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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Task/TTaskCritique.cpp
- Revision:
- 15:91b3c572d9df
- Parent:
- 14:ca1a9230ba7f
- Child:
- 16:5ea4337d785f
--- a/source/Task/TTaskCritique.cpp Mon Mar 23 22:41:31 2015 +0000 +++ b/source/Task/TTaskCritique.cpp Wed Apr 22 19:27:44 2015 +0000 @@ -3,25 +3,52 @@ TTaskCritique::TTaskCritique(int priority):TTask(priority) { - // m_userTask= new Directive(); - m_CtrlBridge = m_CtrlBridge->getInstance(); - //mybutton(USER_BUTTON); + m_CtrlBridge = m_CtrlBridge->getInstance(); + + m_CtrlBridge->initCom(); + m_ListDesModules = m_CtrlBridge->findModule(0,0,0,0); //get all modules + + tymy=true; } TTaskCritique::~TTaskCritique() { - /* if(m_userTask) { - delete m_userTask; - }*/ - return; + +// return; } + +void TTaskCritique::forceShutDown(bool offON) +{ + DigitalOut pinA(PA_13); + DigitalOut pinB(PA_14); + + if(offON) { + pinA=1; + pinB=0; + } else { + pinA=0; + pinB=1; + } +} + +void TTaskCritique::criticalTreatment(char adresse) +{ + //ici on debug et on traite le problemme// + forceShutDown(tymy); + tymy = !tymy; +} + void TTaskCritique::task(void) { - //m_userTask->start(); + //pas sur que c'Est tout ce qui doit etre ici mais je vois pas quoi d'autre pour le moment. + string flag,data; - m_CtrlBridge->pc.printf("\n\r Press any key to continue.\n\r"); - m_CtrlBridge->pc.getc(); - m_CtrlBridge->initCom(); - //m_CtrlBridge->findModule(ACTIONEUR); - + flag.append(1,0x02); + for(int i=0; i<m_ListDesModules.length(); ++i) + { + m_CtrlBridge->send(m_ListDesModules.at(i),flag,data); + if(flag[0]== 0x02) + criticalTreatment(m_ListDesModules.at(i)); + } + } \ No newline at end of file