2022_gorobo_Ateam / gourobo2022_undercarriage_new

2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。

Dependencies:   SBDBT arrc_mbed BNO055

Diff: PIDco.hpp

Revision:
7:a0375e6dc8ca
Parent:
5:1a850f68a06c
Child:
10:ad8fced7d6b6
--- a/PIDco.hpp	Mon Jan 24 09:21:43 2022 +0000
+++ b/PIDco.hpp	Thu Jan 27 09:21:50 2022 +0000
@@ -13,8 +13,10 @@
     public://use in main.cpp
         PIDco();
         double obt_spd();
+        double output;
         void pass_val(double PULSE,double TARGET,double p_gain,double i_gain,double d_gain);
         void wheel_ctl(PinName PIN_A,PinName PIN_B);
+        void angle_ctl(double now_angle,double target_angle,double p_gain,double i_gain,double d_gain);
     
     private:
         void cal_spd();