm2 > 0) { //Als PWM is positief, dan richting 1
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 173 dir_motor_arm2.write(1);
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 174 } else { //Anders richting nul
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 175 dir_motor_arm2.write(0);
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 176 }
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 177 pwm_motor_arm2.write(fabs(pwm_to_motor_arm2)); //Output PWM naar motor is de absolute waarde van de berekende PWM
JKleinRot 10:52b22bff409a 178 }
JKleinRot 7:dd3cba61b34b 179
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 180 void filter_biceps() //Filtert het EMG signaal van de biceps
JKleinRot 13:54ee98850a15 181 {
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 182 arm_biquad_cascade_df1_f32(&highpass_biceps, &xb, &xbf, 1); //Highpass filter voor het EMG signaal van de biceps, filtert de xb en schrijft het over in de xbf, 1 EMG waarde filteren per keer
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 183
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 184 arm_biquad_cascade_df1_f32(&notch_biceps, &xbf, &xbf, 1); //Notch filter voor het EMG signaal van de biceps, filtert de xbf uit de highpass en schrijft het opnieuw in de xbf, 1 EMG waarde filteren per keer
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 185
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 186 xbf = fabs(xbf); //Rectifier, schrijft de absolute waarde van de xbf uit de notch opnieuw in de xbf, fabs omdat het een float is
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 187
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 188 arm_biquad_cascade_df1_f32(&lowpass_biceps, &xbf, &xbf, 1); //Lowpass filter voor het EMG signaal van de biceps, filtert de xbf uit de rectifier en schrijft het opnieuw in de xbf, 1 EMG waarde filteren per keer
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 189
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 190 pc.printf("xbf is %f\n\r", xbf); //De gefilterde EMG waarde van de biceps naar pc sturen
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 191 }
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 192
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 193 void filter_triceps() //Filtert het EMG signaal van de triceps
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 194 {
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 195 arm_biquad_cascade_df1_f32(&highpass_triceps, &xt, &xtf, 1); //Highpass filter voor het EMG signaal van de triceps, filtert de xt en schrijft het over in de xtf, 1 EMG waarde filteren per keer
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 196
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 197 arm_biquad_cascade_df1_f32(&notch_triceps, &xtf, &xtf, 1); //Notch filter voor het EMG signaal van de triceps, filtert de xtf uit de highpass en schrijft het opnieuw in de xtf, 1 EMG waarde filteren per keer
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 198
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 199 xtf = fabs(xtf); //Rectifier, schrijft de absolute waarde van de xtf uit de notch opnieuw in de xtf, fabs omdat het een float is
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 200
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 201 arm_biquad_cascade_df1_f32(&lowpass_triceps, &xtf, &xtf, 1); //Lowpass filter voor het EMG signaal van de triceps, filtert de xtf uit de rectifier en schrijft het opnieuw in de xtf, 1 EMG waarde filteren per keer
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 202
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 203 pc.printf("xtf is %f\n\r", xtf); //De gefilterde EMG waarde van de triceps naar pc sturen
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 204
JKleinRot 13:54ee98850a15 205 }
JKleinRot 13:54ee98850a15 206
JKleinRot 25:71e52c56be13 207 void EMG_meten() //Meet de EMG van de biceps en de triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 208 {
JKleinRot 22:838a17065bc7 209 xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen
JKleinRot 22:838a17065bc7 210 filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren
JKleinRot 22:838a17065bc7 211 xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen
JKleinRot 22:838a17065bc7 212 filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren
JKleinRot 22:838a17065bc7 213 }
JKleinRot 22:838a17065bc7 214
JKleinRot 22:838a17065bc7 215
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 216 int main() //Main script
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 217 {
JKleinRot 25:71e52c56be13 218 ticker_motor_arm1_pid.attach(motor_arm1_pid,SAMPLETIME_REGELAAR); //Iedere SAMPLETIME_REGELAAR wordt door de PID regelaar bekeken of er een andere referentie is en stuurt indien nodig een pwm naar de motor
JKleinRot 25:71e52c56be13 219 ticker_motor_arm2_pid.attach(motor_arm2_pid,SAMPLETIME_REGELAAR); //Iederen SAMPLETIME_REGELAAR wordt door de PID regelaar bekeken of er een andere referentie is en stuurt indien nodig een pwm naar de motor
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 220
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 221 while(1) { //Oneindige while loop, anders wordt er na het uitvoeren van de eerste case niets meer gedaan
JKleinRot 10:52b22bff409a 222 pc.baud(38400); //PC baud rate is 38400 bits/seconde
JKleinRot 10:52b22bff409a 223
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 224 switch(state) { //Switch benoemen, zorgt ervoor dat in de goede volgorde de dingen worden doorlopen, aan einde een case wordt de state de naam van de nieuwe case
JKleinRot 10:52b22bff409a 225
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 226 case RUST: { //Aanzetten
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 227 pc.printf("RUST\n\r"); //Begin RUST naar pc sturen
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 228 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 229 lcd.printf(" BMT K9 GR. 4 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 230 lcd.locate(0,1); //Zet de tekst op de tweede regel
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 231 lcd.printf("HOI! IK BEN PIPO"); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 232 wait(2); //Twee seconden wachten
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 233 lcd.cls(); //Maak LCD scherm leeg
JKleinRot 14:e1816efa712d 234 pc.printf("RUST afgerond\n\r"); //Tekst voor controle Aanzetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 235 state = KALIBRATIE_ARM1; //Door naar de volgende state
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 236 break; //Stopt acties in deze case
JKleinRot 10:52b22bff409a 237 }
JKleinRot 10:52b22bff409a 238
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 239 case KALIBRATIE_ARM1: { //Arm 1 naar thuispositie
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 240 pc.printf("KALIBRATIE_ARM1\n\r"); //Begin KALIBRATIE_ARM1 naar pc sturen
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 241 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 242
JKleinRot 10:52b22bff409a 243 ticker_regelaar.attach(setregelaar_ticker_flag,SAMPLETIME_REGELAAR); //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken
JKleinRot 10:52b22bff409a 244
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 245 while(state == KALIBRATIE_ARM1) {
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 246 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 10:52b22bff409a 247 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 10:52b22bff409a 248
JKleinRot 25:71e52c56be13 249 referentie_arm1 = referentie_arm1 + 180.0/200.0; //Referentie loopt in één seconde op tot het gewenste aantal pulsen
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 250
JKleinRot 25:71e52c56be13 251 pc.printf("pulsmotorgetposition1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Huidig aantal getelde pulsen van de encoder naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 252 pc.printf("pwmmotor1 %f ", pwm_to_motor_arm1); //Huidige PWM waarde naar motor naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 253 pc.printf("referentie1 %f\n\r", referentie_arm1); //Huidige referentie naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 254
JKleinRot 25:71e52c56be13 255 if (puls_motor_arm1.getPosition() >= 180) { //Als het gewenste aantal pulsen behaald is
JKleinRot 25:71e52c56be13 256 referentie_arm1 = 180; //Blijft de referentie op dat aantal pulsen staan
JKleinRot 25:71e52c56be13 257 state = KALIBRATIE_ARM2; //Door naar de volgende state
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 258 }
JKleinRot 10:52b22bff409a 259 }
JKleinRot 10:52b22bff409a 260 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 11:e9b906b5f572 261 break; //Stopt acties in deze case
JKleinRot 10:52b22bff409a 262 }
JKleinRot 10:52b22bff409a 263
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 264 case KALIBRATIE_ARM2: { //Arm 2 naar thuispositie
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 265 pc.printf("KALIBRATIE_ARM2\n\r"); //Begin KALIBRATIE_ARM2 naar pc sturen
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 266 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 10:52b22bff409a 267
JKleinRot 10:52b22bff409a 268 //ticker_regelaar.attach(setregelaar_ticker_flag,SAMPLETIME_REGELAAR); //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken
JKleinRot 10:52b22bff409a 269
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 270 while(state == KALIBRATIE_ARM2) {
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 271 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 10:52b22bff409a 272 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 10:52b22bff409a 273
JKleinRot 25:71e52c56be13 274 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 123.0/200.0; //Referentie loopt in één seconde op tot het gewenste aantal pulsen
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 275
JKleinRot 25:71e52c56be13 276 pc.printf("pulsmotorgetposition2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Huidig aantal getelde pulsen van de encoder naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 277 pc.printf("pwmmotor2 %f ", pwm_to_motor_arm2); //Huidige PWM waarde naar motor naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 278 pc.printf("referentie2 %f\n\r", referentie_arm2); //Huidige referentie naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 279
JKleinRot 25:71e52c56be13 280 if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 123) { //Als het gewenste aantal pulsen behaald is
JKleinRot 25:71e52c56be13 281 referentie_arm2 = 123; //Blijft de referentie op dat aantal pulsen staan
JKleinRot 25:71e52c56be13 282 state = EMG_KALIBRATIE_BICEPS; //Door naar de volgende state
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 283 }
JKleinRot 10:52b22bff409a 284 }
JKleinRot 11:e9b906b5f572 285 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 286 break; //Stopt acties in deze case
JKleinRot 10:52b22bff409a 287 }
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 288
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 289 case EMG_KALIBRATIE_BICEPS: { //Kalibratie biceps voor bepalen threshold
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 290 pc.printf("EMG__KALIBRATIE_BICEPS\n\r"); //Begin EMG_KALIBRATIE_BICEPS naar pc sturen
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 291
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 292 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 293 lcd.printf(" SPAN IN 5 SEC. "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 294 lcd.locate(0,1); //Zet tekst op tweede regel
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 295 lcd.printf(" 2 X BICEPS AAN "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 25:71e52c56be13 296 wait(1); //Een seconden wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 297 lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 298
JKleinRot 17:c694a0e63a89 299 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&highpass_biceps, 2, highpass_biceps_const, highpass_biceps_states); //Highpassfilter biceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters
JKleinRot 17:c694a0e63a89 300 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&notch_biceps, 2, notch_biceps_const, notch_biceps_states); //Notchfilter biceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren
JKleinRot 17:c694a0e63a89 301 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&lowpass_biceps, 2, lowpass_biceps_const, lowpass_biceps_states); //Lowpassfilter biceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 302
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 303 ticker_EMG.attach(setregelaar_EMG_flag,SAMPLETIME_EMG); //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 304 biceps_kalibratie.start(); //Timer aanzetten die de tijd meet vanaf dit punt
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 305
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 306 while(biceps_kalibratie.read() <= 5) { //Zolang de timer nog geen 5 seconden heeft gemeten
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 307
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 308 while(regelaar_EMG_flag != true) ; //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 309 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 310
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 311 xb = EMG_bi.read(); //EMG meten van biceps
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 312
JKleinRot 17:c694a0e63a89 313 filter_biceps(); //Voer acties uit om EMG signaal van de biceps te filteren
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 314
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 315 if(int(biceps_kalibratie.read()) == 0) { //Wanneer de timer nog geen een seconde heeft gemeten
JKleinRot 17:c694a0e63a89 316 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 317 lcd.printf(" 5 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 318 pc.printf("4"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 319 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 320 if(int(biceps_kalibratie.read()) == 1) { //Wanneer de timer nog geen twee seconden heeft gemeten
JKleinRot 17:c694a0e63a89 321 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 322 lcd.printf(" 4 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 323 pc.printf("3"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 14:e1816efa712d 324 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 325 if(int(biceps_kalibratie.read()) == 2) { //Wanneer de timer nog geen drie seconden heeft gemeten
JKleinRot 17:c694a0e63a89 326 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 327 lcd.printf(" 3 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 328 pc.printf("2"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 14:e1816efa712d 329 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 330 if(int(biceps_kalibratie.read()) == 3) { //Wanneer de timer nog geen vier seconden heeft gemeten
JKleinRot 17:c694a0e63a89 331 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 332 lcd.printf(" 2 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 333 pc.printf("1"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 14:e1816efa712d 334 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 335 if(int(biceps_kalibratie.read()) == 4) { //Wanneer de timer nog geen vijf seconden heeft gemeten
JKleinRot 17:c694a0e63a89 336 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 337 lcd.printf(" 1 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 338 pc.printf("1"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 339 }
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 340
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 341 if(xbf >= xbfmax) { //Als de gefilterde EMG waarde groter is dan xbfmax
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 342 xbfmax = xbf; //Dan wordt deze gefilterde EMG waarde de nieuwe xbfmax
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 343 }
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 344 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 345
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 346 xbt = xbfmax * 0.80; //De threshold voor de biceps wordt 80% van de xfbmax na de 5 seconden meten
JKleinRot 25:71e52c56be13 347 pc.printf("maximale biceps %f", xbfmax); //Maximale gefilterde EMG waarde naar pc sturen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 348 pc.printf("threshold is %f\n\r", xbt); //Thresholdwaarde naar pc sturen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 349 state = EMG_KALIBRATIE_TRICEPS; //Gaat door naar kalibratie van de EMG van de triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 350 break; //Stopt alle acties in deze case
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 351 }
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 352
JKleinRot 25:71e52c56be13 353 case EMG_KALIBRATIE_TRICEPS: { //Kalibratie triceps voor bepalen threshold
JKleinRot 17:c694a0e63a89 354 pc.printf("EMG__KALIBRATIE_TRICEPS\n\r"); //Begin EMG_KALIBRATIE_TRICEPS naar pc sturen
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 355
JKleinRot 17:c694a0e63a89 356 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 357 lcd.printf(" SPAN IN 5 SEC. "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 358 lcd.locate(0,1); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 359 lcd.printf(" 2 X TRICEPS AAN"); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 25:71e52c56be13 360 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 361 lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 362
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 363 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&highpass_triceps, 2, highpass_triceps_const, highpass_triceps_states); //Highpassfilter triceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters
JKleinRot 17:c694a0e63a89 364 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&notch_triceps, 2, notch_triceps_const, notch_triceps_states); //Notchfilter triceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren
JKleinRot 17:c694a0e63a89 365 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&lowpass_triceps, 2, lowpass_triceps_const, lowpass_triceps_states); //Lowpassfilter triceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 366
JKleinRot 17:c694a0e63a89 367 triceps_kalibratie.start(); //Timer aanzetten die de tijd meet vanaf dit punt
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 368
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 369 while(triceps_kalibratie.read() <= 5) { //Zolang de timer nog geen 5 seconden heeft gemeten
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 370 while(regelaar_EMG_flag != true) ; //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 371 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 372
JKleinRot 17:c694a0e63a89 373 xt = EMG_tri.read(); //EMG meten van ticeps
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 374
JKleinRot 17:c694a0e63a89 375 filter_triceps(); //Voer acties uit om EMG signaal van de triceps te meten
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 376
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 377 if(int(triceps_kalibratie.read()) == 0) { //Wanneer de timer nog geen twee seconden heeft gemeten
JKleinRot 17:c694a0e63a89 378 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 379 lcd.printf(" 5 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 380 pc.printf("4"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 381 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 382 if(int(triceps_kalibratie.read()) == 1) { //Wanneer de timer nog geen twee seconden heeft gemeten
JKleinRot 17:c694a0e63a89 383 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 384 lcd.printf(" 4 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 385 pc.printf("3"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 386 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 387 if(int(triceps_kalibratie.read()) == 2) { //Wanneer de timer nog geen drie seconden heeft gemeten
JKleinRot 17:c694a0e63a89 388 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 389 lcd.printf(" 3 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 390 pc.printf("2"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 391 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 392 if(int(triceps_kalibratie.read()) == 3) { //Wanneer de timer nog geen vier seconden heeft gemeten
JKleinRot 17:c694a0e63a89 393 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 394 lcd.printf(" 2 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 395 pc.printf("1"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 396 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 397 if(int(triceps_kalibratie.read()) == 4) { //Wanneer de timer nog geen vijf seconden heeft gemeten
JKleinRot 17:c694a0e63a89 398 lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 399 lcd.printf(" 1 "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 400 pc.printf("1"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 14:e1816efa712d 401 }
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 402
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 403
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 404 if(xtf >= xtfmax) { //Als de gefilterde EMG waarde groter is dan xtfmax
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 405 xtfmax = xtf; //Dan wordt deze gefilterde EMG waarde de nieuwe xtfmax
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 406 }
JKleinRot 10:52b22bff409a 407 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 408
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 409 xtt = xtfmax * 0.80; //Thresholdwaarde is 80% van de xtfmax na 5 seconden meten
JKleinRot 25:71e52c56be13 410 pc.printf("maximale triceps %f", xtfmax); //Maximale gefilterde EMG waarde naar pc sturen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 411 pc.printf("threshold is %f\n\r", xtt); //Thresholdwaarde naar pc sturen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 412 state = START; //Gaat door naar het slaan, kalibratie nu afgerond
JKleinRot 17:c694a0e63a89 413 break; //Stopt alle acties in deze case
JKleinRot 10:52b22bff409a 414 }
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 415
JKleinRot 25:71e52c56be13 416 case START: { //Eerste keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 417 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 418 lcd.printf(" START "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 419
JKleinRot 17:c694a0e63a89 420 pc.printf("START\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 421
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 422 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 423
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 424 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 425 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 426 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 427
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 428 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 429 }
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 430
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 431 while(state == START) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 432 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 433 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 434
JKleinRot 17:c694a0e63a89 435 xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 436 filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren
JKleinRot 17:c694a0e63a89 437 xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 438 filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 439
JKleinRot 25:71e52c56be13 440 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 17:c694a0e63a89 441 state = B; //Ga door naar state B
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 442 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 443 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 17:c694a0e63a89 444 state = T; //Ga door naar state T
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 445 }
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 446 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 447 break; //Stopt met de acties in deze case
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 448 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 449
JKleinRot 25:71e52c56be13 450 case B: { //Tweede keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 451 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 452 lcd.printf(" B "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 453 pc.printf("B\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 454
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 455 EMG.reset();
JKleinRot 25:71e52c56be13 456 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 457
JKleinRot 25:71e52c56be13 458 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen drie seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 459 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 460 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 461
JKleinRot 25:71e52c56be13 462 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 463 }
JKleinRot 23:5267c928ae2b 464
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 465 while(state == B) {
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 466 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 467 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 468
JKleinRot 25:71e52c56be13 469 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 23:5267c928ae2b 470
JKleinRot 25:71e52c56be13 471 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 472 state = BB; //Ga door naar state BB
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 473 }
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 474 if(xtf>= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 475 state = BT; //Ga door naar state BT
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 476 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 477 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 478 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 479 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 480
JKleinRot 25:71e52c56be13 481 case T: { //Tweede keuze maken voor doel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 482 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 483 lcd.printf(" T "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 484 pc.printf("T\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 485
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 486 EMG.reset();
JKleinRot 25:71e52c56be13 487 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 488
JKleinRot 26:438a498e5526 489 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 490 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 491 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 492
JKleinRot 25:71e52c56be13 493 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 494 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 495
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 496 while(state == T) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 497 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 498 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 499
JKleinRot 25:71e52c56be13 500 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 501
JKleinRot 25:71e52c56be13 502 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 503 state = TB; //Ga door naar state TB
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 504 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 505 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 506 state = TT; //Ga door naar state TT
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 507 }
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 508 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 509 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 510 }
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 511
JKleinRot 25:71e52c56be13 512 case BB: { //Derde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 513 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 514 lcd.printf(" BB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 515 pc.printf("BB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 516
JKleinRot 25:71e52c56be13 517 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 518 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 519
JKleinRot 26:438a498e5526 520 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 521 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 522 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 523
JKleinRot 25:71e52c56be13 524 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 525 }
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 526
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 527 while(state == BB) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 528 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 529 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 530
JKleinRot 25:71e52c56be13 531 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 532
JKleinRot 25:71e52c56be13 533 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 534 state = BBB; //Ga door naar state BBB
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 535 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 536 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 537 state = BBT; //Ga door naar state BBT
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 538 }
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 539 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 540 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 16:c34c5d9dfe1a 541 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 542
JKleinRot 25:71e52c56be13 543 case BT: { //Derde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 544 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 545 lcd.printf(" BT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 546 pc.printf("BT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 547
JKleinRot 25:71e52c56be13 548 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 549 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 550
JKleinRot 26:438a498e5526 551 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 552 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 553 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 554
JKleinRot 25:71e52c56be13 555 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 556 }
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 557
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 558 while(state == BT) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 559 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 560 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 15:3ebd0e666a9c 561
JKleinRot 22:838a17065bc7 562 EMG_meten();
JKleinRot 17:c694a0e63a89 563
JKleinRot 25:71e52c56be13 564 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 565 state = BTB; //Ga door naar state BTB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 566 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 567 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 568 state = BTT; //Ga door naar state BTT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 569 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 570 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 571 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 572 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 573
JKleinRot 25:71e52c56be13 574 case TB: { //Derde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 575 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 576 lcd.printf(" TB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 577 pc.printf("TB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 578
JKleinRot 25:71e52c56be13 579 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 580 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 581
JKleinRot 26:438a498e5526 582 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 583 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 584 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 585
JKleinRot 25:71e52c56be13 586 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 587 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 588
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 589 while(state == TB) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 590 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 591 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 17:c694a0e63a89 592
JKleinRot 25:71e52c56be13 593 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 594
JKleinRot 25:71e52c56be13 595 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 596 state = TBB; //Ga door naar state TBB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 597 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 598 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 599 state = TBT; //Ga door naar state TBT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 600 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 601 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 602 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 603 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 604
JKleinRot 25:71e52c56be13 605 case TT: { //Derde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 606 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 607 lcd.printf(" TT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 608 pc.printf("TT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 609
JKleinRot 25:71e52c56be13 610 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 611 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 612
JKleinRot 26:438a498e5526 613 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 614 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 615 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 616
JKleinRot 25:71e52c56be13 617 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 618 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 619
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 620 while(state == TT) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 621 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 622 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 17:c694a0e63a89 623
JKleinRot 25:71e52c56be13 624 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 625
JKleinRot 25:71e52c56be13 626 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 627 state = TTB; //Ga door naar state TTB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 628 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 629 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 630 state = TTT; //Ga door naar state TTT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 631 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 632 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 633 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 634 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 635
JKleinRot 25:71e52c56be13 636 case BBB: { //Vierde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 637 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 638 lcd.printf(" BBB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 639 pc.printf("BBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 640
JKleinRot 25:71e52c56be13 641 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 642 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 643
JKleinRot 26:438a498e5526 644 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 645 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 646 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 647
JKleinRot 25:71e52c56be13 648 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 649 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 650
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 651 while(state == BBB) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 652 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 653 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 17:c694a0e63a89 654
JKleinRot 25:71e52c56be13 655 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 656
JKleinRot 25:71e52c56be13 657 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 658 state = BBBB; //Ga door naar state BBBB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 659 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 660 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 661 state = BBBT; //Ga door naar state BBBT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 662 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 663 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 664 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 665 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 666
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 667
JKleinRot 25:71e52c56be13 668 case BBT: { //Vierde keuze maken in doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 669 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 670 lcd.printf(" BBT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 671 pc.printf("BBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 672
JKleinRot 25:71e52c56be13 673 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 674 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 675
JKleinRot 26:438a498e5526 676 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 677 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 678 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 679
JKleinRot 25:71e52c56be13 680 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 681 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 682
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 683 while(state == BBT) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 684 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 685 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 17:c694a0e63a89 686
JKleinRot 25:71e52c56be13 687 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 688
JKleinRot 25:71e52c56be13 689 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 690 state = BBTB; //Ga door naar state BBTB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 691 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 692 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 693 state = BBTT; //Ga door naar state BBTT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 694 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 695 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 696 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 697 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 698
JKleinRot 25:71e52c56be13 699 case BTB: { //Vierde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 700 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 701 lcd.printf(" BTB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 702 pc.printf("BTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 703
JKleinRot 25:71e52c56be13 704 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 705 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 706
JKleinRot 26:438a498e5526 707 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 708 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 709 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 710
JKleinRot 25:71e52c56be13 711 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 712 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 713
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 714 while(state == BTB) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 715 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 716 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 17:c694a0e63a89 717
JKleinRot 25:71e52c56be13 718 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 719
JKleinRot 25:71e52c56be13 720 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 721 state = BTBB; //Ga door naar state BTBB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 722 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 723 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 724 state = BTBT; //Ga door naar state BTBT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 725 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 726 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 727 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 728 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 729
JKleinRot 25:71e52c56be13 730 case BTT: { //Vierde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 731 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 732 lcd.printf(" BTT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 733 pc.printf("BTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 734
JKleinRot 25:71e52c56be13 735 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 736 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 737
JKleinRot 26:438a498e5526 738 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 739 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 740 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 741
JKleinRot 25:71e52c56be13 742 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 743 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 744
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 745 while(state == BTT) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 746 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 747 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 17:c694a0e63a89 748
JKleinRot 25:71e52c56be13 749 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 750
JKleinRot 25:71e52c56be13 751 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 752 state = BTTB; //Ga door naar state BTTB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 753 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 754 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 755 state = BTTT; //Ga door naar state BTTT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 756 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 757 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 758 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 759 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 760
JKleinRot 25:71e52c56be13 761 case TBB: { //Vierde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 762 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 763 lcd.printf(" TBB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 764 pc.printf("TBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 765
JKleinRot 25:71e52c56be13 766 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 767 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 768
JKleinRot 26:438a498e5526 769 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 770 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 771 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 772
JKleinRot 25:71e52c56be13 773 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 774 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 775
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 776 while(state == TBB) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 777 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 778 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 17:c694a0e63a89 779
JKleinRot 25:71e52c56be13 780 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 781
JKleinRot 25:71e52c56be13 782 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 783 state = TBBB; //Ga door naar state TBBB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 784 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 785 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 786 state = TBBT; //Ga door naar state TBBT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 787 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 788 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 789 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 790 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 791
JKleinRot 25:71e52c56be13 792 case TBT: { //Vierde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 793 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 794 lcd.printf(" TBT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 795 pc.printf("TBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 796
JKleinRot 25:71e52c56be13 797 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 798 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 799
JKleinRot 26:438a498e5526 800 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 801 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 802 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 803
JKleinRot 25:71e52c56be13 804 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 805 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 806
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 807 while(state == TBT) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 808 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 809 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 17:c694a0e63a89 810
JKleinRot 25:71e52c56be13 811 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 812
JKleinRot 26:438a498e5526 813 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 814 state = TBTB; //Ga door naar state TBTB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 815 }
JKleinRot 26:438a498e5526 816 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 817 state = TBTT; //Ga door naar state TBTT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 818 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 819 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 820 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 821 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 822
JKleinRot 25:71e52c56be13 823 case TTB: { //Vierde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 824 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 825 lcd.printf(" TTB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 22:838a17065bc7 826 pc.printf("TTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 827
JKleinRot 25:71e52c56be13 828 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 829 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 830
JKleinRot 26:438a498e5526 831 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 832 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 833 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 834
JKleinRot 25:71e52c56be13 835 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 836 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 837
JKleinRot 22:838a17065bc7 838 while(state == TTB) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 839 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 840 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 17:c694a0e63a89 841
JKleinRot 25:71e52c56be13 842 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 843
JKleinRot 26:438a498e5526 844 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 17:c694a0e63a89 845 state = TTBB; //Ga door naar state TTBB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 846 }
JKleinRot 26:438a498e5526 847 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 17:c694a0e63a89 848 state = TTBT; //Ga door naar state TTBT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 849 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 850 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 851 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 852 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 853
JKleinRot 25:71e52c56be13 854 case TTT: { //Vierde keuze maken voor doel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 855 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 856 lcd.printf(" TTT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 857 pc.printf("TTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 858
JKleinRot 25:71e52c56be13 859 EMG.reset(); //Timer resetten
JKleinRot 25:71e52c56be13 860 EMG.start(); //Timer aanzetten voor EMG meten
JKleinRot 23:5267c928ae2b 861
JKleinRot 26:438a498e5526 862 while(EMG.read() <= 2) { //Timer nog geen twee seconden gemeten
JKleinRot 22:838a17065bc7 863 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 22:838a17065bc7 864 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 865
JKleinRot 25:71e52c56be13 866 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 22:838a17065bc7 867 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 868
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 869 while(state == TTT) {
JKleinRot 17:c694a0e63a89 870 while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 871 regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 17:c694a0e63a89 872
JKleinRot 25:71e52c56be13 873 EMG_meten(); //EMG meten van biceps en triceps
JKleinRot 17:c694a0e63a89 874
JKleinRot 26:438a498e5526 875 if(xbf >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 17:c694a0e63a89 876 state = TTTB; //Ga door naar state TTTB
JKleinRot 17:c694a0e63a89 877 }
JKleinRot 26:438a498e5526 878 if(xtf >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold
JKleinRot 17:c694a0e63a89 879 state = TTTT; //Ga door naar state TTTT
JKleinRot 17:c694a0e63a89 880 }
JKleinRot 17:c694a0e63a89 881 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 882 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 883 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 884
JKleinRot 25:71e52c56be13 885 case BBBB: { //Motoraansturing voor doel rechtsonder
JKleinRot 17:c694a0e63a89 886 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 887 lcd.printf(" BBBB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 888 pc.printf("BBBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 889
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 890 while(state == BBBB) {
JKleinRot 25:71e52c56be13 891 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 892 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 25:71e52c56be13 893
JKleinRot 25:71e52c56be13 894 while(puls_motor_arm1.getPosition() > -84) {
JKleinRot 26:438a498e5526 895 referentie_arm1 = referentie_arm1 - 264.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconden naar de gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 896 pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 897 pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 898 pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 899 }
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 900
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 901 if(puls_motor_arm1.getPosition() <= -84){
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 902 referentie_arm1 = -84;
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 903 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 904
JKleinRot 25:71e52c56be13 905 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
JKleinRot 26:438a498e5526 906 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 88.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar de gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 907 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 908 pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 909 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 910 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 911
JKleinRot 25:71e52c56be13 912 while(puls_motor_arm2.getPosition() > 36) {
JKleinRot 25:71e52c56be13 913
JKleinRot 26:438a498e5526 914 referentie_arm2 = -0.5 * 100000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
JKleinRot 26:438a498e5526 915 t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 916 pwm_motor_arm1 = 0.05;
JKleinRot 25:71e52c56be13 917
JKleinRot 26:438a498e5526 918 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 919 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 920 pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 921 pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 922 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 923
JKleinRot 25:71e52c56be13 924 if(puls_motor_arm2.getPosition() <= 36) {
JKleinRot 26:438a498e5526 925 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 926 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
JKleinRot 26:438a498e5526 927 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar de gewenste waarde
JKleinRot 25:71e52c56be13 928
JKleinRot 26:438a498e5526 929 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 930 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 931 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 932 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 933
JKleinRot 25:71e52c56be13 934 if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 211) {
JKleinRot 26:438a498e5526 935 pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 936 state = THUISPOSITIE_RECHTS; //Door naar de volgende state
JKleinRot 25:71e52c56be13 937 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 938 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 939 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 940 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 941 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 942
JKleinRot 25:71e52c56be13 943 case BBBT: { //Geen motoraansturing
JKleinRot 17:c694a0e63a89 944 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 945 lcd.printf(" BBBT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 946 pc.printf("BBBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 947 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 948 lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
JKleinRot 17:c694a0e63a89 949
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 950 while(state == BBBT) {
JKleinRot 26:438a498e5526 951 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 26:438a498e5526 952 lcd.printf(" GEEN DOEL "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 26:438a498e5526 953 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 954 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 955 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 956 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 957 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 958
JKleinRot 25:71e52c56be13 959 case BBTB: { //Motoraansturing voor doel rechtsmidden
JKleinRot 17:c694a0e63a89 960 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 961 lcd.printf(" BBTB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 962 pc.printf("BBTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 963
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 964 while(state == BBTB) {
JKleinRot 25:71e52c56be13 965 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 966 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 25:71e52c56be13 967
JKleinRot 25:71e52c56be13 968 while(puls_motor_arm1.getPosition() > -84) {
JKleinRot 26:438a498e5526 969 referentie_arm1 = referentie_arm1 - 264.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 970 pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 971 pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 972 pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 973 }
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 974
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 975 if(puls_motor_arm1.getPosition() <= -84){
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 976 referentie_arm1 = -84;
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 977 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 978
JKleinRot 25:71e52c56be13 979 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
JKleinRot 26:438a498e5526 980 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 88.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 981 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 982 pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 983 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 984 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 985
JKleinRot 25:71e52c56be13 986 while(puls_motor_arm2.getPosition() > 36) {
JKleinRot 26:438a498e5526 987 referentie_arm2 = -0.5 * 150000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
JKleinRot 26:438a498e5526 988 t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
JKleinRot 25:71e52c56be13 989
JKleinRot 26:438a498e5526 990 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 991 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 992 pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 993 pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 994 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 995
JKleinRot 25:71e52c56be13 996 if(puls_motor_arm2.getPosition() <= 36) {
JKleinRot 26:438a498e5526 997 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 998 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
JKleinRot 26:438a498e5526 999 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 25:71e52c56be13 1000
JKleinRot 26:438a498e5526 1001 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1002 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1003 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1004 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1005
JKleinRot 25:71e52c56be13 1006 if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 211) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1007 pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1008 state = THUISPOSITIE_RECHTS; //Door naar de volgende state
JKleinRot 25:71e52c56be13 1009 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1010 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1011 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1012 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1013 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1014
JKleinRot 25:71e52c56be13 1015 case BBTT: { //Motoraansturing voor doel rechtsboven
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1016 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1017 lcd.printf(" BBTT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1018 pc.printf("BBTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1019
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1020 while(state == BBTT) {
JKleinRot 25:71e52c56be13 1021 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 1022 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 25:71e52c56be13 1023
JKleinRot 25:71e52c56be13 1024 while(puls_motor_arm1.getPosition() > -84) {
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1025 referentie_arm1 = referentie_arm1 - 259.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 1026 pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1027 pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1028 pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1029 }
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1030
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1031 if(puls_motor_arm1.getPosition() <= -84){
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1032 referentie_arm1 = -84;
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1033 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1034
JKleinRot 25:71e52c56be13 1035 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1036 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 88.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 1037 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1038 pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1039 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1040 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1041
JKleinRot 25:71e52c56be13 1042 while(puls_motor_arm2.getPosition() > 36) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1043 referentie_arm2 = -0.5 * 200000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
JKleinRot 26:438a498e5526 1044 t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 iedere flag
JKleinRot 25:71e52c56be13 1045
JKleinRot 26:438a498e5526 1046 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1047 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1048 pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1049 pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1050 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1051
JKleinRot 25:71e52c56be13 1052 if(puls_motor_arm2.getPosition() <= 36) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1053 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 1054 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1055 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 25:71e52c56be13 1056
JKleinRot 26:438a498e5526 1057 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1058 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1059 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1060 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1061
JKleinRot 25:71e52c56be13 1062 if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 211) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1063 pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1064 state = THUISPOSITIE_RECHTS; //Door naar de volgende state
JKleinRot 25:71e52c56be13 1065 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1066 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1067 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1068 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1069 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1070
JKleinRot 25:71e52c56be13 1071 case BTBB: { //Geen motoraansturing
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1072 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1073 lcd.printf(" BTBB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1074 pc.printf("BTBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1075 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1076 lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1077
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1078 while(state == BTBB) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1079 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 26:438a498e5526 1080 lcd.printf(" GEEN DOEL "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 26:438a498e5526 1081 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1082 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1083 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1084 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1085 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1086
JKleinRot 25:71e52c56be13 1087 case BTBT: { //Geen motoraansturing
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1088 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1089 lcd.printf(" BTBT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1090 pc.printf("BTBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1091 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1092 lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1093
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1094 while(state == BTBT) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1095 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 26:438a498e5526 1096 lcd.printf(" GEEN DOEL "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 26:438a498e5526 1097 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1098 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1099 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1100 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1101 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1102
JKleinRot 25:71e52c56be13 1103 case BTTB: { //Geen motoraansturing
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1104 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1105 lcd.printf(" BTTB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1106 pc.printf("BTTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1107 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1108 lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1109
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1110 while(state == BTTB) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1111 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 26:438a498e5526 1112 lcd.printf(" GEEN DOEL "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 26:438a498e5526 1113 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1114 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1115 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1116 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1117 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1118
JKleinRot 25:71e52c56be13 1119 case BTTT: { //Geen motoraansturing
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1120 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1121 lcd.printf(" BTTT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1122 pc.printf("BTTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1123 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1124 lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1125
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1126 while(state == BTTT) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1127 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 26:438a498e5526 1128 lcd.printf(" GEEN DOEL "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 26:438a498e5526 1129 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1130 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1131 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1132 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1133 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1134
JKleinRot 25:71e52c56be13 1135 case TBBB: { //Motoraansturing voor doel middenonder
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1136 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1137 lcd.printf(" TBBB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1138 pc.printf("TBBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 17:c694a0e63a89 1139
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1140 while(state == TBBB) {
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1141 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1142 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1143
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1144 while(puls_motor_arm1.getPosition() > 48) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1145 referentie_arm1 = referentie_arm1 - 132.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 1146 pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1147 pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1148 pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1149 }
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1150
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1151 if(puls_motor_arm1.getPosition() <= 48){
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1152 referentie_arm1 = 48;
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1153 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1154
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1155 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1156 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 44.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 1157 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1158 pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1159 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1160 }
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1161
JKleinRot 25:71e52c56be13 1162 while(puls_motor_arm2.getPosition() > -8) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1163 referentie_arm2 = -0.5 * 100000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
JKleinRot 26:438a498e5526 1164 t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1165
JKleinRot 26:438a498e5526 1166 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1167 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1168 pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1169 pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1170 }
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1171
JKleinRot 25:71e52c56be13 1172 if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -8) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1173 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 1174 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1175 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1176
JKleinRot 26:438a498e5526 1177 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1178 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1179 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1180 }
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1181
JKleinRot 25:71e52c56be13 1182 if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 167) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1183 pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1184 state = THUISPOSITIE_MIDDEN; //Door naar de volgende state
JKleinRot 21:f4e9f6c28de1 1185 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1186 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1187 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1188 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1189 }
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1190
JKleinRot 25:71e52c56be13 1191 case TBBT: { //Geen motoraansturing
JKleinRot 25:71e52c56be13 1192 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 1193 lcd.printf(" TBBT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 25:71e52c56be13 1194 pc.printf("TBBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1195 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1196 lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
JKleinRot 25:71e52c56be13 1197
JKleinRot 25:71e52c56be13 1198 while(state == TBBT) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1199 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 26:438a498e5526 1200 lcd.printf(" GEEN DOEL "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 26:438a498e5526 1201 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1202 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 25:71e52c56be13 1203 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1204 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 25:71e52c56be13 1205 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1206
JKleinRot 25:71e52c56be13 1207 case TBTB: { //Motoraansturing voor doel midden
JKleinRot 25:71e52c56be13 1208 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 1209 lcd.printf(" TBTB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 25:71e52c56be13 1210 pc.printf("TBTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1211
JKleinRot 25:71e52c56be13 1212 while(state == TBTB) {
JKleinRot 25:71e52c56be13 1213 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 1214 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 25:71e52c56be13 1215
JKleinRot 25:71e52c56be13 1216 while(puls_motor_arm1.getPosition() > 48) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1217 referentie_arm1 = referentie_arm1 - 132.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 1218 pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1219 pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1220 pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1221 }
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1222
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1223 if(puls_motor_arm1.getPosition() <= 48){
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1224 referentie_arm1 = 48;
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1225 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1226
JKleinRot 25:71e52c56be13 1227 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1228 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 44.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste positie
JKleinRot 26:438a498e5526 1229 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1230 pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1231 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1232 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1233
JKleinRot 25:71e52c56be13 1234 while(puls_motor_arm2.getPosition() > -8) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1235 referentie_arm2 = -0.5 * 150000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch op
JKleinRot 26:438a498e5526 1236 t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
JKleinRot 25:71e52c56be13 1237
JKleinRot 26:438a498e5526 1238 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1239 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1240 pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1241 pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1242 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1243
JKleinRot 25:71e52c56be13 1244 if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -8) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1245 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 1246 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1247 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste positie
JKleinRot 25:71e52c56be13 1248
JKleinRot 26:438a498e5526 1249 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1250 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1251 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1252 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1253
JKleinRot 25:71e52c56be13 1254 if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 167) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1255 pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1256 state = THUISPOSITIE_MIDDEN; //Door naar de volgende state
JKleinRot 25:71e52c56be13 1257 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1258 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1259 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1260 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 25:71e52c56be13 1261 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1262
JKleinRot 25:71e52c56be13 1263 case TBTT: { //Motoraansturing voor doel middenboven
JKleinRot 25:71e52c56be13 1264 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 1265 lcd.printf(" TBTT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 25:71e52c56be13 1266 pc.printf("TBTT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1267
JKleinRot 25:71e52c56be13 1268 while(state == TBTT) {
JKleinRot 25:71e52c56be13 1269 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 1270 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 25:71e52c56be13 1271
JKleinRot 25:71e52c56be13 1272 while(puls_motor_arm1.getPosition() > 48) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1273 referentie_arm1 = referentie_arm1 - 132.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste positie
JKleinRot 26:438a498e5526 1274 pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1275 pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1276 pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1277 }
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1278
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1279 if(puls_motor_arm1.getPosition() <= 48){
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1280 referentie_arm1 = 48;
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1281 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1282
JKleinRot 25:71e52c56be13 1283 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1284 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 44.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste positie
JKleinRot 26:438a498e5526 1285 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1286 pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1287 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1288 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1289
JKleinRot 25:71e52c56be13 1290 while(puls_motor_arm2.getPosition() > -8) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1291 referentie_arm2 = -0.5 * 200000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
JKleinRot 26:438a498e5526 1292 t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
JKleinRot 25:71e52c56be13 1293
JKleinRot 26:438a498e5526 1294 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1295 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1296 pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1297 pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1298 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1299
JKleinRot 25:71e52c56be13 1300 if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -8) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1301 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 1302 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1303 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 25:71e52c56be13 1304
JKleinRot 26:438a498e5526 1305 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1306 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1307 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1308 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1309
JKleinRot 25:71e52c56be13 1310 if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 167) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1311 pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1312 state = THUISPOSITIE_MIDDEN; //Door naar de volgende state
JKleinRot 25:71e52c56be13 1313 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1314 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1315 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1316 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 25:71e52c56be13 1317 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1318
JKleinRot 25:71e52c56be13 1319 case TTBB: { //Motoraansturing voor doel linksonder
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1320 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1321 lcd.printf(" TTBB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1322 pc.printf("TTBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1323
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1324 while(state == TTBB) {
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1325 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1326 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1327
JKleinRot 26:438a498e5526 1328 referentie_arm2 = -0.5 * 100000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
JKleinRot 26:438a498e5526 1329 t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1330
JKleinRot 26:438a498e5526 1331 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1332 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1333 pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1334 pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1335
JKleinRot 25:71e52c56be13 1336 if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -175) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1337 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 1338 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 0) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1339 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1340
JKleinRot 26:438a498e5526 1341 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1342 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1343 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1344 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1345
JKleinRot 25:71e52c56be13 1346 if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1347 pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1348 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1349 }
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1350 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1351 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1352 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1353 }
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1354
JKleinRot 25:71e52c56be13 1355 case TTBT: { //Geen motoraansturing
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1356 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1357 lcd.printf(" TTBT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1358 pc.printf("TTBT\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1359 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1360 lcd.cls(); //LCD scherm leegmaken
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1361
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1362 while(state == TTBT) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1363 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 26:438a498e5526 1364 lcd.printf(" GEEN DOEL "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 26:438a498e5526 1365 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1366 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1367 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1368 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1369 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1370
JKleinRot 25:71e52c56be13 1371 case TTTB: { //Motoraansturing voor doel linksmidden
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1372 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1373 lcd.printf(" TTTB "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1374 pc.printf("TTTB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1375
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1376 while(state == TTTB) {
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1377
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1378 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1379 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1380
JKleinRot 26:438a498e5526 1381 referentie_arm2 = -0.5 * 150000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
JKleinRot 26:438a498e5526 1382 t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1383
JKleinRot 26:438a498e5526 1384 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1385 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1386 pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1387 pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1388
JKleinRot 25:71e52c56be13 1389 if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -175) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1390 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 1391 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 0) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1392 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1393
JKleinRot 26:438a498e5526 1394 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1395 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1396 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1397 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1398
JKleinRot 25:71e52c56be13 1399 if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1400 pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1401 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1402 }
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1403 }
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1404 }
JKleinRot 19:38c9d177b6ee 1405
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1406 break; //Stop met alle acties in deze case
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1407 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1408
JKleinRot 25:71e52c56be13 1409 case TTTT: { //Motoraansturing voor doel linksboven
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1410 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1411 lcd.printf(" TTTT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1412 pc.printf("TTBB\n\r"); //Controle naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1413
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1414 while(state == TTTT) {
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1415 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1416 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1417
JKleinRot 26:438a498e5526 1418 referentie_arm2 = -0.5 * 200000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
JKleinRot 26:438a498e5526 1419 t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1420
JKleinRot 26:438a498e5526 1421 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1422 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1423 pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1424 pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1425
JKleinRot 25:71e52c56be13 1426 if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -175) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1427 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 25:71e52c56be13 1428 while(puls_motor_arm2.getPosition() < 0) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1429 referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1430
JKleinRot 26:438a498e5526 1431 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1432 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1433 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1434 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1435
JKleinRot 25:71e52c56be13 1436 if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
JKleinRot 26:438a498e5526 1437 pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1438 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1439 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1440 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1441 }
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1442 break;
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1443 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1444
JKleinRot 26:438a498e5526 1445 case THUISPOSITIE_MIDDEN: { //Terug naar gekalibreerde positie
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1446 while(puls_motor_arm2.getPosition() > 123) {
JKleinRot 25:71e52c56be13 1447 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 1448 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 25:71e52c56be13 1449
JKleinRot 26:438a498e5526 1450 referentie_arm2 = referentie_arm2 - 44.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 1451 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1452 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1453 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1454 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1455
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1456 while(puls_motor_arm1.getPosition() < 180) {
JKleinRot 25:71e52c56be13 1457 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 1458 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 25:71e52c56be13 1459
JKleinRot 26:438a498e5526 1460 referentie_arm1 = referentie_arm1 + 132.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 1461 pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1462 pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1463 pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1464 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1465
JKleinRot 26:438a498e5526 1466 state = WACHT; //Door naar de volgende state
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1467 break;
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1468 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1469
JKleinRot 26:438a498e5526 1470 case THUISPOSITIE_RECHTS: { //Terug naar gekalibreerde positie
JKleinRot 25:71e52c56be13 1471 while(puls_motor_arm2.getPosition() > 123) {
JKleinRot 25:71e52c56be13 1472 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 1473 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 25:71e52c56be13 1474
JKleinRot 26:438a498e5526 1475 referentie_arm2 = referentie_arm2 - 88.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 1476 pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1477 pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1478 pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1479 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1480
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1481 while(puls_motor_arm1.getPosition() < 175) {
JKleinRot 25:71e52c56be13 1482 while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
JKleinRot 25:71e52c56be13 1483 regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
JKleinRot 25:71e52c56be13 1484
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1485 referentie_arm1 = referentie_arm1 + 259.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
JKleinRot 26:438a498e5526 1486 pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1487 pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
JKleinRot 26:438a498e5526 1488 pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
JKleinRot 25:71e52c56be13 1489 }
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1490 state = WACHT;
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1491 break;
JKleinRot 25:71e52c56be13 1492 }
JKleinRot 25:71e52c56be13 1493
JKleinRot 26:438a498e5526 1494 case WACHT: { //Even wachten en weer terug naar start
JKleinRot 26:438a498e5526 1495 lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel
JKleinRot 26:438a498e5526 1496 lcd.printf(" WACHT "); //Tekst op LCD scherm
JKleinRot 26:438a498e5526 1497 wait(3); //Drie seconden wachten
JKleinRot 26:438a498e5526 1498 state = START; //Terug naar state START
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1499 break;
JKleinRot 26:438a498e5526 1500 }
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1501
JKleinRot 26:438a498e5526 1502 default: { //Default state, mocht er iets misgaan en het programma kan niet naar een volgende case
JKleinRot 26:438a498e5526 1503 state = RUST; //Als dat gebeurt wordt de state rust en begint hij weer vooraan
JKleinRot 23:5267c928ae2b 1504 }
JKleinRot 9:454e7da8ab65 1505 }
JKleinRot 20:1cb0cf0d49ac 1506 }
JKleinRot 24:a1fdc830f96c 1507 }
JKleinRot 26:438a498e5526 1508
JKleinRot 27:5ac1fc1005d7 1509