yosuke kitajima / QEI_verKi

自分用QEI

Dependents:   FourOmniMecha

エンコーダの回転方向はデフォの状態の反対を正としたいならrotReverce()を呼び出すと反対になる．

22020/3/6 移動平均を使ってパルスを平滑化し，RPSを算出している． useAvePRS()を書くことで，エンコーダのパルスを時間平均しそのままRPSを算出する関数MoveAve_pulse_to_RPS()がタイマー割り込みで呼び出される．移動平均を使うことでエンコーダのパルスのばらつきを無くし，平均をとらないとガタガタになるRPSがそこそこ綺麗になる．3000usごとの割り込み．この時間が長いほど精度は高い．あとclass内で配列の格納数をconst int で定義しているため黄色いエラーが出るけど無視． この方法でとったRPSの呼び出しはgetRPS()を使う．

Diff: QEI.h

Revision:
3:4f69bb55ab4a
Parent:
2:98811a31580a
Child:
4:13f78735242e
--- a/QEI.h	Thu Mar 12 16:37:16 2020 +0000
+++ b/QEI.h	Fri Mar 20 14:33:11 2020 +0000
@@ -47,6 +47,7 @@
     double pulseAve;
     double rps;
     int8_t NrotDIR;
+    double pre_time;   //修正1：関数内staticからグローバルへ
 };
 
 #endif
\ No newline at end of file