Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/CtrlBridge.h@11:496453b45e25, 2015-03-20 (annotated)
- Committer:
- salco
- Date:
- Fri Mar 20 01:03:17 2015 +0000
- Revision:
- 11:496453b45e25
- Parent:
- 10:7e6aeaebe1a2
- Child:
- 14:ca1a9230ba7f
ajouter 2-3 debug pour voir ou est l'overflow quand je call tachecritique.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 1 | /** |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 2 | * @file TTask.h |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 3 | * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle. |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 4 | * @author Salco |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 5 | * @version 2.00 |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 6 | * @date 11 mars 2015 |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 7 | */ |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 8 | #ifndef CTRLBRIDGE_H |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 9 | #define CTRLBRIDGE_H |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 10 | |
salco | 11:496453b45e25 | 11 | #define DEBUG_INITMODULE 1 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 12 | #define SPI_HIGH_MISO PB_14 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 13 | #define SPI_HIGH_MOSI PB_15 |
salco | 11:496453b45e25 | 14 | #define SPI_HIGH_SCK PB_13 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 15 | #define SPI_HIGH_CS PC_15 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 16 | #define SPI_HIGH_DEMUXA PC_0 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 17 | #define SPI_HIGH_DEMUXB PC_1 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 18 | #define SPI_HIGH_DEMUXC PC_2 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 19 | #define SPI_HIGH_DEMUXD PC_3 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 20 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 21 | #define SPI_LOW_MISO PA_6 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 22 | #define SPI_LOW_MOSI PA_7 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 23 | #define SPI_LOW_SCK PA_5 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 24 | #define SPI_LOW_CS PC_14 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 25 | #define SPI_LOW_DEMUXA PC_4 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 26 | #define SPI_LOW_DEMUXB PC_5 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 27 | #define SPI_LOW_DEMUXC PC_6 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 28 | #define SPI_LOW_DEMUXD PC_7 |
salco | 8:e017e3d527d7 | 29 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 30 | #include "mbed.h" |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 31 | #include <string> |
salco | 11:496453b45e25 | 32 | #include "debug.h" |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 33 | #include "ComSpi.h" //utiliser pour comuniquer avec les module |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 34 | #include "MemRegistre.h" //enregistrer les info |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 35 | #include "Module.h" |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 36 | class CtrlBridge |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 37 | { |
salco | 8:e017e3d527d7 | 38 | static CtrlBridge *uniqueInstance; |
salco | 8:e017e3d527d7 | 39 | //pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX); |
salco | 8:e017e3d527d7 | 40 | //ssc32= new Serial(PA_9, PA_10); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 41 | int m_regPortUse; // set in the init |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 42 | int m_regPortLost;// flag 1 si lost |
salco | 9:7295385f02b2 | 43 | MemRegistre m_Memory; |
salco | 11:496453b45e25 | 44 | |
salco | 11:496453b45e25 | 45 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 46 | |
salco | 11:496453b45e25 | 47 | |
salco | 11:496453b45e25 | 48 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 49 | /** |
salco | 8:e017e3d527d7 | 50 | * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance() |
salco | 8:e017e3d527d7 | 51 | */ |
salco | 8:e017e3d527d7 | 52 | CtrlBridge(); |
salco | 8:e017e3d527d7 | 53 | ~CtrlBridge(); |
salco | 11:496453b45e25 | 54 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 55 | private: |
salco | 11:496453b45e25 | 56 | Serial ssc32; |
salco | 11:496453b45e25 | 57 | ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed; |
salco | 9:7295385f02b2 | 58 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 59 | public: |
salco | 11:496453b45e25 | 60 | Serial pc; |
salco | 11:496453b45e25 | 61 | |
salco | 11:496453b45e25 | 62 | |
salco | 8:e017e3d527d7 | 63 | /** |
salco | 8:e017e3d527d7 | 64 | * @brief Methode permetant une seul instance de la classe |
salco | 8:e017e3d527d7 | 65 | * @return Retourne l'unique instance de la classe |
salco | 8:e017e3d527d7 | 66 | */ |
salco | 8:e017e3d527d7 | 67 | static CtrlBridge *getInstance(); |
salco | 11:496453b45e25 | 68 | |
salco | 11:496453b45e25 | 69 | bool isValide(char portID); |
salco | 11:496453b45e25 | 70 | bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la |
salco | 11:496453b45e25 | 71 | |
salco | 11:496453b45e25 | 72 | bool initCom(void); |
salco | 11:496453b45e25 | 73 | |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 74 | }; |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 75 | #endif // CTRLBRIDGE_H |