Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/CtrlBridge.h@9:7295385f02b2, 2015-03-19 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Thu Mar 19 19:14:31 2015 +0000
Revision:
9:7295385f02b2
Parent:
8:e017e3d527d7
Child:
10:7e6aeaebe1a2
Grosse renovation, jai enlever la liste chainer faire home made et j'ai utiliser std::list qui est deja cr?er et va me simplifier un peut les chose. J'ai ajuster les fonction de MemRegistre pour le rende compatible.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 * @file TTask.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef CTRLBRIDGE_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define CTRLBRIDGE_H
salco 7:dcfd81d7f93f 10
salco 8:e017e3d527d7 11 #define SPI_HIGH_MISO PB_14
salco 8:e017e3d527d7 12 #define SPI_HIGH_MOSI PB_15
salco 8:e017e3d527d7 13 #define SPI_HIGH_SCK PB_14
salco 8:e017e3d527d7 14 #define SPI_HIGH_CS PC_15
salco 8:e017e3d527d7 15 #define SPI_HIGH_DEMUXA PC_0
salco 8:e017e3d527d7 16 #define SPI_HIGH_DEMUXB PC_1
salco 8:e017e3d527d7 17 #define SPI_HIGH_DEMUXC PC_2
salco 8:e017e3d527d7 18 #define SPI_HIGH_DEMUXD PC_3
salco 8:e017e3d527d7 19
salco 8:e017e3d527d7 20 #define SPI_LOW_MISO PA_6
salco 8:e017e3d527d7 21 #define SPI_LOW_MOSI PA_7
salco 8:e017e3d527d7 22 #define SPI_LOW_SCK PA_5
salco 8:e017e3d527d7 23 #define SPI_LOW_CS PC_14
salco 8:e017e3d527d7 24 #define SPI_LOW_DEMUXA PC_4
salco 8:e017e3d527d7 25 #define SPI_LOW_DEMUXB PC_5
salco 8:e017e3d527d7 26 #define SPI_LOW_DEMUXC PC_6
salco 8:e017e3d527d7 27 #define SPI_LOW_DEMUXD PC_7
salco 8:e017e3d527d7 28
salco 8:e017e3d527d7 29 #include "mbed.h"
salco 7:dcfd81d7f93f 30 #include "ComSpi.h" //utiliser pour comuniquer avec les module
salco 7:dcfd81d7f93f 31 #include "MemRegistre.h" //enregistrer les info
salco 7:dcfd81d7f93f 32
salco 2:4c5b0f6d0a6b 33 class CtrlBridge
salco 2:4c5b0f6d0a6b 34 {
salco 8:e017e3d527d7 35 static CtrlBridge *uniqueInstance;
salco 8:e017e3d527d7 36 //pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
salco 8:e017e3d527d7 37 //ssc32= new Serial(PA_9, PA_10);
salco 7:dcfd81d7f93f 38 int m_regPortUse; // set in the init
salco 7:dcfd81d7f93f 39 int m_regPortLost;// flag 1 si lost
salco 9:7295385f02b2 40 MemRegistre m_Memory;
salco 9:7295385f02b2 41
salco 7:dcfd81d7f93f 42 bool initCom(void);
salco 7:dcfd81d7f93f 43
salco 7:dcfd81d7f93f 44 bool isValide(char portID);
salco 7:dcfd81d7f93f 45 bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la
salco 8:e017e3d527d7 46 /**
salco 8:e017e3d527d7 47 * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance()
salco 8:e017e3d527d7 48 */
salco 8:e017e3d527d7 49 CtrlBridge();
salco 8:e017e3d527d7 50 ~CtrlBridge();
salco 9:7295385f02b2 51
salco 8:e017e3d527d7 52 private:
salco 8:e017e3d527d7 53 Serial pc;
salco 8:e017e3d527d7 54 Serial ssc32;
salco 9:7295385f02b2 55
salco 8:e017e3d527d7 56 public:
salco 8:e017e3d527d7 57 /**
salco 8:e017e3d527d7 58 * @brief Methode permetant une seul instance de la classe
salco 8:e017e3d527d7 59 * @return Retourne l'unique instance de la classe
salco 8:e017e3d527d7 60 */
salco 8:e017e3d527d7 61 static CtrlBridge *getInstance();
salco 8:e017e3d527d7 62 ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed;
salco 8:e017e3d527d7 63
salco 2:4c5b0f6d0a6b 64 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 65 #endif // CTRLBRIDGE_H