yosuke kitajima / QEI_verKi

自分用QEI

Dependents:   FourOmniMecha

エンコーダの回転方向はデフォの状態の反対を正としたいならrotReverce()を呼び出すと反対になる．

22020/3/6 移動平均を使ってパルスを平滑化し，RPSを算出している． useAvePRS()を書くことで，エンコーダのパルスを時間平均しそのままRPSを算出する関数MoveAve_pulse_to_RPS()がタイマー割り込みで呼び出される．移動平均を使うことでエンコーダのパルスのばらつきを無くし，平均をとらないとガタガタになるRPSがそこそこ綺麗になる．3000usごとの割り込み．この時間が長いほど精度は高い．あとclass内で配列の格納数をconst int で定義しているため黄色いエラーが出るけど無視． この方法でとったRPSの呼び出しはgetRPS()を使う．

QEI.h@1:2b1d4925ea1c, 2020-03-09 (annotated)

Committer:
ttrist
Date:
Mon Mar 09 01:49:34 2020 +0000
Revision:
1:2b1d4925ea1c
Parent:
0:47508ccc086b
Child:
2:98811a31580a
change float to double

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UserRevisionLine numberNew contents of line
ttrist 0:47508ccc086b 1 #ifndef QEI_H
ttrist 0:47508ccc086b 2 #define QEI_H
ttrist 0:47508ccc086b 3
ttrist 0:47508ccc086b 4 #include "mbed.h"
ttrist 0:47508ccc086b 5
ttrist 0:47508ccc086b 6 class QEI
ttrist 0:47508ccc086b 7 {
ttrist 0:47508ccc086b 8 public:
ttrist 0:47508ccc086b 9 QEI(PinName A,PinName B,int PPR,Timer *timer,Ticker *ticker);
ttrist 0:47508ccc086b 10 void init();
ttrist 0:47508ccc086b 11 void useAvePRS();
ttrist 0:47508ccc086b 12 void CountPulse();
ttrist 0:47508ccc086b 13 /*
ttrist 0:47508ccc086b 14 void MoveAve_pulse();
ttrist 0:47508ccc086b 15 */
ttrist 0:47508ccc086b 16 void MoveAve_pulse_to_RPS();
ttrist 1:2b1d4925ea1c 17 double getRPS();
ttrist 0:47508ccc086b 18 void rotReverce();
ttrist 0:47508ccc086b 19
ttrist 0:47508ccc086b 20 private:
ttrist 0:47508ccc086b 21 InterruptIn chA;
ttrist 0:47508ccc086b 22 InterruptIn chB;
ttrist 0:47508ccc086b 23 Timer *_timer;
ttrist 0:47508ccc086b 24 Ticker *_ticker;
ttrist 0:47508ccc086b 25 int _PPR;
ttrist 1:2b1d4925ea1c 26 double current_rps;
ttrist 0:47508ccc086b 27 uint8_t pre_ABstate;
ttrist 0:47508ccc086b 28 const int data_sizeof = 30;
ttrist 0:47508ccc086b 29 int pulse,pulseData[data_sizeof];
ttrist 1:2b1d4925ea1c 30 double pulseAve;
ttrist 1:2b1d4925ea1c 31 double rps;
ttrist 0:47508ccc086b 32 int8_t NrotDIR;
ttrist 0:47508ccc086b 33 };
ttrist 0:47508ccc086b 34
ttrist 0:47508ccc086b 35 #endif