yosuke kitajima / QEI_verKi

自分用QEI

Dependents:   FourOmniMecha

エンコーダの回転方向はデフォの状態の反対を正としたいならrotReverce()を呼び出すと反対になる．

22020/3/6 移動平均を使ってパルスを平滑化し，RPSを算出している． useAvePRS()を書くことで，エンコーダのパルスを時間平均しそのままRPSを算出する関数MoveAve_pulse_to_RPS()がタイマー割り込みで呼び出される．移動平均を使うことでエンコーダのパルスのばらつきを無くし，平均をとらないとガタガタになるRPSがそこそこ綺麗になる．3000usごとの割り込み．この時間が長いほど精度は高い．あとclass内で配列の格納数をconst int で定義しているため黄色いエラーが出るけど無視． この方法でとったRPSの呼び出しはgetRPS()を使う．

QEI.h

Committer:
ttrist
Date:
2020-03-09
Revision:
1:2b1d4925ea1c
Parent:
0:47508ccc086b
Child:
2:98811a31580a

File content as of revision 1:2b1d4925ea1c:

#ifndef QEI_H
#define QEI_H
 
#include "mbed.h"
 
class QEI
{
public:
    QEI(PinName A,PinName B,int PPR,Timer *timer,Ticker *ticker);
    void init();
    void useAvePRS();
    void CountPulse();
    /*
        void MoveAve_pulse();
    */
    void MoveAve_pulse_to_RPS();
    double getRPS();
    void rotReverce();

private:
    InterruptIn chA;
    InterruptIn chB;
    Timer *_timer;
    Ticker *_ticker;
    int _PPR;
    double current_rps;
    uint8_t pre_ABstate;
    const int data_sizeof = 30;
    int pulse,pulseData[data_sizeof];
    double pulseAve;
    double rps;
    int8_t NrotDIR;
};

#endif