Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/Task/TTaskCritique.cpp@27:ea60d12dccdf, 2015-05-14 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Thu May 14 21:40:23 2015 +0000
Revision:
27:ea60d12dccdf
Parent:
19:0ac80045ba4c
Child:
28:ac5c6350ed9a
Toute fonctione reste plus qua integrer les donner au projet.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 3:e0d6e081a9d3 1
salco 7:dcfd81d7f93f 2 #include "TTaskCritique.h"
salco 3:e0d6e081a9d3 3
salco 7:dcfd81d7f93f 4 TTaskCritique::TTaskCritique(int priority):TTask(priority)
salco 3:e0d6e081a9d3 5 {
salco 19:0ac80045ba4c 6 //m_CtrlBridge = m_CtrlBridge->getInstance();
salco 15:91b3c572d9df 7
salco 15:91b3c572d9df 8 m_CtrlBridge->initCom();
salco 15:91b3c572d9df 9 m_ListDesModules = m_CtrlBridge->findModule(0,0,0,0); //get all modules
salco 15:91b3c572d9df 10 tymy=true;
salco 3:e0d6e081a9d3 11 }
salco 3:e0d6e081a9d3 12
salco 7:dcfd81d7f93f 13 TTaskCritique::~TTaskCritique()
salco 3:e0d6e081a9d3 14 {
salco 15:91b3c572d9df 15
salco 15:91b3c572d9df 16 // return;
salco 3:e0d6e081a9d3 17 }
salco 15:91b3c572d9df 18
salco 15:91b3c572d9df 19 void TTaskCritique::forceShutDown(bool offON)
salco 15:91b3c572d9df 20 {
salco 15:91b3c572d9df 21 DigitalOut pinA(PA_13);
salco 15:91b3c572d9df 22 DigitalOut pinB(PA_14);
salco 15:91b3c572d9df 23
salco 15:91b3c572d9df 24 if(offON) {
salco 15:91b3c572d9df 25 pinA=1;
salco 15:91b3c572d9df 26 pinB=0;
salco 15:91b3c572d9df 27 } else {
salco 15:91b3c572d9df 28 pinA=0;
salco 15:91b3c572d9df 29 pinB=1;
salco 15:91b3c572d9df 30 }
salco 15:91b3c572d9df 31 }
salco 15:91b3c572d9df 32
salco 15:91b3c572d9df 33 void TTaskCritique::criticalTreatment(char adresse)
salco 15:91b3c572d9df 34 {
salco 15:91b3c572d9df 35 //ici on debug et on traite le problemme//
salco 15:91b3c572d9df 36 forceShutDown(tymy);
salco 15:91b3c572d9df 37 tymy = !tymy;
salco 15:91b3c572d9df 38 }
salco 15:91b3c572d9df 39
salco 7:dcfd81d7f93f 40 void TTaskCritique::task(void)
salco 3:e0d6e081a9d3 41 {
salco 17:095f670f9c14 42 debug("\n\rPeanut");
salco 15:91b3c572d9df 43 //pas sur que c'Est tout ce qui doit etre ici mais je vois pas quoi d'autre pour le moment.
salco 15:91b3c572d9df 44 string flag,data;
salco 11:496453b45e25 45
salco 16:5ea4337d785f 46 flag.append(1,0);//0x02);
salco 15:91b3c572d9df 47 for(int i=0; i<m_ListDesModules.length(); ++i)
salco 15:91b3c572d9df 48 {
salco 27:ea60d12dccdf 49 wait_us(300);
salco 18:3f113f8441b2 50 flag.clear();
salco 27:ea60d12dccdf 51 flag.append(1,7);
salco 18:3f113f8441b2 52 data.clear();
salco 16:5ea4337d785f 53 debug("\n\r result: %d",m_CtrlBridge->send(m_ListDesModules.at(i),flag,data));
salco 15:91b3c572d9df 54 if(flag[0]== 0x02)
salco 18:3f113f8441b2 55 criticalTreatment(m_ListDesModules.at(i));
salco 15:91b3c572d9df 56 }
salco 15:91b3c572d9df 57
salco 3:e0d6e081a9d3 58 }