Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/Task/TTask.h@19:0ac80045ba4c, 2015-04-27 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Mon Apr 27 20:41:21 2015 +0000
Revision:
19:0ac80045ba4c
Parent:
14:ca1a9230ba7f
Child:
31:ed23647fd16e
modification de homemade s?quence pour simplifier le codage et la modification future des s?quence si besoin est.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 * @file TTask.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef TTASK_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define TTASK_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 10
salco 2:4c5b0f6d0a6b 11 #include "mouvement.h"
salco 14:ca1a9230ba7f 12 #include "OSNAPprotocoleDefine.h"
salco 7:dcfd81d7f93f 13 #include "CtrlBridge.h"
salco 2:4c5b0f6d0a6b 14
salco 2:4c5b0f6d0a6b 15 class TTask
salco 2:4c5b0f6d0a6b 16 {
salco 11:496453b45e25 17 private:
salco 2:4c5b0f6d0a6b 18 int m_priorityCount;//m_countCycle;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 19 int m_priority;//m_cycleSet;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 20 //bool startSignal;
salco 11:496453b45e25 21
salco 11:496453b45e25 22
salco 11:496453b45e25 23 protected:
salco 2:4c5b0f6d0a6b 24 static TTask *ptrThis;
salco 19:0ac80045ba4c 25 string m_ListDesModules;
salco 19:0ac80045ba4c 26 CtrlBridge* m_CtrlBridge;
salco 11:496453b45e25 27
salco 11:496453b45e25 28 public:
salco 11:496453b45e25 29 TTask(int priority=0) {
salco 11:496453b45e25 30 m_priority=priority;
salco 11:496453b45e25 31 m_priorityCount=0;
salco 19:0ac80045ba4c 32 m_CtrlBridge = m_CtrlBridge->getInstance();
salco 19:0ac80045ba4c 33
salco 11:496453b45e25 34 }
salco 11:496453b45e25 35 virtual ~TTask() {
salco 11:496453b45e25 36 }
salco 11:496453b45e25 37
salco 11:496453b45e25 38 virtual void exec(void) {
salco 11:496453b45e25 39 if(m_priorityCount >= m_priority) {
salco 2:4c5b0f6d0a6b 40 m_priorityCount=0;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 41 this->task();
salco 11:496453b45e25 42 } else
salco 11:496453b45e25 43 m_priorityCount++;
salco 11:496453b45e25 44 }
salco 11:496453b45e25 45
salco 2:4c5b0f6d0a6b 46 //virtual void signalStart(void);
salco 2:4c5b0f6d0a6b 47 virtual void task(void) = 0;
salco 11:496453b45e25 48
salco 11:496453b45e25 49 void setPriority(int value) {
salco 11:496453b45e25 50 m_priority = value;
salco 11:496453b45e25 51 }
salco 11:496453b45e25 52 int getPriority() {
salco 11:496453b45e25 53 return m_priority;
salco 11:496453b45e25 54 }
salco 11:496453b45e25 55
salco 2:4c5b0f6d0a6b 56 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 57 #endif // TTASK_H