Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/Task/TTaskCritique.cpp@16:5ea4337d785f, 2015-04-23 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Thu Apr 23 00:53:11 2015 +0000
Revision:
16:5ea4337d785f
Parent:
15:91b3c572d9df
Child:
17:095f670f9c14
toute a foirer faut faire un role back;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 3:e0d6e081a9d3 1
salco 7:dcfd81d7f93f 2 #include "TTaskCritique.h"
salco 3:e0d6e081a9d3 3
salco 7:dcfd81d7f93f 4 TTaskCritique::TTaskCritique(int priority):TTask(priority)
salco 3:e0d6e081a9d3 5 {
salco 15:91b3c572d9df 6 m_CtrlBridge = m_CtrlBridge->getInstance();
salco 15:91b3c572d9df 7
salco 15:91b3c572d9df 8 m_CtrlBridge->initCom();
salco 15:91b3c572d9df 9 m_ListDesModules = m_CtrlBridge->findModule(0,0,0,0); //get all modules
salco 15:91b3c572d9df 10
salco 15:91b3c572d9df 11 tymy=true;
salco 3:e0d6e081a9d3 12 }
salco 3:e0d6e081a9d3 13
salco 7:dcfd81d7f93f 14 TTaskCritique::~TTaskCritique()
salco 3:e0d6e081a9d3 15 {
salco 15:91b3c572d9df 16
salco 15:91b3c572d9df 17 // return;
salco 3:e0d6e081a9d3 18 }
salco 15:91b3c572d9df 19
salco 15:91b3c572d9df 20 void TTaskCritique::forceShutDown(bool offON)
salco 15:91b3c572d9df 21 {
salco 15:91b3c572d9df 22 DigitalOut pinA(PA_13);
salco 15:91b3c572d9df 23 DigitalOut pinB(PA_14);
salco 15:91b3c572d9df 24
salco 15:91b3c572d9df 25 if(offON) {
salco 15:91b3c572d9df 26 pinA=1;
salco 15:91b3c572d9df 27 pinB=0;
salco 15:91b3c572d9df 28 } else {
salco 15:91b3c572d9df 29 pinA=0;
salco 15:91b3c572d9df 30 pinB=1;
salco 15:91b3c572d9df 31 }
salco 15:91b3c572d9df 32 }
salco 15:91b3c572d9df 33
salco 15:91b3c572d9df 34 void TTaskCritique::criticalTreatment(char adresse)
salco 15:91b3c572d9df 35 {
salco 15:91b3c572d9df 36 //ici on debug et on traite le problemme//
salco 15:91b3c572d9df 37 forceShutDown(tymy);
salco 15:91b3c572d9df 38 tymy = !tymy;
salco 15:91b3c572d9df 39 }
salco 15:91b3c572d9df 40
salco 7:dcfd81d7f93f 41 void TTaskCritique::task(void)
salco 3:e0d6e081a9d3 42 {
salco 16:5ea4337d785f 43 //debug("\n\rPeanut");
salco 15:91b3c572d9df 44 //pas sur que c'Est tout ce qui doit etre ici mais je vois pas quoi d'autre pour le moment.
salco 15:91b3c572d9df 45 string flag,data;
salco 11:496453b45e25 46
salco 16:5ea4337d785f 47 flag.append(1,0);//0x02);
salco 15:91b3c572d9df 48 for(int i=0; i<m_ListDesModules.length(); ++i)
salco 15:91b3c572d9df 49 {
salco 16:5ea4337d785f 50 debug("\n\r result: %d",m_CtrlBridge->send(m_ListDesModules.at(i),flag,data));
salco 15:91b3c572d9df 51 if(flag[0]== 0x02)
salco 15:91b3c572d9df 52 criticalTreatment(m_ListDesModules.at(i));
salco 15:91b3c572d9df 53 }
salco 15:91b3c572d9df 54
salco 3:e0d6e081a9d3 55 }