yosuke kitajima
自分用QEI
エンコーダの回転方向はデフォの状態の反対を正としたいならrotReverce()を呼び出すと反対になる．
22020/3/6 移動平均を使ってパルスを平滑化し，RPSを算出している． useAvePRS()を書くことで，エンコーダのパルスを時間平均しそのままRPSを算出する関数MoveAve_pulse_to_RPS()がタイマー割り込みで呼び出される．移動平均を使うことでエンコーダのパルスのばらつきを無くし，平均をとらないとガタガタになるRPSがそこそこ綺麗になる．3000usごとの割り込み．この時間が長いほど精度は高い．あとclass内で配列の格納数をconst int で定義しているため黄色いエラーが出るけど無視． この方法でとったRPSの呼び出しはgetRPS()を使う．
Revisions of QEI.h
| Revision | Date | Message | Actions |
|---|---|---|---|
| 3:4f69bb55ab4a | 2020-03-20 | fix time measurement | File Diff Annotate |
| 2:98811a31580a | 2020-03-12 | Add Odmetry | File Diff Annotate |
| 1:2b1d4925ea1c | 2020-03-09 | change float to double | File Diff Annotate |
| 0:47508ccc086b | 2020-03-05 | aaa | File Diff Annotate |