Diff: main_PM.cpp

Revision:

35:a8256801e9ab

Parent:

34:1b5a00c55376

Child:

36:12c0f6dfb3dc

--- a/main_PM.cpp	Wed May 27 15:13:23 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp	Wed May 27 17:11:07 2020 +0000
@@ -5,6 +5,7 @@
 #include "funcoes_ihm.h"
 #include <stdio.h>
 #include <string>
+
 //local para a declaracao de varioveis
 float t_motor = 0.002;      //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
 float t_teclado = 0.01;     //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
@@ -86,6 +87,7 @@
 //Varioveis para operacao IHM
 using std::string;
 string status_tela = "zeramento";
+int programa = 0;
 
 int main() {
         TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); 
@@ -167,7 +169,8 @@
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
-
+    
+        tecla = teclado.ReadKey();
         if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
             funcao_pega1();
             wait(1);
@@ -178,6 +181,80 @@
             wait(1);
             funcao_salvo2();
             status_tela = "salvo";}
+        
+        tecla = teclado.ReadKey();    
+        if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
+            funcao_salvo_agree1();
+            wait(1);
+            funcao_salvo_agree2();
+            programa = 1;
+            status_tela = "salvo_confirmacao";}
+        else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
+            funcao_salvo_agree1();
+            wait(1);
+            funcao_salvo_agree2();
+            programa = 2;
+            status_tela = "salvo_confirmacao";}
+        else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
+            funcao_salvo_agree1();
+            wait(1);
+            funcao_salvo_agree2();
+            programa = 3;
+            status_tela = "salvo_confirmacao";}
+        else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
+            funcao_salvo_agree1();
+            wait(1);
+            funcao_salvo_agree2();
+            programa = 4;
+            status_tela = "salvo_confirmacao";}
+        else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
+            funcao_salvo_agree1();
+            wait(1);
+            funcao_salvo_agree2();
+            programa = 5;
+            status_tela = "salvo_confirmacao";}
+        else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
+            funcao_salvo1();
+            wait(1);
+            funcao_salvo2();
+            status_tela = "inicio";}      
+        
+        tecla = teclado.ReadKey();    
+        if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){  
+            funcao_salvo_agree_pos_aviso();
+            //posicionar no local da pega salvo;
+            funcao_salvo_agree_pos_certo();
+            status_tela="salvo_pos_certo" ;}
+        else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
+             funcao_salvo_agree_solta_aviso();
+             //posicionar no local de solta para confirmação;
+             funcao_salvo_agree_pos_certo();
+             status_tela = "salvo_pos_certo";}
+        else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
+             funcao_salvo_agree_pega_vol();
+             //programação de volume igual da de cima
+             status_tela="salvo_confirmacao";}     
+        else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
+             funcao_salvo_agree_solta_vol();
+             //volumes configurados por cada pipeta.
+             status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
+        else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ 
+            funcao_salvo_agree1();
+            wait(1);
+            funcao_salvo_agree2();
+            programa = 1;
+            status_tela = "salvo";}   
+            
+        tecla = teclado.ReadKey(); 
+        if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}//salva essa posição como correta
+        else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}
+        else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo"){             
+            funcao_salvo_agree1();
+            wait(1);
+            funcao_salvo_agree2(); 
+            status_tela = "salvo_confirmacao";}          
+                      
+        tecla = teclado.ReadKey();    
         if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
             funcao_pega_forma();
             status_tela ="forma";}
@@ -214,6 +291,8 @@
         else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
             funcao_inicio();
             status_tela = "inicio";}
+            
+        tecla = teclado.ReadKey();    
         if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
             funcao_pega_forma_quad();
             status_tela ="forma_quad";}
@@ -223,6 +302,8 @@
         else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
             funcao_pega_forma();
             status_tela = "novo";}
+        
+        tecla = teclado.ReadKey();
         if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
             funcao_pega1();
             wait(1);
@@ -253,6 +334,8 @@
         else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
             funcao_pega_forma();
             status_tela = "forma";}
+            
+        tecla = teclado.ReadKey();    
         if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
             funcao_pega1();
             wait(1);