Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/CtrlBridge.h@11:496453b45e25, 2015-03-20 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Fri Mar 20 01:03:17 2015 +0000
Revision:
11:496453b45e25
Parent:
10:7e6aeaebe1a2
Child:
14:ca1a9230ba7f
ajouter 2-3 debug pour voir ou est l'overflow quand je call tachecritique.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 * @file TTask.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef CTRLBRIDGE_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define CTRLBRIDGE_H
salco 7:dcfd81d7f93f 10
salco 11:496453b45e25 11 #define DEBUG_INITMODULE 1
salco 8:e017e3d527d7 12 #define SPI_HIGH_MISO PB_14
salco 8:e017e3d527d7 13 #define SPI_HIGH_MOSI PB_15
salco 11:496453b45e25 14 #define SPI_HIGH_SCK PB_13
salco 8:e017e3d527d7 15 #define SPI_HIGH_CS PC_15
salco 8:e017e3d527d7 16 #define SPI_HIGH_DEMUXA PC_0
salco 8:e017e3d527d7 17 #define SPI_HIGH_DEMUXB PC_1
salco 8:e017e3d527d7 18 #define SPI_HIGH_DEMUXC PC_2
salco 8:e017e3d527d7 19 #define SPI_HIGH_DEMUXD PC_3
salco 8:e017e3d527d7 20
salco 8:e017e3d527d7 21 #define SPI_LOW_MISO PA_6
salco 8:e017e3d527d7 22 #define SPI_LOW_MOSI PA_7
salco 8:e017e3d527d7 23 #define SPI_LOW_SCK PA_5
salco 8:e017e3d527d7 24 #define SPI_LOW_CS PC_14
salco 8:e017e3d527d7 25 #define SPI_LOW_DEMUXA PC_4
salco 8:e017e3d527d7 26 #define SPI_LOW_DEMUXB PC_5
salco 8:e017e3d527d7 27 #define SPI_LOW_DEMUXC PC_6
salco 8:e017e3d527d7 28 #define SPI_LOW_DEMUXD PC_7
salco 8:e017e3d527d7 29
salco 8:e017e3d527d7 30 #include "mbed.h"
salco 10:7e6aeaebe1a2 31 #include <string>
salco 11:496453b45e25 32 #include "debug.h"
salco 7:dcfd81d7f93f 33 #include "ComSpi.h" //utiliser pour comuniquer avec les module
salco 7:dcfd81d7f93f 34 #include "MemRegistre.h" //enregistrer les info
salco 10:7e6aeaebe1a2 35 #include "Module.h"
salco 2:4c5b0f6d0a6b 36 class CtrlBridge
salco 2:4c5b0f6d0a6b 37 {
salco 8:e017e3d527d7 38 static CtrlBridge *uniqueInstance;
salco 8:e017e3d527d7 39 //pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
salco 8:e017e3d527d7 40 //ssc32= new Serial(PA_9, PA_10);
salco 7:dcfd81d7f93f 41 int m_regPortUse; // set in the init
salco 7:dcfd81d7f93f 42 int m_regPortLost;// flag 1 si lost
salco 9:7295385f02b2 43 MemRegistre m_Memory;
salco 11:496453b45e25 44
salco 11:496453b45e25 45
salco 7:dcfd81d7f93f 46
salco 11:496453b45e25 47
salco 11:496453b45e25 48
salco 8:e017e3d527d7 49 /**
salco 8:e017e3d527d7 50 * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance()
salco 8:e017e3d527d7 51 */
salco 8:e017e3d527d7 52 CtrlBridge();
salco 8:e017e3d527d7 53 ~CtrlBridge();
salco 11:496453b45e25 54
salco 8:e017e3d527d7 55 private:
salco 11:496453b45e25 56 Serial ssc32;
salco 11:496453b45e25 57 ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed;
salco 9:7295385f02b2 58
salco 8:e017e3d527d7 59 public:
salco 11:496453b45e25 60 Serial pc;
salco 11:496453b45e25 61
salco 11:496453b45e25 62
salco 8:e017e3d527d7 63 /**
salco 8:e017e3d527d7 64 * @brief Methode permetant une seul instance de la classe
salco 8:e017e3d527d7 65 * @return Retourne l'unique instance de la classe
salco 8:e017e3d527d7 66 */
salco 8:e017e3d527d7 67 static CtrlBridge *getInstance();
salco 11:496453b45e25 68
salco 11:496453b45e25 69 bool isValide(char portID);
salco 11:496453b45e25 70 bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la
salco 11:496453b45e25 71
salco 11:496453b45e25 72 bool initCom(void);
salco 11:496453b45e25 73
salco 2:4c5b0f6d0a6b 74 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 75 #endif // CTRLBRIDGE_H