Janine Klein Rot
2014-10-15 Arm 1 naar thuispositie. Eerste poging, fout in keep_in_range
Dependencies: Encoder MODSERIAL TextLCD mbed mbed-dsp
Diff: main.cpp
- Revision:
- 32:80fc2de5b511
- Parent:
- 31:36fe36657f8d
--- a/main.cpp Tue Nov 04 00:33:35 2014 +0000
+++ b/main.cpp Wed Nov 05 18:29:00 2014 +0000
@@ -246,14 +246,14 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- referentie_arm1 = referentie_arm1 + 180.0/200.0; //Referentie loopt in één seconde op tot het gewenste aantal pulsen
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 + 203.0/200.0; //Referentie loopt in één seconde op tot het gewenste aantal pulsen
pc.printf("pulsmotorgetposition1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Huidig aantal getelde pulsen van de encoder naar pc sturen
pc.printf("pwmmotor1 %f ", pwm_to_motor_arm1); //Huidige PWM waarde naar motor naar pc sturen
pc.printf("referentie1 %f\n\r", referentie_arm1); //Huidige referentie naar pc sturen
- if (puls_motor_arm1.getPosition() >= 180) { //Als het gewenste aantal pulsen behaald is
- referentie_arm1 = 180; //Blijft de referentie op dat aantal pulsen staan
+ if (puls_motor_arm1.getPosition() >= 203) { //Als het gewenste aantal pulsen behaald is
+ referentie_arm1 = 203; //Blijft de referentie op dat aantal pulsen staan
state = KALIBRATIE_ARM2; //Door naar de volgende state
}
}
@@ -891,15 +891,15 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- while(puls_motor_arm1.getPosition() > -84) {
- referentie_arm1 = referentie_arm1 - 264.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconden naar de gewenste waarde
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > -107) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 287.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconden naar de gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
}
- if(puls_motor_arm1.getPosition() <= -84) {
- referentie_arm1 = -84;
+ if(puls_motor_arm1.getPosition() <= -107) {
+ referentie_arm1 = -107;
}
while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
@@ -909,10 +909,10 @@
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
ticker_motor_arm2_pid.detach();
- pwm_to_motor_arm2 = 1;
+ pwm_to_motor_arm2 = 0.8;
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(0);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() > 36) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -306) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
@@ -964,15 +964,15 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- while(puls_motor_arm1.getPosition() > -84) {
- referentie_arm1 = referentie_arm1 - 264.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > -107) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 287.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
}
- if(puls_motor_arm1.getPosition() <= -84) {
- referentie_arm1 = -84;
+ if(puls_motor_arm1.getPosition() <= -107) {
+ referentie_arm1 = -107;
}
while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
@@ -982,10 +982,10 @@
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
ticker_motor_arm2_pid.detach();
- pwm_to_motor_arm2 = 1;
+ pwm_to_motor_arm2 = 0.9;
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(0);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() > 36) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -306) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
@@ -1018,15 +1018,15 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- while(puls_motor_arm1.getPosition() > -84) {
- referentie_arm1 = referentie_arm1 - 259.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > -107) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 287.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
}
- if(puls_motor_arm1.getPosition() <= -84) {
- referentie_arm1 = -84;
+ if(puls_motor_arm1.getPosition() <= -107) {
+ referentie_arm1 = -107;
}
while(puls_motor_arm2.getPosition() < 211) {
@@ -1039,7 +1039,7 @@
pwm_to_motor_arm2 = 1;
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(0);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() > 36) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -306) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
@@ -1136,15 +1136,15 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- while(puls_motor_arm1.getPosition() > 48) {
- referentie_arm1 = referentie_arm1 - 132.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > 25) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 155.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
}
- if(puls_motor_arm1.getPosition() <= 48) {
- referentie_arm1 = 48;
+ if(puls_motor_arm1.getPosition() <= 25) {
+ referentie_arm1 = 25;
}
while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
@@ -1154,11 +1154,11 @@
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
ticker_motor_arm2_pid.detach();
- pwm_to_motor_arm2 = 1;
+ pwm_to_motor_arm2 = 0.8;
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(0);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() > -8) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -370) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
@@ -1207,15 +1207,15 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- while(puls_motor_arm1.getPosition() > 48) {
- referentie_arm1 = referentie_arm1 - 132.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > 25) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 155.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
}
- if(puls_motor_arm1.getPosition() <= 48) {
- referentie_arm1 = 48;
+ if(puls_motor_arm1.getPosition() <= 25) {
+ referentie_arm1 = 25;
}
while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
@@ -1225,11 +1225,11 @@
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
ticker_motor_arm2_pid.detach();
- pwm_to_motor_arm2 = 1;
+ pwm_to_motor_arm2 = 0.9;
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(0);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() > -8) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -370) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
@@ -1263,15 +1263,15 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- while(puls_motor_arm1.getPosition() > 48) {
- referentie_arm1 = referentie_arm1 - 132.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste positie
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() > 25) {
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 - 155.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt af in een seconde naar gewenste positie
pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
}
- if(puls_motor_arm1.getPosition() <= 48) {
- referentie_arm1 = 48;
+ if(puls_motor_arm1.getPosition() <= 25) {
+ referentie_arm1 = 25;
}
while(puls_motor_arm2.getPosition() < 167) {
@@ -1285,7 +1285,7 @@
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(0);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() > -8) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -370) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
@@ -1320,11 +1320,11 @@
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
ticker_motor_arm2_pid.detach();
- pwm_to_motor_arm2 = 1;
+ pwm_to_motor_arm2 = 0.8;
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(0);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() < -175) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -414) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
@@ -1335,7 +1335,7 @@
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(1);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition()<= 123) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
@@ -1380,7 +1380,7 @@
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(0);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() < -175) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -414) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
@@ -1391,7 +1391,7 @@
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(1);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition()<= 123) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
@@ -1420,7 +1420,7 @@
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(0);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() < -175) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() > -414) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
@@ -1431,7 +1431,7 @@
pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
dir_motor_arm2.write(1);
- while(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
+ while(puls_motor_arm2.getPosition()<= 123) {
pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
@@ -1454,11 +1454,11 @@
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
- while(puls_motor_arm1.getPosition() < 180) {
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() < 203) {
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- referentie_arm1 = referentie_arm1 + 132.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 + 155.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen
@@ -1479,11 +1479,11 @@
pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
- while(puls_motor_arm1.getPosition() < 175) {
+ while(puls_motor_arm1.getPosition() < 203) {
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- referentie_arm1 = referentie_arm1 + 259.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
+ referentie_arm1 = referentie_arm1 + 287.0/200.0; //Referentie arm 1 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
pc.printf("referentie arm 1 %f ", referentie_arm1); //Referentie naar pc sturen
pc.printf("get position 1 %d ", puls_motor_arm1.getPosition()); //Positie naar pc sturen
pc.printf("pwm motor 1 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm1); //PWM naar pc sturen