Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/Task/TTaskCritique.cpp@15:91b3c572d9df, 2015-04-22 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Wed Apr 22 19:27:44 2015 +0000
Revision:
15:91b3c572d9df
Parent:
14:ca1a9230ba7f
Child:
16:5ea4337d785f
Voila la communication est authentifier des deux coter. Reste plus qu'a utiliser les bytes transporter dans cette communication.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 3:e0d6e081a9d3 1
salco 7:dcfd81d7f93f 2 #include "TTaskCritique.h"
salco 3:e0d6e081a9d3 3
salco 7:dcfd81d7f93f 4 TTaskCritique::TTaskCritique(int priority):TTask(priority)
salco 3:e0d6e081a9d3 5 {
salco 15:91b3c572d9df 6 m_CtrlBridge = m_CtrlBridge->getInstance();
salco 15:91b3c572d9df 7
salco 15:91b3c572d9df 8 m_CtrlBridge->initCom();
salco 15:91b3c572d9df 9 m_ListDesModules = m_CtrlBridge->findModule(0,0,0,0); //get all modules
salco 15:91b3c572d9df 10
salco 15:91b3c572d9df 11 tymy=true;
salco 3:e0d6e081a9d3 12 }
salco 3:e0d6e081a9d3 13
salco 7:dcfd81d7f93f 14 TTaskCritique::~TTaskCritique()
salco 3:e0d6e081a9d3 15 {
salco 15:91b3c572d9df 16
salco 15:91b3c572d9df 17 // return;
salco 3:e0d6e081a9d3 18 }
salco 15:91b3c572d9df 19
salco 15:91b3c572d9df 20 void TTaskCritique::forceShutDown(bool offON)
salco 15:91b3c572d9df 21 {
salco 15:91b3c572d9df 22 DigitalOut pinA(PA_13);
salco 15:91b3c572d9df 23 DigitalOut pinB(PA_14);
salco 15:91b3c572d9df 24
salco 15:91b3c572d9df 25 if(offON) {
salco 15:91b3c572d9df 26 pinA=1;
salco 15:91b3c572d9df 27 pinB=0;
salco 15:91b3c572d9df 28 } else {
salco 15:91b3c572d9df 29 pinA=0;
salco 15:91b3c572d9df 30 pinB=1;
salco 15:91b3c572d9df 31 }
salco 15:91b3c572d9df 32 }
salco 15:91b3c572d9df 33
salco 15:91b3c572d9df 34 void TTaskCritique::criticalTreatment(char adresse)
salco 15:91b3c572d9df 35 {
salco 15:91b3c572d9df 36 //ici on debug et on traite le problemme//
salco 15:91b3c572d9df 37 forceShutDown(tymy);
salco 15:91b3c572d9df 38 tymy = !tymy;
salco 15:91b3c572d9df 39 }
salco 15:91b3c572d9df 40
salco 7:dcfd81d7f93f 41 void TTaskCritique::task(void)
salco 3:e0d6e081a9d3 42 {
salco 15:91b3c572d9df 43 //pas sur que c'Est tout ce qui doit etre ici mais je vois pas quoi d'autre pour le moment.
salco 15:91b3c572d9df 44 string flag,data;
salco 11:496453b45e25 45
salco 15:91b3c572d9df 46 flag.append(1,0x02);
salco 15:91b3c572d9df 47 for(int i=0; i<m_ListDesModules.length(); ++i)
salco 15:91b3c572d9df 48 {
salco 15:91b3c572d9df 49 m_CtrlBridge->send(m_ListDesModules.at(i),flag,data);
salco 15:91b3c572d9df 50 if(flag[0]== 0x02)
salco 15:91b3c572d9df 51 criticalTreatment(m_ListDesModules.at(i));
salco 15:91b3c572d9df 52 }
salco 15:91b3c572d9df 53
salco 3:e0d6e081a9d3 54 }