K K / Mbed 2 deprecated heros_leg_readout_torque_addition

Torque calculation added to leg readout

Dependencies:   AS5048 LCM101 MODSERIAL PinDetect SDFileSystem mbed

Fork of heros_leg_readout by Martijn Grootens

constants.h@0:3855d4588f76, 2017-12-01 (annotated)

Committer:
megrootens
Date:
Fri Dec 01 11:14:38 2017 +0000
Revision:
0:3855d4588f76
serial printing and SD card logging of joint angles and force sensor

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
megrootens 0:3855d4588f76 1 #ifndef _CONSTANTS_HARDWARE_H_
megrootens 0:3855d4588f76 2 #define _CONSTANTS_HARDWARE_H_
megrootens 0:3855d4588f76 3
megrootens 0:3855d4588f76 4 #include "mbed.h"
megrootens 0:3855d4588f76 5
megrootens 0:3855d4588f76 6 #ifndef M_PI
megrootens 0:3855d4588f76 7 #define M_PI 3.14159265359f
megrootens 0:3855d4588f76 8 #endif
megrootens 0:3855d4588f76 9
megrootens 0:3855d4588f76 10 // SPI Communication AS5048 joint encoders
megrootens 0:3855d4588f76 11 #define AS5048_MOSI PTD6 // D11
megrootens 0:3855d4588f76 12 #define AS5048_MISO PTD7 // D12
megrootens 0:3855d4588f76 13 #define AS5048_SCLK PTD5 // D13
megrootens 0:3855d4588f76 14 #define AS5048_CS PTD4 // D10
megrootens 0:3855d4588f76 15
megrootens 0:3855d4588f76 16 // SPI Communication external SD CARD
megrootens 0:3855d4588f76 17 #define SD_MOSI PTC6 // D7
megrootens 0:3855d4588f76 18 #define SD_MISO PTC7
megrootens 0:3855d4588f76 19 #define SD_SCK PTC5
megrootens 0:3855d4588f76 20 #define SD_CS PTC10
megrootens 0:3855d4588f76 21
megrootens 0:3855d4588f76 22 // LCM101-100 kgf S-beam force sensor
megrootens 0:3855d4588f76 23 #define LCM101 A3
megrootens 0:3855d4588f76 24
megrootens 0:3855d4588f76 25 /**
megrootens 0:3855d4588f76 26 * Sensor settings and calibration data
megrootens 0:3855d4588f76 27 */
megrootens 0:3855d4588f76 28 namespace sensors {
megrootens 0:3855d4588f76 29
megrootens 0:3855d4588f76 30 // LCM101-100kgf force sensor
megrootens 0:3855d4588f76 31 extern const float kLcm101Offset;
megrootens 0:3855d4588f76 32 extern const float kLcm101Factor;
megrootens 0:3855d4588f76 33
megrootens 0:3855d4588f76 34 // AS5048 abs angle sensor chain
megrootens 0:3855d4588f76 35 extern const int kNumJoints;
megrootens 0:3855d4588f76 36
megrootens 0:3855d4588f76 37 extern const char *kJointNames[];
megrootens 0:3855d4588f76 38 extern const float kOffsetsDegrees[];
megrootens 0:3855d4588f76 39 extern const bool kDirections[];
megrootens 0:3855d4588f76 40
megrootens 0:3855d4588f76 41
megrootens 0:3855d4588f76 42 }
megrootens 0:3855d4588f76 43
megrootens 0:3855d4588f76 44 namespace timing {
megrootens 0:3855d4588f76 45 extern const int kTimeControlUs; // control loop
megrootens 0:3855d4588f76 46 extern const int kTimeLogDataUs; // data logging
megrootens 0:3855d4588f76 47 extern const int kTimeSerialPrintUs; // serial printing
megrootens 0:3855d4588f76 48
megrootens 0:3855d4588f76 49 extern const int kSerialBaudrate;
megrootens 0:3855d4588f76 50 }
megrootens 0:3855d4588f76 51
megrootens 0:3855d4588f76 52
megrootens 0:3855d4588f76 53 #endif