Janine Klein Rot / Mbed 2 deprecated PIPO-2

2014-10-15 Arm 1 naar thuispositie. Eerste poging, fout in keep_in_range

Dependencies:   Encoder MODSERIAL TextLCD mbed mbed-dsp

main.cpp@1:e5e1eb9d0025, 2014-10-15 (annotated)

Committer:
JKleinRot
Date:
Wed Oct 15 14:37:28 2014 +0000
Revision:
1:e5e1eb9d0025
Parent:
0:859c89785d3f
Child:
2:0cb899f2800a
2014-10-15 Arm 1 naar thuispositie. Eerste poging, fout in keep_in_range

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
JKleinRot 0:859c89785d3f 1 #include "mbed.h" //Mbed bibliotheek inladen, standaard functies
JKleinRot 0:859c89785d3f 2 #include "MODSERIAL.h" //MODSERIAL bibliotheek inladen, communicatie met PC
JKleinRot 0:859c89785d3f 3 #include "encoder.h" //Encoder bibliotheek inladen, communicatie met encoder
JKleinRot 0:859c89785d3f 4 #include "TextLCD.h" //LCD scherm bibliotheek inladen, communicatie met LCD scherm
JKleinRot 0:859c89785d3f 5
JKleinRot 0:859c89785d3f 6 //Constanten definiëren en waarde geven
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 7 #define SAMPLETIME_REGELAAR 0.005
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 8 #define KP 1
JKleinRot 0:859c89785d3f 9
JKleinRot 0:859c89785d3f 10 //Pinverdeling en naamgeving variabelen
JKleinRot 0:859c89785d3f 11 TextLCD lcd(PTD2, PTB8, PTB9, PTB10, PTB11, PTE2); //LCD scherm
JKleinRot 0:859c89785d3f 12 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); //PC
JKleinRot 0:859c89785d3f 13
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 14 PwmOut pwm_motor_arm1(PTA5); //PWM naar motor arm 1
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 15 DigitalOut dir_motor_arm1(PTD1); //Richting van motor arm 1
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 16 Encoder puls_motor_arm1(PTD0, PTC9); //Encoder pulsen tellen van motor arm 1
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 17
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 18 Ticker ticker_regelaar;
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 19
JKleinRot 0:859c89785d3f 20 //Gedefinieerde datatypen en naamgeving
JKleinRot 0:859c89785d3f 21 bool rust = false; //Bool voor controleren volgorde in programma
JKleinRot 0:859c89785d3f 22 bool kalibratie_positie = false; //Bool voor controleren volgorde in programma
JKleinRot 0:859c89785d3f 23 bool kalibratie_EMG = false; //Bool voor controleren volgorde in programma
JKleinRot 0:859c89785d3f 24
JKleinRot 0:859c89785d3f 25 char *lcd_r1 = new char[16]; //Char voor tekst op eerste regel LCD scherm
JKleinRot 0:859c89785d3f 26 char *lcd_r2 = new char[16]; //Char voor tekst op tweede regel LCD scherm
JKleinRot 0:859c89785d3f 27
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 28 volatile bool regelaar_ticker_flag;
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 29 void setregelaar_ticker_flag(){
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 30 regelaar_ticker_flag = true;
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 31 }
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 32
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 33 void keep_in_range(float * in, float min, float max);
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 34
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 35 int puls_arm1_home = 363;
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 36 float pwm_to_motor_arm1;
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 37
JKleinRot 0:859c89785d3f 38 //Beginwaarden voor variabelen
JKleinRot 0:859c89785d3f 39
JKleinRot 0:859c89785d3f 40
JKleinRot 0:859c89785d3f 41 int main() {
JKleinRot 0:859c89785d3f 42
JKleinRot 0:859c89785d3f 43 //PC baud rate instellen
JKleinRot 0:859c89785d3f 44 pc.baud(38400); //PC baud rate is 38400 bits/seconde
JKleinRot 0:859c89785d3f 45
JKleinRot 0:859c89785d3f 46 //Aanzetten
JKleinRot 0:859c89785d3f 47 if (rust == false && kalibratie_positie == false && kalibratie_EMG == false){
JKleinRot 0:859c89785d3f 48 lcd_r1 = " BMT M9 GR. 4 "; //Tekst op eerste regel van LCD scherm
JKleinRot 0:859c89785d3f 49 lcd_r2 = "Hoi! Ik ben PIPO"; //Tekst op tweede regel van LCD scherm
JKleinRot 0:859c89785d3f 50 wait(2); //Twee seconden wachten
JKleinRot 0:859c89785d3f 51 pc.printf("Aanzetten compleet"); //Tekst voor controle Aanzetten
JKleinRot 0:859c89785d3f 52 rust = true; //Rust wordt waar zodat door kan worden gegaan naar het volgende deel
JKleinRot 0:859c89785d3f 53 }
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 54
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 55
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 56
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 57 //Arm 1 naar thuispositie
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 58 if (rust == true && kalibratie_positie == false && kalibratie_EMG == false){
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 59 wait(1); //Een seconde wachten
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 60
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 61 ticker_regelaar.attach(setregelaar_ticker_flag,SAMPLETIME_REGELAAR); //Ticker iedere zoveel seconde de flag op laten steken
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 62
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 63 while(1) {
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 64 while(regelaar_ticker_flag != true) ;
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 65 regelaar_ticker_flag = false;
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 66
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 67 pwm_to_motor_arm1 = (puls_arm1_home - puls_motor_arm1.getPosition())*KP;
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 68 keep_in_range(&pwm_to_motor_arm1, -1, 1);
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 69
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 70 if (pwm_to_motor_arm1 > 0){
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 71 dir_motor_arm1.write(1);
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 72 }
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 73 else {
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 74 dir_motor_arm1.write(0);
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 75 }
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 76 pwm_motor_arm1.write(abs(pwm_to_motor_arm1));
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 77
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 78 wait(1);
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 79 pc.printf("Arm 1 naar thuispositie compleet");
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 80 }
JKleinRot 1:e5e1eb9d0025 81 }
JKleinRot 0:859c89785d3f 82 }