Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/CtrlBridge.h
- Committer:
- salco
- Date:
- 2015-03-19
- Revision:
- 10:7e6aeaebe1a2
- Parent:
- 9:7295385f02b2
- Child:
- 11:496453b45e25
File content as of revision 10:7e6aeaebe1a2:
/** * @file TTask.h * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle. * @author Salco * @version 2.00 * @date 11 mars 2015 */ #ifndef CTRLBRIDGE_H #define CTRLBRIDGE_H #define SPI_HIGH_MISO PB_14 #define SPI_HIGH_MOSI PB_15 #define SPI_HIGH_SCK PB_14 #define SPI_HIGH_CS PC_15 #define SPI_HIGH_DEMUXA PC_0 #define SPI_HIGH_DEMUXB PC_1 #define SPI_HIGH_DEMUXC PC_2 #define SPI_HIGH_DEMUXD PC_3 #define SPI_LOW_MISO PA_6 #define SPI_LOW_MOSI PA_7 #define SPI_LOW_SCK PA_5 #define SPI_LOW_CS PC_14 #define SPI_LOW_DEMUXA PC_4 #define SPI_LOW_DEMUXB PC_5 #define SPI_LOW_DEMUXC PC_6 #define SPI_LOW_DEMUXD PC_7 #include "mbed.h" #include <string> #include "ComSpi.h" //utiliser pour comuniquer avec les module #include "MemRegistre.h" //enregistrer les info #include "Module.h" class CtrlBridge { static CtrlBridge *uniqueInstance; //pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX); //ssc32= new Serial(PA_9, PA_10); int m_regPortUse; // set in the init int m_regPortLost;// flag 1 si lost MemRegistre m_Memory; bool initCom(void); bool isValide(char portID); bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la /** * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance() */ CtrlBridge(); ~CtrlBridge(); private: Serial pc; Serial ssc32; public: /** * @brief Methode permetant une seul instance de la classe * @return Retourne l'unique instance de la classe */ static CtrlBridge *getInstance(); ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed; }; #endif // CTRLBRIDGE_H