2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。
Dependencies: SBDBT arrc_mbed BNO055
Diff: PIDco.hpp
- Revision:
- 10:ad8fced7d6b6
- Parent:
- 7:a0375e6dc8ca
- Child:
- 12:894e5ac49810
--- a/PIDco.hpp Thu Feb 03 13:07:37 2022 +0000 +++ b/PIDco.hpp Fri Mar 11 04:24:27 2022 +0000 @@ -15,8 +15,8 @@ double obt_spd(); double output; void pass_val(double PULSE,double TARGET,double p_gain,double i_gain,double d_gain); - void wheel_ctl(PinName PIN_A,PinName PIN_B); - void angle_ctl(double now_angle,double target_angle,double p_gain,double i_gain,double d_gain); + void wheel_ctl(PinName PIN_A,PinName PIN_B,double Regulation); + void pid_ctl(double now_angle,double target_angle,double p_gain,double i_gain,double d_gain); private: void cal_spd();