yosuke kitajima
自分用QEI
エンコーダの回転方向はデフォの状態の反対を正としたいならrotReverce()を呼び出すと反対になる．
22020/3/6 移動平均を使ってパルスを平滑化し，RPSを算出している． useAvePRS()を書くことで，エンコーダのパルスを時間平均しそのままRPSを算出する関数MoveAve_pulse_to_RPS()がタイマー割り込みで呼び出される．移動平均を使うことでエンコーダのパルスのばらつきを無くし，平均をとらないとガタガタになるRPSがそこそこ綺麗になる．3000usごとの割り込み．この時間が長いほど精度は高い．あとclass内で配列の格納数をconst int で定義しているため黄色いエラーが出るけど無視． この方法でとったRPSの呼び出しはgetRPS()を使う．
Diff: QEI.h
- Revision:
- 0:47508ccc086b
- Child:
- 1:2b1d4925ea1c
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/QEI.h Thu Mar 05 08:27:36 2020 +0000
@@ -0,0 +1,35 @@
+#ifndef QEI_H
+#define QEI_H
+
+#include "mbed.h"
+
+class QEI
+{
+public:
+ QEI(PinName A,PinName B,int PPR,Timer *timer,Ticker *ticker);
+ void init();
+ void useAvePRS();
+ void CountPulse();
+ /*
+ void MoveAve_pulse();
+ */
+ void MoveAve_pulse_to_RPS();
+ float getRPS();
+ void rotReverce();
+
+private:
+ InterruptIn chA;
+ InterruptIn chB;
+ Timer *_timer;
+ Ticker *_ticker;
+ int _PPR;
+ float current_rps;
+ uint8_t pre_ABstate;
+ const int data_sizeof = 30;
+ int pulse,pulseData[data_sizeof];
+ float pulseAve;
+ float rps;
+ int8_t NrotDIR;
+};
+
+#endif
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