Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/CtrlBridge.h@9:7295385f02b2, 2015-03-19 (annotated)
- Committer:
- salco
- Date:
- Thu Mar 19 19:14:31 2015 +0000
- Revision:
- 9:7295385f02b2
- Parent:
- 8:e017e3d527d7
- Child:
- 10:7e6aeaebe1a2
Grosse renovation, jai enlever la liste chainer faire home made et j'ai utiliser std::list qui est deja cr?er et va me simplifier un peut les chose. J'ai ajuster les fonction de MemRegistre pour le rende compatible.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 1 | /** |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 2 | * @file TTask.h |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 3 | * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle. |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 4 | * @author Salco |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 5 | * @version 2.00 |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 6 | * @date 11 mars 2015 |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 7 | */ |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 8 | #ifndef CTRLBRIDGE_H |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 9 | #define CTRLBRIDGE_H |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 10 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 11 | #define SPI_HIGH_MISO PB_14 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 12 | #define SPI_HIGH_MOSI PB_15 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 13 | #define SPI_HIGH_SCK PB_14 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 14 | #define SPI_HIGH_CS PC_15 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 15 | #define SPI_HIGH_DEMUXA PC_0 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 16 | #define SPI_HIGH_DEMUXB PC_1 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 17 | #define SPI_HIGH_DEMUXC PC_2 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 18 | #define SPI_HIGH_DEMUXD PC_3 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 19 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 20 | #define SPI_LOW_MISO PA_6 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 21 | #define SPI_LOW_MOSI PA_7 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 22 | #define SPI_LOW_SCK PA_5 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 23 | #define SPI_LOW_CS PC_14 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 24 | #define SPI_LOW_DEMUXA PC_4 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 25 | #define SPI_LOW_DEMUXB PC_5 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 26 | #define SPI_LOW_DEMUXC PC_6 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 27 | #define SPI_LOW_DEMUXD PC_7 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 28 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 29 | #include "mbed.h" |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 30 | #include "ComSpi.h" //utiliser pour comuniquer avec les module |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 31 | #include "MemRegistre.h" //enregistrer les info |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 32 | |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 33 | class CtrlBridge |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 34 | { |
salco | 8:e017e3d527d7 | 35 | static CtrlBridge *uniqueInstance; |
salco | 8:e017e3d527d7 | 36 | //pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX); |
salco | 8:e017e3d527d7 | 37 | //ssc32= new Serial(PA_9, PA_10); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 38 | int m_regPortUse; // set in the init |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 39 | int m_regPortLost;// flag 1 si lost |
salco | 9:7295385f02b2 | 40 | MemRegistre m_Memory; |
salco | 9:7295385f02b2 | 41 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 42 | bool initCom(void); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 43 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 44 | bool isValide(char portID); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 45 | bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la |
salco | 8:e017e3d527d7 | 46 | /** |
salco | 8:e017e3d527d7 | 47 | * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance() |
salco | 8:e017e3d527d7 | 48 | */ |
salco | 8:e017e3d527d7 | 49 | CtrlBridge(); |
salco | 8:e017e3d527d7 | 50 | ~CtrlBridge(); |
salco | 9:7295385f02b2 | 51 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 52 | private: |
salco | 8:e017e3d527d7 | 53 | Serial pc; |
salco | 8:e017e3d527d7 | 54 | Serial ssc32; |
salco | 9:7295385f02b2 | 55 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 56 | public: |
salco | 8:e017e3d527d7 | 57 | /** |
salco | 8:e017e3d527d7 | 58 | * @brief Methode permetant une seul instance de la classe |
salco | 8:e017e3d527d7 | 59 | * @return Retourne l'unique instance de la classe |
salco | 8:e017e3d527d7 | 60 | */ |
salco | 8:e017e3d527d7 | 61 | static CtrlBridge *getInstance(); |
salco | 8:e017e3d527d7 | 62 | ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed; |
salco | 8:e017e3d527d7 | 63 | |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 64 | }; |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 65 | #endif // CTRLBRIDGE_H |