Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/Task/TTask.h@7:dcfd81d7f93f, 2015-03-19 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Thu Mar 19 00:20:09 2015 +0000
Revision:
7:dcfd81d7f93f
Parent:
3:e0d6e081a9d3
Child:
11:496453b45e25
Ajout de fonction dans comSpi et jai renomer 2-3 doccument.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 * @file TTask.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef TTASK_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define TTASK_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 10
salco 2:4c5b0f6d0a6b 11 #include "mouvement.h"
salco 7:dcfd81d7f93f 12 #include "CtrlBridge.h"
salco 2:4c5b0f6d0a6b 13
salco 2:4c5b0f6d0a6b 14 class TTask
salco 2:4c5b0f6d0a6b 15 {
salco 2:4c5b0f6d0a6b 16 private:
salco 2:4c5b0f6d0a6b 17 int m_priorityCount;//m_countCycle;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 18 int m_priority;//m_cycleSet;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 19 //bool startSignal;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 20
salco 2:4c5b0f6d0a6b 21 protected:
salco 2:4c5b0f6d0a6b 22 static TTask *ptrThis;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 23
salco 2:4c5b0f6d0a6b 24 public:
salco 2:4c5b0f6d0a6b 25 TTask(int priority=0){m_priority=priority; m_priorityCount=0;}
salco 2:4c5b0f6d0a6b 26 virtual ~TTask(){
salco 2:4c5b0f6d0a6b 27 }
salco 2:4c5b0f6d0a6b 28
salco 3:e0d6e081a9d3 29 virtual void exec(void){
salco 2:4c5b0f6d0a6b 30 if(m_priorityCount >= m_priority)
salco 2:4c5b0f6d0a6b 31 {
salco 2:4c5b0f6d0a6b 32 m_priorityCount=0;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 33 this->task();
salco 2:4c5b0f6d0a6b 34 }
salco 2:4c5b0f6d0a6b 35 else
salco 2:4c5b0f6d0a6b 36 m_priorityCount++;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 37 }
salco 2:4c5b0f6d0a6b 38
salco 2:4c5b0f6d0a6b 39 //virtual void signalStart(void);
salco 2:4c5b0f6d0a6b 40 virtual void task(void) = 0;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 41
salco 2:4c5b0f6d0a6b 42 void setPriority(int value){m_priority = value;}
salco 2:4c5b0f6d0a6b 43 int getPriority() { return m_priority;}
salco 2:4c5b0f6d0a6b 44
salco 2:4c5b0f6d0a6b 45 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 46 #endif // TTASK_H