![](/media/cache/profiles/4b0986230d9d7aded7f0c24033d221d4.jpg.50x50_q85.jpg)
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/Task/TTaskCritique.cpp@15:91b3c572d9df, 2015-04-22 (annotated)
- Committer:
- salco
- Date:
- Wed Apr 22 19:27:44 2015 +0000
- Revision:
- 15:91b3c572d9df
- Parent:
- 14:ca1a9230ba7f
- Child:
- 16:5ea4337d785f
Voila la communication est authentifier des deux coter. Reste plus qu'a utiliser les bytes transporter dans cette communication.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 1 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 2 | #include "TTaskCritique.h" |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 3 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 4 | TTaskCritique::TTaskCritique(int priority):TTask(priority) |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 5 | { |
salco | 15:91b3c572d9df | 6 | m_CtrlBridge = m_CtrlBridge->getInstance(); |
salco | 15:91b3c572d9df | 7 | |
salco | 15:91b3c572d9df | 8 | m_CtrlBridge->initCom(); |
salco | 15:91b3c572d9df | 9 | m_ListDesModules = m_CtrlBridge->findModule(0,0,0,0); //get all modules |
salco | 15:91b3c572d9df | 10 | |
salco | 15:91b3c572d9df | 11 | tymy=true; |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 12 | } |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 13 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 14 | TTaskCritique::~TTaskCritique() |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 15 | { |
salco | 15:91b3c572d9df | 16 | |
salco | 15:91b3c572d9df | 17 | // return; |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 18 | } |
salco | 15:91b3c572d9df | 19 | |
salco | 15:91b3c572d9df | 20 | void TTaskCritique::forceShutDown(bool offON) |
salco | 15:91b3c572d9df | 21 | { |
salco | 15:91b3c572d9df | 22 | DigitalOut pinA(PA_13); |
salco | 15:91b3c572d9df | 23 | DigitalOut pinB(PA_14); |
salco | 15:91b3c572d9df | 24 | |
salco | 15:91b3c572d9df | 25 | if(offON) { |
salco | 15:91b3c572d9df | 26 | pinA=1; |
salco | 15:91b3c572d9df | 27 | pinB=0; |
salco | 15:91b3c572d9df | 28 | } else { |
salco | 15:91b3c572d9df | 29 | pinA=0; |
salco | 15:91b3c572d9df | 30 | pinB=1; |
salco | 15:91b3c572d9df | 31 | } |
salco | 15:91b3c572d9df | 32 | } |
salco | 15:91b3c572d9df | 33 | |
salco | 15:91b3c572d9df | 34 | void TTaskCritique::criticalTreatment(char adresse) |
salco | 15:91b3c572d9df | 35 | { |
salco | 15:91b3c572d9df | 36 | //ici on debug et on traite le problemme// |
salco | 15:91b3c572d9df | 37 | forceShutDown(tymy); |
salco | 15:91b3c572d9df | 38 | tymy = !tymy; |
salco | 15:91b3c572d9df | 39 | } |
salco | 15:91b3c572d9df | 40 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 41 | void TTaskCritique::task(void) |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 42 | { |
salco | 15:91b3c572d9df | 43 | //pas sur que c'Est tout ce qui doit etre ici mais je vois pas quoi d'autre pour le moment. |
salco | 15:91b3c572d9df | 44 | string flag,data; |
salco | 11:496453b45e25 | 45 | |
salco | 15:91b3c572d9df | 46 | flag.append(1,0x02); |
salco | 15:91b3c572d9df | 47 | for(int i=0; i<m_ListDesModules.length(); ++i) |
salco | 15:91b3c572d9df | 48 | { |
salco | 15:91b3c572d9df | 49 | m_CtrlBridge->send(m_ListDesModules.at(i),flag,data); |
salco | 15:91b3c572d9df | 50 | if(flag[0]== 0x02) |
salco | 15:91b3c572d9df | 51 | criticalTreatment(m_ListDesModules.at(i)); |
salco | 15:91b3c572d9df | 52 | } |
salco | 15:91b3c572d9df | 53 | |
salco | 3:e0d6e081a9d3 | 54 | } |