2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。
Dependencies: SBDBT arrc_mbed BNO055
PIDco.hpp
- Committer:
- guesta
- Date:
- 2022-03-11
- Revision:
- 10:ad8fced7d6b6
- Parent:
- 7:a0375e6dc8ca
- Child:
- 12:894e5ac49810
File content as of revision 10:ad8fced7d6b6:
#ifndef PID_CO_H #define PID_CO_H #include "mbed.h" //#define Kp 0.0001 //#define Ki 0.0000014 //#define Kd 0.0000001 #define co (108 * 3.1415926535897) / 500 class PIDco{ public://use in main.cpp PIDco(); double obt_spd(); double output; void pass_val(double PULSE,double TARGET,double p_gain,double i_gain,double d_gain); void wheel_ctl(PinName PIN_A,PinName PIN_B,double Regulation); void pid_ctl(double now_angle,double target_angle,double p_gain,double i_gain,double d_gain); private: void cal_spd(); void cal_Error(); void renew_Error(); void cal_Pval(); void cal_Ival(); void cal_Dval(); void cal_pwm(); double spd; double Target,Error_a,Error_b; double Pval,Ival,Dval,Pwm; double Integral,dt; double diff,pulse_a,pulse_b; double v1p_set,v1m_set; double Kp; double Ki; double Kd; }; #endif