yosuke kitajima / QEI_verKi

自分用QEI

Dependents:   FourOmniMecha

エンコーダの回転方向はデフォの状態の反対を正としたいならrotReverce()を呼び出すと反対になる．

22020/3/6 移動平均を使ってパルスを平滑化し，RPSを算出している． useAvePRS()を書くことで，エンコーダのパルスを時間平均しそのままRPSを算出する関数MoveAve_pulse_to_RPS()がタイマー割り込みで呼び出される．移動平均を使うことでエンコーダのパルスのばらつきを無くし，平均をとらないとガタガタになるRPSがそこそこ綺麗になる．3000usごとの割り込み．この時間が長いほど精度は高い．あとclass内で配列の格納数をconst int で定義しているため黄色いエラーが出るけど無視． この方法でとったRPSの呼び出しはgetRPS()を使う．

QEI.h@2:98811a31580a, 2020-03-12 (annotated)

Committer:
ttrist
Date:
Thu Mar 12 16:37:16 2020 +0000
Revision:
2:98811a31580a
Parent:
1:2b1d4925ea1c
Child:
3:4f69bb55ab4a
Add Odmetry

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
ttrist 0:47508ccc086b 1 #ifndef QEI_H
ttrist 0:47508ccc086b 2 #define QEI_H
ttrist 2:98811a31580a 3
ttrist 0:47508ccc086b 4 #include "mbed.h"
ttrist 2:98811a31580a 5
ttrist 2:98811a31580a 6
ttrist 0:47508ccc086b 7 class QEI
ttrist 0:47508ccc086b 8 {
ttrist 0:47508ccc086b 9 public:
ttrist 2:98811a31580a 10 //引数は(A相のピン,B相のピン,1回転のパルスPPR,timerインスタンス,tickerインスタンス)
ttrist 0:47508ccc086b 11 QEI(PinName A,PinName B,int PPR,Timer *timer,Ticker *ticker);
ttrist 2:98811a31580a 12
ttrist 2:98811a31580a 13 //初期設定
ttrist 0:47508ccc086b 14 void init();
ttrist 2:98811a31580a 15
ttrist 2:98811a31580a 16 //MoveAve_pulse_to_RPSを使う場合に記述．3333usごとの割り込み
ttrist 0:47508ccc086b 17 void useAvePRS();
ttrist 2:98811a31580a 18
ttrist 2:98811a31580a 19 //パルスカウント
ttrist 0:47508ccc086b 20 void CountPulse();
ttrist 2:98811a31580a 21
ttrist 2:98811a31580a 22 //移動平均とるだけ
ttrist 2:98811a31580a 23 void MoveAve_pulse();
ttrist 2:98811a31580a 24
ttrist 2:98811a31580a 25 //移動平均を使ったRPS算出
ttrist 0:47508ccc086b 26 void MoveAve_pulse_to_RPS();
ttrist 2:98811a31580a 27
ttrist 2:98811a31580a 28 //MoveAve_pulse_to_RPSで出したRPS値を返す
ttrist 1:2b1d4925ea1c 29 double getRPS();
ttrist 2:98811a31580a 30
ttrist 2:98811a31580a 31 //オドメトリ用関数
ttrist 2:98811a31580a 32 double Odometry(double WheelDia);
ttrist 2:98811a31580a 33
ttrist 2:98811a31580a 34 //返し値を反転させることができる
ttrist 0:47508ccc086b 35 void rotReverce();
ttrist 0:47508ccc086b 36
ttrist 0:47508ccc086b 37 private:
ttrist 0:47508ccc086b 38 InterruptIn chA;
ttrist 0:47508ccc086b 39 InterruptIn chB;
ttrist 0:47508ccc086b 40 Timer *_timer;
ttrist 0:47508ccc086b 41 Ticker *_ticker;
ttrist 0:47508ccc086b 42 int _PPR;
ttrist 1:2b1d4925ea1c 43 double current_rps;
ttrist 0:47508ccc086b 44 uint8_t pre_ABstate;
ttrist 0:47508ccc086b 45 const int data_sizeof = 30;
ttrist 0:47508ccc086b 46 int pulse,pulseData[data_sizeof];
ttrist 1:2b1d4925ea1c 47 double pulseAve;
ttrist 1:2b1d4925ea1c 48 double rps;
ttrist 0:47508ccc086b 49 int8_t NrotDIR;
ttrist 0:47508ccc086b 50 };
ttrist 0:47508ccc086b 51
ttrist 0:47508ccc086b 52 #endif