2022_gorobo_Ateam / gourobo2022_undercarriage_new

2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。

Dependencies:   SBDBT arrc_mbed BNO055

Diff: PIDco.hpp

Revision:
10:ad8fced7d6b6
Parent:
7:a0375e6dc8ca
Child:
12:894e5ac49810
diff -r 569c0f55dd9b -r ad8fced7d6b6 PIDco.hpp
--- a/PIDco.hpp	Thu Feb 03 13:07:37 2022 +0000
+++ b/PIDco.hpp	Fri Mar 11 04:24:27 2022 +0000
@@ -15,8 +15,8 @@
         double obt_spd();
         double output;
         void pass_val(double PULSE,double TARGET,double p_gain,double i_gain,double d_gain);
-        void wheel_ctl(PinName PIN_A,PinName PIN_B);
-        void angle_ctl(double now_angle,double target_angle,double p_gain,double i_gain,double d_gain);
+        void wheel_ctl(PinName PIN_A,PinName PIN_B,double Regulation);
+        void pid_ctl(double now_angle,double target_angle,double p_gain,double i_gain,double d_gain);
     
     private:
         void cal_spd();