2014-10-15 Arm 1 naar thuispositie. Eerste poging, fout in keep_in_range
Dependencies: Encoder MODSERIAL TextLCD mbed mbed-dsp
main.cpp@20:1cb0cf0d49ac, 2014-10-30 (annotated)
- Committer:
- JKleinRot
- Date:
- Thu Oct 30 19:29:31 2014 +0000
- Revision:
- 20:1cb0cf0d49ac
- Parent:
- 19:38c9d177b6ee
- Child:
- 21:f4e9f6c28de1
2014-10-30 Regelaar beide motoren als eerste in mainscript met ticker. Motor 1 met P regelaar rustig naar de goede positie. Referentie loopt op
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
JKleinRot | 0:859c89785d3f | 1 | #include "mbed.h" //Mbed bibliotheek inladen, standaard functies |
JKleinRot | 0:859c89785d3f | 2 | #include "MODSERIAL.h" //MODSERIAL bibliotheek inladen, communicatie met PC |
JKleinRot | 0:859c89785d3f | 3 | #include "encoder.h" //Encoder bibliotheek inladen, communicatie met encoder |
JKleinRot | 0:859c89785d3f | 4 | #include "TextLCD.h" //LCD scherm bibliotheek inladen, communicatie met LCD scherm |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 5 | #include "arm_math.h" //Filter bibliotheek inladen, makkelijk de filters maken, minder grote lappen tekst |
JKleinRot | 0:859c89785d3f | 6 | |
JKleinRot | 0:859c89785d3f | 7 | //Constanten definiëren en waarde geven |
JKleinRot | 11:e9b906b5f572 | 8 | #define SAMPLETIME_REGELAAR 0.005 //Sampletijd ticker regelaar motor |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 9 | #define KP_arm1 0.02 //Factor proprotionele regelaar arm 1 |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 10 | #define KI_arm1 0 //Factor integraal regelaar arm 1 |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 11 | #define KD_arm1 0 //Factor afgeleide regelaar arm 1 |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 12 | #define KP_arm2 0.3 //Factor proprotionele regelaar arm 2 |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 13 | #define KI_arm2 0.1 //Factor integraal regelaar arm 2 |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 14 | #define KD_arm2 0.1 //Factor afgeleide regelaar arm 2 |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 15 | #define SAMPLETIME_EMG 0.005 //Sampletijd ticker EMG meten |
JKleinRot | 0:859c89785d3f | 16 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 17 | //Filtercoëfficiënten per filter, allemaal 2e orde filters, zo cascade van hogere orde mogelijk |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 18 | //High Pass filter |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 19 | #define A1 1 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 20 | #define A2 -1.561018075800718 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 21 | #define A3 0.641351538057563 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 22 | #define B1 0.800592403464570 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 23 | #define B2 -1.601184806929141 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 24 | #define B3 0.800592403464570 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 25 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 26 | //Notch filter |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 27 | #define C1 1 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 28 | #define C2 -1.18733334554802E-16 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 29 | #define C3 0.939062505817492 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 30 | #define D1 0.969531252908746 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 31 | #define D2 -1.18733334554802E-16 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 32 | #define D3 0.969531252908746 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 33 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 34 | //Low pass filter |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 35 | #define E1 1 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 36 | #define E2 -1.77863177782459 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 37 | #define E3 0.800802646665708 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 38 | #define F1 0.00554271721028068 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 39 | #define F2 0.0110854344205614 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 40 | #define F3 0.00554271721028068 |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 41 | |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 42 | |
JKleinRot | 0:859c89785d3f | 43 | //Pinverdeling en naamgeving variabelen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 44 | TextLCD lcd(PTD1, PTA12, PTB2, PTB3, PTC2, PTD3, TextLCD::LCD16x2); //LCD scherm |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 45 | MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); //PC |
JKleinRot | 0:859c89785d3f | 46 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 47 | PwmOut pwm_motor_arm1(PTA5); //PWM naar motor arm 1 |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 48 | DigitalOut dir_motor_arm1(PTA4); //Richting van motor arm 1 |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 49 | Encoder puls_motor_arm1(PTD0, PTD2); //Encoder pulsen tellen van motor arm 1, (geel, wit) |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 50 | PwmOut pwm_motor_arm2(PTC8); //PWM naar motor arm 2 |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 51 | DigitalOut dir_motor_arm2(PTC9); //Ricting van motor arm 2 |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 52 | Encoder puls_motor_arm2(PTD5, PTA13); //Encoder pulsen tellen van motor arm 2, (geel, wit) |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 53 | AnalogIn EMG_bi(PTB1); //Uitlezen EMG signaal biceps |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 54 | AnalogIn EMG_tri(PTB0); //Uitlezen EMG signaal triceps |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 55 | //Blauw op 3,3 V en groen op GND, voeding beide encoders |
JKleinRot | 1:e5e1eb9d0025 | 56 | |
JKleinRot | 6:3b6fad529520 | 57 | Ticker ticker_regelaar; //Ticker voor regelaar motor |
JKleinRot | 6:3b6fad529520 | 58 | Ticker ticker_EMG; //Ticker voor EMG meten |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 59 | Timer biceps_kalibratie; //Timer voor kalibratiemeting EMG biceps |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 60 | Timer triceps_kalibratie; //Timer voor kalibratiemeting EMG triceps |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 61 | Ticker ticker_motor_arm1_pid; |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 62 | Ticker ticker_motor_arm2_pid; |
JKleinRot | 1:e5e1eb9d0025 | 63 | |
JKleinRot | 9:454e7da8ab65 | 64 | //States definiëren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 65 | enum pipostate {RUST, KALIBRATIE_ARM1, KALIBRATIE_ARM2, EMG_KALIBRATIE_BICEPS, EMG_KALIBRATIE_TRICEPS, START, B, T, BB, BT, TB, TT, BBB, BBT, BTB, BTT, TBB, TBT, TTB, TTT, BBBB, BBBT, BBTB, BBTT, BTBB, BTBT, BTTB, BTTT, TBBB, TBBT, TBTB, TBTT, TTBB, TTBT, TTTB, TTTT}; //Alle states benoemen, ieder krijgt een getal beginnend met 0 |
JKleinRot | 9:454e7da8ab65 | 66 | uint8_t state = RUST; //State is rust aan het begin |
JKleinRot | 9:454e7da8ab65 | 67 | |
JKleinRot | 6:3b6fad529520 | 68 | //Gedefinieerde datatypen en naamgeving en beginwaarden |
JKleinRot | 11:e9b906b5f572 | 69 | float pwm_to_motor_arm1; //PWM output naar motor arm 1 |
JKleinRot | 11:e9b906b5f572 | 70 | float pwm_to_motor_arm2; //PWM output naar motor arm 2 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 71 | float error_arm1_kalibratie; //Error in pulsen arm 1 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 72 | float vorige_error_arm1 = 0; //Derivative actie van regelaar arm 1 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 73 | float integraal_arm1 = 0; //Integraal actie van regelaar arm 1 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 74 | float afgeleide_arm1; //Afgeleide actie van regelaar arm 1 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 75 | float error_arm2_kalibratie; //Error in pulsen arm 2 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 76 | float vorige_error_arm2 = 0; //Derivative actie van regelaar arm 2 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 77 | float integraal_arm2 = 0; //Integraal actie van regelaar arm 2 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 78 | float afgeleide_arm2; //Afgeleide actie van regelaar arm 2 |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 79 | float xb; //Gemeten EMG waarde biceps |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 80 | float xt; //Gemeten EMG waarde triceps |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 81 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 82 | float referentie_arm1 = 0; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 83 | float referentie_arm2 = 0; |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 84 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 85 | arm_biquad_casd_df1_inst_f32 highpass_biceps; //Highpass_biceps IIR filter in direct form 1 |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 86 | float highpass_biceps_const[] = {B1, B2, B3, -A2, -A3, B1, B2, B3, -A2, -A3}; //Filtercoëfficiënten van het filter |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 87 | float highpass_biceps_states[8]; //Aantal states van het filter, het aantal y(n-x) en x(n-x) |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 88 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 89 | arm_biquad_casd_df1_inst_f32 notch_biceps; //Notch_biceps IIR filter in direct form 1 |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 90 | float notch_biceps_const[] = {D1, D2, D3, -C2, -C3, D1, D2, D3, -C2, -C3}; //Filtercoëfficiënten van het filter |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 91 | float notch_biceps_states[8]; //Aantal states van het filter |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 92 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 93 | arm_biquad_casd_df1_inst_f32 lowpass_biceps; //Lowpass_biceps IIR filter in direct form 1 |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 94 | float lowpass_biceps_const[] = {F1, F2, F3, -E2, -E3, F1, F2, F3, -E2, -E3}; //Filtercoëfficiënten van het filter |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 95 | float lowpass_biceps_states[8]; //Aantal states van het filter |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 96 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 97 | float xbf; //Gefilterde EMG waarde biceps |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 98 | float xbfmax = 0; //Maximale gefilterde EMG waarde biceps |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 99 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 100 | arm_biquad_casd_df1_inst_f32 highpass_triceps; //Highpass_triceps IIR filter in direct form 1, waarde wordt opgeslagen in een float |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 101 | float highpass_triceps_const[] = {B1, B2, B3, -A2, -A3, B1, B2, B3, -A2, -A3}; //Filtercoëfficiënten van het filter |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 102 | float highpass_triceps_states[8]; //Aantal states van het filter |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 103 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 104 | arm_biquad_casd_df1_inst_f32 notch_triceps; //Notch_triceps IIR filter in direct form 1, waarde wordt opgeslagen in een float |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 105 | float notch_triceps_const[] = {D1, D2, D3, -C2, -C3, D1, D2, D3, -C2, -C3}; //Filtercoëfficiënten van het filter |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 106 | float notch_triceps_states[8]; //Aantal states van het filter |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 107 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 108 | arm_biquad_casd_df1_inst_f32 lowpass_triceps; //Lowpass_biceps IIR filter in direct form 1, waarde wordt opgeslagen in een float |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 109 | float lowpass_triceps_const[] = {F1, F2, F3, -E2, -E3, F1, F2, F3, -E2, -E3}; //Filtercoëfficiënten van het filter |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 110 | float lowpass_triceps_states[8]; //Aantal states van het filter |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 111 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 112 | float xtf; //Gefilterde EMG waarde triceps |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 113 | float xtfmax = 0; //Maximale gefilterde EMG waarde triceps |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 114 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 115 | float xbt; //Thresholdwaarde EMG biceps |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 116 | float xtt; //Thresholdwaarde EMG triceps |
JKleinRot | 7:dd3cba61b34b | 117 | |
JKleinRot | 6:3b6fad529520 | 118 | volatile bool regelaar_ticker_flag; //Definiëren flag als bool die verandert kan worden in programma |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 119 | void setregelaar_ticker_flag() //Setregelaar_ticker_flag zet de regelaar_ticker_flag op true |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 120 | { |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 121 | regelaar_ticker_flag = true; |
JKleinRot | 1:e5e1eb9d0025 | 122 | } |
JKleinRot | 1:e5e1eb9d0025 | 123 | |
JKleinRot | 6:3b6fad529520 | 124 | volatile bool regelaar_EMG_flag; //Definiëren flag als bool die verandert kan worden in programma |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 125 | void setregelaar_EMG_flag() //Setregelaar_EMG_flag zet de regelaar_EMG_flag op true |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 126 | { |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 127 | regelaar_EMG_flag = true; |
JKleinRot | 4:69540b9c0646 | 128 | } |
JKleinRot | 4:69540b9c0646 | 129 | |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 130 | void keep_in_range(float * in, float min, float max) //Zorgt ervoor dat een getal niet buiten een bepaald minimum en maximum komt |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 131 | { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 132 | if (*in < min) { //Als de waarde kleiner is als het minimum wordt de waarde het minimum |
JKleinRot | 2:0cb899f2800a | 133 | *in = min; |
JKleinRot | 2:0cb899f2800a | 134 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 135 | if (*in > max) { //Als de waarde groter is dan het maximum is de waarde het maximum |
JKleinRot | 2:0cb899f2800a | 136 | *in = max; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 137 | } else { //In alle andere gevallen is de waarde de waarde zelf |
JKleinRot | 2:0cb899f2800a | 138 | *in = *in; |
JKleinRot | 2:0cb899f2800a | 139 | } |
JKleinRot | 2:0cb899f2800a | 140 | } |
JKleinRot | 1:e5e1eb9d0025 | 141 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 142 | void motor_arm1_pid() |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 143 | { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 144 | error_arm1_kalibratie = (referentie_arm1 - puls_motor_arm1.getPosition()); //PWM naar motor is het verschil tussen het voorgestelde aantal pulsen en de huidige positie maal een factor |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 145 | integraal_arm1 = integraal_arm1 + error_arm1_kalibratie*SAMPLETIME_REGELAAR; //Integraal deel van regelaar |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 146 | afgeleide_arm1 = (error_arm1_kalibratie - vorige_error_arm1)/SAMPLETIME_REGELAAR; //Afgeleide deel van regelaar |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 147 | pwm_to_motor_arm1 = error_arm1_kalibratie*KP_arm1 + integraal_arm1*KI_arm1 + afgeleide_arm1*KD_arm1;//Output naar motor na PID regelaar |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 148 | keep_in_range(&pwm_to_motor_arm1, -1, 1); |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 149 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 150 | if (pwm_to_motor_arm1 > 0) //Als PWM is positief, dan richting 1 |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 151 | { |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 152 | dir_motor_arm1.write(1); |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 153 | } |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 154 | else //Anders richting nul |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 155 | { |
JKleinRot | 7:dd3cba61b34b | 156 | dir_motor_arm1.write(0); |
JKleinRot | 7:dd3cba61b34b | 157 | } |
JKleinRot | 18:d3a7f8b4cb22 | 158 | |
JKleinRot | 11:e9b906b5f572 | 159 | pwm_motor_arm1.write(fabs(pwm_to_motor_arm1)); //Output PWM naar motor is de absolute waarde van de berekende PWM |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 160 | } |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 161 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 162 | void motor_arm2_pid() |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 163 | { |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 164 | error_arm2_kalibratie = (referentie_arm2 - puls_motor_arm2.getPosition()); //PWM naar motor is het verschil tussen het voorgestelde aantal pulsen en de huidige positie maal een factor |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 165 | integraal_arm2 = integraal_arm2 + error_arm2_kalibratie*SAMPLETIME_REGELAAR; //Integraal deel van regelaar |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 166 | afgeleide_arm2 = (error_arm2_kalibratie - vorige_error_arm2)/SAMPLETIME_REGELAAR; //Afgeleide deel van regelaar |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 167 | pwm_to_motor_arm2 = error_arm2_kalibratie*KP_arm2 + integraal_arm2*KI_arm2 + afgeleide_arm2*KD_arm2;//Output naar motor na PID regelaar |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 168 | keep_in_range(&pwm_to_motor_arm2, -1, 1); //PWM moet tussen 1 en -1 blijven (niet meer dan 100% dutycycle) |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 169 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 170 | if (pwm_to_motor_arm2 > 0) { //Als PWM is positief, dan richting 1 |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 171 | dir_motor_arm2.write(1); |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 172 | } else { //Anders richting nul |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 173 | dir_motor_arm2.write(0); |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 174 | } |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 175 | pwm_motor_arm2.write(fabs(pwm_to_motor_arm2)); //Output PWM naar motor is de absolute waarde van de berekende PWM |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 176 | } |
JKleinRot | 7:dd3cba61b34b | 177 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 178 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 179 | void arm2_naar_thuispositie() //Brengt arm 2 naar beginpositie |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 180 | { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 181 | referentie_arm2 = referentie_arm2 + 35/200; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 182 | error_arm2_kalibratie = (referentie_arm2 - puls_motor_arm2.getPosition()); //PWM naar motor is het verschil tussen het voorgestelde aantal pulsen en de huidige positie maal een factor |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 183 | integraal_arm2 = integraal_arm2 + error_arm2_kalibratie*SAMPLETIME_REGELAAR; //Integraal deel van regelaar |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 184 | afgeleide_arm2 = (error_arm2_kalibratie - vorige_error_arm2)/SAMPLETIME_REGELAAR; //Afgeleide deel van regelaar |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 185 | pwm_to_motor_arm2 = error_arm2_kalibratie*KP_arm2 + integraal_arm2*KI_arm2 + afgeleide_arm2*KD_arm2;//Output naar motor na PID regelaar |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 186 | keep_in_range(&pwm_to_motor_arm2, -1, 1); //PWM moet tussen 1 en -1 blijven (niet meer dan 100% dutycycle) |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 187 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 188 | if (pwm_to_motor_arm2 > 0) { //Als PWM is positief, dan richting 1 |
JKleinRot | 7:dd3cba61b34b | 189 | dir_motor_arm2.write(1); |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 190 | } else { //Anders richting nul |
JKleinRot | 7:dd3cba61b34b | 191 | dir_motor_arm2.write(0); |
JKleinRot | 7:dd3cba61b34b | 192 | } |
JKleinRot | 11:e9b906b5f572 | 193 | pwm_motor_arm2.write(fabs(pwm_to_motor_arm2)); //Output PWM naar motor is de absolute waarde van de berekende PWM |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 194 | pc.printf("pulsmotorgetposition %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Huidig aantal getelde pulsen van de encoder naar pc sturen |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 195 | pc.printf("pwmmotor %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //Huidige PWM waarde naar pc sturen |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 196 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 197 | if (pwm_to_motor_arm2 == 0) { //Als het verschil tussen de voorgestelde en huidige positie nul is wordt de while loop gestopt (condities kloppen niet meer) |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 198 | state = EMG_KALIBRATIE_BICEPS; //State wordt kalibratie arm 2, zo daar naar volgende onderdeel |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 199 | pc.printf("KALIBRATIE_ARM2 afgerond\n\r"); //Tekst voor controle Arm 2 naar thuispositie |
JKleinRot | 7:dd3cba61b34b | 200 | } |
JKleinRot | 7:dd3cba61b34b | 201 | } |
JKleinRot | 0:859c89785d3f | 202 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 203 | void filter_biceps() //Filtert het EMG signaal van de biceps |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 204 | { |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 205 | arm_biquad_cascade_df1_f32(&highpass_biceps, &xb, &xbf, 1); //Highpass filter voor het EMG signaal van de biceps, filtert de xb en schrijft het over in de xbf, 1 EMG waarde filteren per keer |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 206 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 207 | arm_biquad_cascade_df1_f32(¬ch_biceps, &xbf, &xbf, 1); //Notch filter voor het EMG signaal van de biceps, filtert de xbf uit de highpass en schrijft het opnieuw in de xbf, 1 EMG waarde filteren per keer |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 208 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 209 | xbf = fabs(xbf); //Rectifier, schrijft de absolute waarde van de xbf uit de notch opnieuw in de xbf, fabs omdat het een float is |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 210 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 211 | arm_biquad_cascade_df1_f32(&lowpass_biceps, &xbf, &xbf, 1); //Lowpass filter voor het EMG signaal van de biceps, filtert de xbf uit de rectifier en schrijft het opnieuw in de xbf, 1 EMG waarde filteren per keer |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 212 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 213 | pc.printf("xbf is %f\n\r", xbf); //De gefilterde EMG waarde van de biceps naar pc sturen |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 214 | } |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 215 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 216 | void filter_triceps() //Filtert het EMG signaal van de triceps |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 217 | { |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 218 | arm_biquad_cascade_df1_f32(&highpass_triceps, &xt, &xtf, 1); //Highpass filter voor het EMG signaal van de triceps, filtert de xt en schrijft het over in de xtf, 1 EMG waarde filteren per keer |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 219 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 220 | arm_biquad_cascade_df1_f32(¬ch_triceps, &xtf, &xtf, 1); //Notch filter voor het EMG signaal van de triceps, filtert de xtf uit de highpass en schrijft het opnieuw in de xtf, 1 EMG waarde filteren per keer |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 221 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 222 | xtf = fabs(xtf); //Rectifier, schrijft de absolute waarde van de xtf uit de notch opnieuw in de xtf, fabs omdat het een float is |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 223 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 224 | arm_biquad_cascade_df1_f32(&lowpass_triceps, &xtf, &xtf, 1); //Lowpass filter voor het EMG signaal van de triceps, filtert de xtf uit de rectifier en schrijft het opnieuw in de xtf, 1 EMG waarde filteren per keer |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 225 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 226 | pc.printf("xtf is %f\n\r", xtf); //De gefilterde EMG waarde van de triceps naar pc sturen |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 227 | |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 228 | } |
JKleinRot | 13:54ee98850a15 | 229 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 230 | int main() //Main script |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 231 | { |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 232 | ticker_motor_arm1_pid.attach(motor_arm1_pid,SAMPLETIME_REGELAAR); |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 233 | ticker_motor_arm2_pid.attach(motor_arm2_pid,SAMPLETIME_REGELAAR); |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 234 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 235 | while(1) { //Oneindige while loop, anders wordt er na het uitvoeren van de eerste case niets meer gedaan |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 236 | pc.baud(38400); //PC baud rate is 38400 bits/seconde |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 237 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 238 | switch(state) { //Switch benoemen, zorgt ervoor dat in de goede volgorde de dingen worden doorlopen, aan einde een case wordt de state de naam van de nieuwe case |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 239 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 240 | case RUST: { //Aanzetten |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 241 | pc.printf("RUST\n\r"); //Begin RUST naar pc sturen |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 242 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 243 | lcd.printf(" BMT K9 GR. 4 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 244 | lcd.locate(0,1); //Zet de tekst op de tweede regel |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 245 | lcd.printf("HOI! IK BEN PIPO"); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 246 | wait(2); //Twee seconden wachten |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 247 | lcd.cls(); //Maak LCD scherm leeg |
JKleinRot | 14:e1816efa712d | 248 | pc.printf("RUST afgerond\n\r"); //Tekst voor controle Aanzetten |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 249 | state = KALIBRATIE_ARM1; //State wordt kalibratie arm 1, zo door naar volgende onderdeel |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 250 | break; //Stopt acties in deze case |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 251 | } |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 252 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 253 | case KALIBRATIE_ARM1: { //Arm 1 naar thuispositie |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 254 | pc.printf("KALIBRATIE_ARM1\n\r"); //Begin KALIBRATIE_ARM1 naar pc sturen |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 255 | wait(1); //Een seconde wachten |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 256 | |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 257 | ticker_regelaar.attach(setregelaar_ticker_flag,SAMPLETIME_REGELAAR); //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 258 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 259 | while(state == KALIBRATIE_ARM1) { |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 260 | while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 261 | regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 262 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 263 | referentie_arm1 = referentie_arm1 + 180.0/200.0; |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 264 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 265 | pc.printf("pulsmotorgetposition1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Huidig aantal getelde pulsen van de encoder naar pc sturen |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 266 | pc.printf("pwmmotor1 %f ", pwm_to_motor_arm1); //Huidige PWM waarde naar motor naar pc sturen |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 267 | pc.printf("referentie1 %f\n\r", referentie_arm1); |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 268 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 269 | if (referentie_arm1 >= 180) |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 270 | { |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 271 | referentie_arm1 = 180; |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 272 | state = KALIBRATIE_ARM2; |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 273 | } |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 274 | |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 275 | } |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 276 | wait(1); //Een seconde wachten |
JKleinRot | 11:e9b906b5f572 | 277 | break; //Stopt acties in deze case |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 278 | } |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 279 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 280 | case KALIBRATIE_ARM2: { //Arm 2 naar thuispositie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 281 | pc.printf("KALIBRATIE_ARM2\n\r"); //Begin KALIBRATIE_ARM2 naar pc sturen |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 282 | wait(1); //Een seconde wachten |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 283 | |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 284 | //ticker_regelaar.attach(setregelaar_ticker_flag,SAMPLETIME_REGELAAR); //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 285 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 286 | while(state == KALIBRATIE_ARM2) { |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 287 | while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 288 | regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 289 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 290 | referentie_arm2 = referentie_arm2 + 35/200; |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 291 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 292 | pc.printf("pulsmotorgetposition2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Huidig aantal getelde pulsen van de encoder naar pc sturen |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 293 | pc.printf("pwmmotor2 %f ", pwm_to_motor_arm2); //Huidige PWM waarde naar motor naar pc sturen |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 294 | pc.printf("referentie2 %f\n\r", referentie_arm2); |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 295 | |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 296 | if(referentie_arm2 >= 35) |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 297 | { |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 298 | referentie_arm2 = 35; |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 299 | state = EMG_KALIBRATIE_BICEPS; |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 300 | } |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 301 | |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 302 | } |
JKleinRot | 11:e9b906b5f572 | 303 | wait(1); //Een seconde wachten |
JKleinRot | 11:e9b906b5f572 | 304 | ticker_regelaar.detach(); //Ticker detachten, ticker doet nu niks meer |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 305 | break; //Stopt acties in deze case |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 306 | } |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 307 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 308 | case EMG_KALIBRATIE_BICEPS: { //Kalibratie biceps voor bepalen threshold |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 309 | pc.printf("EMG__KALIBRATIE_BICEPS\n\r"); //Begin EMG_KALIBRATIE_BICEPS naar pc sturen |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 310 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 311 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 312 | lcd.printf(" SPAN IN 5 SEC. "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 313 | lcd.locate(0,1); //Zet tekst op tweede regel |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 314 | lcd.printf(" 2 X BICEPS AAN "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 315 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 316 | arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&highpass_biceps, 2, highpass_biceps_const, highpass_biceps_states); //Highpassfilter biceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 317 | arm_biquad_cascade_df1_init_f32(¬ch_biceps, 2, notch_biceps_const, notch_biceps_states); //Notchfilter biceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 318 | arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&lowpass_biceps, 2, lowpass_biceps_const, lowpass_biceps_states); //Lowpassfilter biceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 319 | |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 320 | ticker_EMG.attach(setregelaar_EMG_flag,SAMPLETIME_EMG); //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 321 | biceps_kalibratie.start(); //Timer aanzetten die de tijd meet vanaf dit punt |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 322 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 323 | while(biceps_kalibratie.read() <= 5) { //Zolang de timer nog geen 5 seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 324 | |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 325 | while(regelaar_EMG_flag != true) ; //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 326 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 327 | |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 328 | xb = EMG_bi.read(); //EMG meten van biceps |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 329 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 330 | filter_biceps(); //Voer acties uit om EMG signaal van de biceps te filteren |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 331 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 332 | if(int(biceps_kalibratie.read()) == 0) { //Wanneer de timer nog geen een seconde heeft gemeten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 333 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 334 | lcd.printf(" 5 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 335 | pc.printf("4"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 336 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 337 | if(int(biceps_kalibratie.read()) == 1) { //Wanneer de timer nog geen twee seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 338 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 339 | lcd.printf(" 4 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 340 | pc.printf("3"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 14:e1816efa712d | 341 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 342 | if(int(biceps_kalibratie.read()) == 2) { //Wanneer de timer nog geen drie seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 343 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 344 | lcd.printf(" 3 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 345 | pc.printf("2"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 14:e1816efa712d | 346 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 347 | if(int(biceps_kalibratie.read()) == 3) { //Wanneer de timer nog geen vier seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 348 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 349 | lcd.printf(" 2 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 350 | pc.printf("1"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 14:e1816efa712d | 351 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 352 | if(int(biceps_kalibratie.read()) == 4) { //Wanneer de timer nog geen vijf seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 353 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 354 | lcd.printf(" 1 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 355 | pc.printf("1"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 356 | } |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 357 | |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 358 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 359 | if(xbf >= xbfmax) { //Als de gefilterde EMG waarde groter is dan xbfmax |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 360 | xbfmax = xbf; //Dan wordt deze gefilterde EMG waarde de nieuwe xbfmax |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 361 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 362 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 363 | xbt = xbfmax * 0.8; //De threshold voor de biceps wordt 80% van de xfbmax na de 5 seconden meten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 364 | pc.printf("threshold is %f\n\r", xbt); //Thresholdwaarde naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 365 | state = EMG_KALIBRATIE_TRICEPS; //Gaat door naar kalibratie van de EMG van de triceps |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 366 | break; //Stopt alle acties in deze case |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 367 | } |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 368 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 369 | case EMG_KALIBRATIE_TRICEPS: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 370 | pc.printf("EMG__KALIBRATIE_TRICEPS\n\r"); //Begin EMG_KALIBRATIE_TRICEPS naar pc sturen |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 371 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 372 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 373 | lcd.printf(" SPAN IN 5 SEC. "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 374 | lcd.locate(0,1); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 375 | lcd.printf(" 2 X TRICEPS AAN"); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 376 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 377 | arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&highpass_triceps, 2, highpass_triceps_const, highpass_triceps_states); //Highpassfilter triceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 378 | arm_biquad_cascade_df1_init_f32(¬ch_triceps, 2, notch_triceps_const, notch_triceps_states); //Notchfilter triceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 379 | arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&lowpass_triceps, 2, lowpass_triceps_const, lowpass_triceps_states); //Lowpassfilter triceps met bijbehorende filtercoëfficiënten en states definiëren, cascade van 2 tweede orde filters |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 380 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 381 | //ticker_EMG.attach(setregelaar_EMG_flag,SAMPLETIME_EMG); //Deze ticker loopt nog |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 382 | triceps_kalibratie.start(); //Timer aanzetten die de tijd meet vanaf dit punt |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 383 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 384 | while(triceps_kalibratie.read() <= 5) { //Zolang de timer nog geen 5 seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 385 | while(regelaar_EMG_flag != true) ; //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 386 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 387 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 388 | xt = EMG_tri.read(); //EMG meten van ticeps |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 389 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 390 | filter_triceps(); //Voer acties uit om EMG signaal van de triceps te meten |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 391 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 392 | if(int(triceps_kalibratie.read()) == 0) { //Wanneer de timer nog geen twee seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 393 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 394 | lcd.printf(" 5 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 395 | pc.printf("4"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 396 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 397 | if(int(triceps_kalibratie.read()) == 1) { //Wanneer de timer nog geen twee seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 398 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 399 | lcd.printf(" 4 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 400 | pc.printf("3"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 401 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 402 | if(int(triceps_kalibratie.read()) == 2) { //Wanneer de timer nog geen drie seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 403 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 404 | lcd.printf(" 3 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 405 | pc.printf("2"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 406 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 407 | if(int(triceps_kalibratie.read()) == 3) { //Wanneer de timer nog geen vier seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 408 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 409 | lcd.printf(" 2 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 410 | pc.printf("1"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 411 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 412 | if(int(triceps_kalibratie.read()) == 4) { //Wanneer de timer nog geen vijf seconden heeft gemeten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 413 | lcd.locate(0,0); //Zet de tekst op de eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 414 | lcd.printf(" 1 "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 415 | pc.printf("1"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 14:e1816efa712d | 416 | } |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 417 | |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 418 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 419 | if(xtf >= xtfmax) { //Als de gefilterde EMG waarde groter is dan xtfmax |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 420 | xtfmax = xtf; //Dan wordt deze gefilterde EMG waarde de nieuwe xtfmax |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 421 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 422 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 423 | xtt = xtfmax * 0.8; //Thresholdwaarde is 80% van de xtfmax na 5 seconden meten |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 424 | pc.printf("threshold is %f\n\r", xtt); //Thresholdwaarde naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 425 | state = START; //Gaat door naar het slaan, kalibratie nu afgerond |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 426 | break; //Stopt alle acties in deze case |
JKleinRot | 10:52b22bff409a | 427 | } |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 428 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 429 | case START: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 430 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 431 | lcd.printf(" START "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 432 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 433 | pc.printf("START\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 434 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 435 | while(state == START) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 436 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 437 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 438 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 439 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 440 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 441 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 442 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 443 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 444 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 445 | state = B; //Ga door naar state B |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 446 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 447 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 448 | state = T; //Ga door naar state T |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 449 | } |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 450 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 451 | break; //Stopt met de acties in deze case |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 452 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 453 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 454 | case B: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 455 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 456 | lcd.printf(" B "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 457 | pc.printf("B\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 458 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 459 | while(state == B) { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 460 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 461 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 462 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 463 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 464 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 465 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 466 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 467 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 468 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 469 | state = BB; //Ga door naar state BB |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 470 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 471 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 472 | state = BT; //Ga door naar state BT |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 473 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 474 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 475 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 476 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 477 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 478 | case T: { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 479 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 480 | lcd.printf(" T "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 481 | pc.printf("T\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 482 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 483 | while(state == T) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 484 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 485 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 486 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 487 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 488 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 489 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 490 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 491 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 492 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 493 | state = TB; //Ga door naar state TB |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 494 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 495 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 496 | state = TT; //Ga door naar state TT |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 497 | } |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 498 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 499 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 500 | } |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 501 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 502 | case BB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 503 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 504 | lcd.printf(" BB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 505 | pc.printf("BB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 506 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 507 | while(state == BB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 508 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 509 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 510 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 511 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 512 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 513 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 514 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 515 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 516 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 517 | state = BBB; //Ga door naar state BBB |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 518 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 519 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 520 | state = BBT; //Ga door naar state BBT |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 521 | } |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 522 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 523 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 16:c34c5d9dfe1a | 524 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 525 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 526 | case BT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 527 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 528 | lcd.printf(" BT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 529 | pc.printf("BT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 530 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 531 | while(state == BT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 532 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 533 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 15:3ebd0e666a9c | 534 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 535 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 536 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 537 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 538 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 539 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 540 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 541 | state = BTB; //Ga door naar state BTB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 542 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 543 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 544 | state = BTT; //Ga door naar state BTT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 545 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 546 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 547 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 548 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 549 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 550 | case TB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 551 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 552 | lcd.printf(" TB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 553 | pc.printf("TB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 554 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 555 | while(state == TB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 556 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 557 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 558 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 559 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 560 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 561 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 562 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 563 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 564 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 565 | state = TBB; //Ga door naar state TBB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 566 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 567 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 568 | state = TBT; //Ga door naar state TBT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 569 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 570 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 571 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 572 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 573 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 574 | case TT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 575 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 576 | lcd.printf(" TT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 577 | pc.printf("TT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 578 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 579 | while(state == TT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 580 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 581 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 582 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 583 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 584 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 585 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 586 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 587 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 588 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 589 | state = TTB; //Ga door naar state TTB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 590 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 591 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 592 | state = TTT; //Ga door naar state TTT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 593 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 594 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 595 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 596 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 597 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 598 | case BBB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 599 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 600 | lcd.printf(" BBB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 601 | pc.printf("BBB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 602 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 603 | while(state == BBB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 604 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 605 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 606 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 607 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 608 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 609 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 610 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 611 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 612 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 613 | state = BBBB; //Ga door naar state BBBB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 614 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 615 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 616 | state = BBBT; //Ga door naar state BBBT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 617 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 618 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 619 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 620 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 621 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 622 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 623 | case BBT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 624 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 625 | lcd.printf(" BBT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 626 | pc.printf("BBT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 627 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 628 | while(state == BBT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 629 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 630 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 631 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 632 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 633 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 634 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 635 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 636 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 637 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 638 | state = BBTB; //Ga door naar state BBTB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 639 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 640 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 641 | state = BBTT; //Ga door naar state BBTT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 642 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 643 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 644 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 645 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 646 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 647 | case BTB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 648 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 649 | lcd.printf(" BTB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 650 | pc.printf("BTB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 651 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 652 | while(state == BTB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 653 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 654 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 655 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 656 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 657 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 658 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 659 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 660 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 661 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 662 | state = BTBB; //Ga door naar state BTBB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 663 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 664 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 665 | state = BTBT; //Ga door naar state BTBT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 666 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 667 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 668 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 669 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 670 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 671 | case BTT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 672 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 673 | lcd.printf(" BTT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 674 | pc.printf("BTT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 675 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 676 | while(state == BTT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 677 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 678 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 679 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 680 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 681 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 682 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 683 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 684 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 685 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 686 | state = BTTB; //Ga door naar state BTTB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 687 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 688 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 689 | state = BTTT; //Ga door naar state BTTT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 690 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 691 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 692 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 693 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 694 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 695 | case TBB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 696 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 697 | lcd.printf(" TBB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 698 | pc.printf("TBB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 699 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 700 | while(state == TBB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 701 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 702 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 703 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 704 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 705 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 706 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 707 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 708 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 709 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 710 | state = TBBB; //Ga door naar state TBBB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 711 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 712 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 713 | state = TBBT; //Ga door naar state TBBT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 714 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 715 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 716 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 717 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 718 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 719 | case TBT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 720 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 721 | lcd.printf(" TBT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 722 | pc.printf("TBT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 723 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 724 | while(state == TBT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 725 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 726 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 727 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 728 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 729 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 730 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 731 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 732 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 733 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 734 | state = TBTB; //Ga door naar state TBTB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 735 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 736 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 737 | state = TBTT; //Ga door naar state TBTT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 738 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 739 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 740 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 741 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 742 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 743 | case TTB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 744 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 745 | lcd.printf(" BBB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 746 | pc.printf("BBB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 747 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 748 | while(state == BBB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 749 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 750 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 751 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 752 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 753 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 754 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 755 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 756 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 757 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 758 | state = TTBB; //Ga door naar state TTBB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 759 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 760 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 761 | state = TTBT; //Ga door naar state TTBT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 762 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 763 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 764 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 765 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 766 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 767 | case TTT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 768 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 769 | lcd.printf(" TTT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 770 | pc.printf("TTT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 771 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 772 | while(state == TTT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 773 | while(regelaar_EMG_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 774 | regelaar_EMG_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 775 | |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 776 | xb = EMG_bi.read(); //EMG signaal biceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 777 | filter_biceps(); //EMG signaal biceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 778 | xt = EMG_tri.read(); //EMG signaal triceps uitlezen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 779 | filter_triceps(); //EMG signaal triceps filteren |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 780 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 781 | if(xb >= xbt) { //Als de gefilterde EMG van de biceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 782 | state = TTTB; //Ga door naar state TTTB |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 783 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 784 | if(xt >= xtt) { //Als de gefilterde EMG van de triceps groter is dan de ingestelde threshold |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 785 | state = TTTT; //Ga door naar state TTTT |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 786 | } |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 787 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 788 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 789 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 790 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 791 | case BBBB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 792 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 793 | lcd.printf(" BBBB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 794 | pc.printf("BBBB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 795 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 796 | while(state == BBBB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 797 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 798 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 799 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 800 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 801 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 802 | case BBBT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 803 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 804 | lcd.printf(" BBBT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 805 | pc.printf("BBBT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 806 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 807 | while(state == BBBT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 808 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 809 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 810 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 811 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 812 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 813 | case BBTB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 814 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 815 | lcd.printf(" BBTB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 816 | pc.printf("BBTB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 817 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 818 | while(state == BBTB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 819 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 820 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 821 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 822 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 823 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 824 | case BBTT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 825 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 826 | lcd.printf(" BBTT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 827 | pc.printf("BBTT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 828 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 829 | while(state == BBTT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 830 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 831 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 832 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 833 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 834 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 835 | case BTBB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 836 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 837 | lcd.printf(" BTBB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 838 | pc.printf("BTBB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 839 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 840 | while(state == BTBB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 841 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 842 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 843 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 844 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 845 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 846 | case BTBT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 847 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 848 | lcd.printf(" BTBT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 849 | pc.printf("BTBT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 850 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 851 | while(state == BTBT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 852 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 853 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 854 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 855 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 856 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 857 | case BTTB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 858 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 859 | lcd.printf(" BTTB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 860 | pc.printf("BTTB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 861 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 862 | while(state == BTTB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 863 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 864 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 865 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 866 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 867 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 868 | case BTTT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 869 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 870 | lcd.printf(" BTTT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 871 | pc.printf("BTTT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 872 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 873 | while(state == BTTT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 874 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 875 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 876 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 877 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 878 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 879 | case TBBB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 880 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 881 | lcd.printf(" TBBB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 882 | pc.printf("TBBB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 883 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 884 | while(state == TBBB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 885 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 886 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 887 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 888 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 889 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 890 | case TBBT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 891 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 892 | lcd.printf(" TBBT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 893 | pc.printf("TBBT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 894 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 895 | while(state == TBBT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 896 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 897 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 898 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 899 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 900 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 901 | case TBTB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 902 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 903 | lcd.printf(" TBBB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 904 | pc.printf("TBBB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 905 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 906 | while(state == TBBB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 907 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 908 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 909 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 910 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 911 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 912 | case TBTT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 913 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 914 | lcd.printf(" TBTT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 915 | pc.printf("TBTT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 916 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 917 | while(state == TBTT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 918 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 919 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 920 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 921 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 922 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 923 | case TTBB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 924 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 925 | lcd.printf(" TTBB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 926 | pc.printf("TTBB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 927 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 928 | while(state == TTBB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 929 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 930 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 931 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 932 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 933 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 934 | case TTBT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 935 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 936 | lcd.printf(" TTBT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 937 | pc.printf("TTBT\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 938 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 939 | while(state == TTBT) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 940 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 941 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 942 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 943 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 944 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 945 | case TTTB: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 946 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 947 | lcd.printf(" TTTB "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 948 | pc.printf("TTTB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 949 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 950 | while(state == TTTB) { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 951 | //Motoractie |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 952 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 953 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 954 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 955 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 956 | case TTTT: { |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 957 | lcd.locate(0,0); //Zet tekst op eerste regel |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 958 | lcd.printf(" TTTT "); //Tekst op LCD scherm |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 959 | pc.printf("TTBB\n\r"); //Controle naar pc sturen |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 960 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 961 | while(state == TTTT) { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 962 | while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 963 | regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 964 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 965 | //Positie arm 1 is goed |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 966 | //Snelheid arm 2 |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 967 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 968 | float referentie_speed_TTTT; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 969 | float error_speed_TTTT; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 970 | float integraal_speed_TTTT = 0; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 971 | float afgeleide_speed_TTTT; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 972 | float vorige_error_speed_TTTT = 0; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 973 | float pwm_to_motor_speed_TTTT; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 974 | #define KPs 0.001 |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 975 | #define KIs 0 |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 976 | #define KDs 0 |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 977 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 978 | referentie_speed_TTTT = referentie_speed_TTTT + 1902/40; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 979 | error_speed_TTTT = (referentie_speed_TTTT - puls_motor_arm2.getSpeed()); |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 980 | integraal_speed_TTTT = integraal_speed_TTTT + error_speed_TTTT*SAMPLETIME_REGELAAR; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 981 | afgeleide_speed_TTTT = (error_speed_TTTT - vorige_error_speed_TTTT)/SAMPLETIME_REGELAAR; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 982 | pwm_to_motor_speed_TTTT = error_speed_TTTT*KPs + integraal_speed_TTTT*KIs + afgeleide_speed_TTTT*KDs; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 983 | keep_in_range(&pwm_to_motor_speed_TTTT, -1, 1); |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 984 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 985 | if(pwm_to_motor_speed_TTTT > 0) { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 986 | dir_motor_arm2.write(1); |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 987 | } else { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 988 | dir_motor_arm2.write(0); |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 989 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 990 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 991 | pwm_motor_arm1.write(0); |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 992 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 993 | if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 97) { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 994 | pwm_motor_arm1.write(-fabs(pwm_to_motor_speed_TTTT)); |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 995 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 996 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 997 | if(referentie_speed_TTTT == 1902) { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 998 | referentie_speed_TTTT = 1902; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 999 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1000 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1001 | referentie_arm1 = referentie_arm1 + 180/200; |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1002 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1003 | break; //Stop met alle acties in deze case |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1004 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1005 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1006 | default: { |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1007 | //Default state, mocht er iets misgaan en het programma kan niet naar een volgende case |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1008 | state = RUST; //Als dat gebeurt wordt de state rust en begint hij weer vooraan |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1009 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1010 | |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1011 | pc.printf("state: %u\n\r",state); |
JKleinRot | 17:c694a0e63a89 | 1012 | } |
JKleinRot | 19:38c9d177b6ee | 1013 | //PWM moet tussen 1 en -1 blijven (niet meer dan 100% dutycycle) |
JKleinRot | 9:454e7da8ab65 | 1014 | } |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 1015 | } |
JKleinRot | 20:1cb0cf0d49ac | 1016 | } |