Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/CtrlBridge.h@10:7e6aeaebe1a2, 2015-03-19 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Thu Mar 19 21:49:20 2015 +0000
Revision:
10:7e6aeaebe1a2
Parent:
9:7295385f02b2
Child:
11:496453b45e25
l'init de Ctrl Bridge est faite reste a tester et a inclure les debug.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 * @file TTask.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef CTRLBRIDGE_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define CTRLBRIDGE_H
salco 7:dcfd81d7f93f 10
salco 8:e017e3d527d7 11 #define SPI_HIGH_MISO PB_14
salco 8:e017e3d527d7 12 #define SPI_HIGH_MOSI PB_15
salco 8:e017e3d527d7 13 #define SPI_HIGH_SCK PB_14
salco 8:e017e3d527d7 14 #define SPI_HIGH_CS PC_15
salco 8:e017e3d527d7 15 #define SPI_HIGH_DEMUXA PC_0
salco 8:e017e3d527d7 16 #define SPI_HIGH_DEMUXB PC_1
salco 8:e017e3d527d7 17 #define SPI_HIGH_DEMUXC PC_2
salco 8:e017e3d527d7 18 #define SPI_HIGH_DEMUXD PC_3
salco 8:e017e3d527d7 19
salco 8:e017e3d527d7 20 #define SPI_LOW_MISO PA_6
salco 8:e017e3d527d7 21 #define SPI_LOW_MOSI PA_7
salco 8:e017e3d527d7 22 #define SPI_LOW_SCK PA_5
salco 8:e017e3d527d7 23 #define SPI_LOW_CS PC_14
salco 8:e017e3d527d7 24 #define SPI_LOW_DEMUXA PC_4
salco 8:e017e3d527d7 25 #define SPI_LOW_DEMUXB PC_5
salco 8:e017e3d527d7 26 #define SPI_LOW_DEMUXC PC_6
salco 8:e017e3d527d7 27 #define SPI_LOW_DEMUXD PC_7
salco 8:e017e3d527d7 28
salco 8:e017e3d527d7 29 #include "mbed.h"
salco 10:7e6aeaebe1a2 30 #include <string>
salco 7:dcfd81d7f93f 31 #include "ComSpi.h" //utiliser pour comuniquer avec les module
salco 7:dcfd81d7f93f 32 #include "MemRegistre.h" //enregistrer les info
salco 10:7e6aeaebe1a2 33 #include "Module.h"
salco 2:4c5b0f6d0a6b 34 class CtrlBridge
salco 2:4c5b0f6d0a6b 35 {
salco 8:e017e3d527d7 36 static CtrlBridge *uniqueInstance;
salco 8:e017e3d527d7 37 //pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
salco 8:e017e3d527d7 38 //ssc32= new Serial(PA_9, PA_10);
salco 7:dcfd81d7f93f 39 int m_regPortUse; // set in the init
salco 7:dcfd81d7f93f 40 int m_regPortLost;// flag 1 si lost
salco 9:7295385f02b2 41 MemRegistre m_Memory;
salco 9:7295385f02b2 42
salco 7:dcfd81d7f93f 43 bool initCom(void);
salco 7:dcfd81d7f93f 44
salco 7:dcfd81d7f93f 45 bool isValide(char portID);
salco 7:dcfd81d7f93f 46 bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la
salco 8:e017e3d527d7 47 /**
salco 8:e017e3d527d7 48 * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance()
salco 8:e017e3d527d7 49 */
salco 8:e017e3d527d7 50 CtrlBridge();
salco 8:e017e3d527d7 51 ~CtrlBridge();
salco 9:7295385f02b2 52
salco 8:e017e3d527d7 53 private:
salco 8:e017e3d527d7 54 Serial pc;
salco 8:e017e3d527d7 55 Serial ssc32;
salco 9:7295385f02b2 56
salco 8:e017e3d527d7 57 public:
salco 8:e017e3d527d7 58 /**
salco 8:e017e3d527d7 59 * @brief Methode permetant une seul instance de la classe
salco 8:e017e3d527d7 60 * @return Retourne l'unique instance de la classe
salco 8:e017e3d527d7 61 */
salco 8:e017e3d527d7 62 static CtrlBridge *getInstance();
salco 8:e017e3d527d7 63 ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed;
salco 8:e017e3d527d7 64
salco 2:4c5b0f6d0a6b 65 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 66 #endif // CTRLBRIDGE_H