Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/Task/TTask.h@14:ca1a9230ba7f, 2015-03-23 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Mon Mar 23 22:41:31 2015 +0000
Revision:
14:ca1a9230ba7f
Parent:
11:496453b45e25
Child:
19:0ac80045ba4c
Je crois que jai fini tout ce que j'ai besoin pour faire utilisation des modules, reste un peut de pofinage mais pour le moment sa compile.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 * @file TTask.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef TTASK_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define TTASK_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 10
salco 2:4c5b0f6d0a6b 11 #include "mouvement.h"
salco 14:ca1a9230ba7f 12 #include "OSNAPprotocoleDefine.h"
salco 7:dcfd81d7f93f 13 #include "CtrlBridge.h"
salco 2:4c5b0f6d0a6b 14
salco 2:4c5b0f6d0a6b 15 class TTask
salco 2:4c5b0f6d0a6b 16 {
salco 11:496453b45e25 17 private:
salco 2:4c5b0f6d0a6b 18 int m_priorityCount;//m_countCycle;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 19 int m_priority;//m_cycleSet;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 20 //bool startSignal;
salco 11:496453b45e25 21
salco 11:496453b45e25 22
salco 11:496453b45e25 23 protected:
salco 2:4c5b0f6d0a6b 24 static TTask *ptrThis;
salco 11:496453b45e25 25 //CtrlBridge* m_CtrlBridge;
salco 11:496453b45e25 26
salco 11:496453b45e25 27 public:
salco 11:496453b45e25 28 TTask(int priority=0) {
salco 11:496453b45e25 29 m_priority=priority;
salco 11:496453b45e25 30 m_priorityCount=0;
salco 11:496453b45e25 31 }
salco 11:496453b45e25 32 virtual ~TTask() {
salco 11:496453b45e25 33 }
salco 11:496453b45e25 34
salco 11:496453b45e25 35 virtual void exec(void) {
salco 11:496453b45e25 36 if(m_priorityCount >= m_priority) {
salco 2:4c5b0f6d0a6b 37 m_priorityCount=0;
salco 2:4c5b0f6d0a6b 38 this->task();
salco 11:496453b45e25 39 } else
salco 11:496453b45e25 40 m_priorityCount++;
salco 11:496453b45e25 41 }
salco 11:496453b45e25 42
salco 2:4c5b0f6d0a6b 43 //virtual void signalStart(void);
salco 2:4c5b0f6d0a6b 44 virtual void task(void) = 0;
salco 11:496453b45e25 45
salco 11:496453b45e25 46 void setPriority(int value) {
salco 11:496453b45e25 47 m_priority = value;
salco 11:496453b45e25 48 }
salco 11:496453b45e25 49 int getPriority() {
salco 11:496453b45e25 50 return m_priority;
salco 11:496453b45e25 51 }
salco 11:496453b45e25 52
salco 2:4c5b0f6d0a6b 53 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 54 #endif // TTASK_H