Janine Klein Rot
2014-10-15 Arm 1 naar thuispositie. Eerste poging, fout in keep_in_range
Dependencies: Encoder MODSERIAL TextLCD mbed mbed-dsp
Diff: main.cpp
- Revision:
- 31:36fe36657f8d
- Parent:
- 30:f79cf70e2917
- Child:
- 32:80fc2de5b511
--- a/main.cpp Tue Nov 04 00:29:03 2014 +0000
+++ b/main.cpp Tue Nov 04 00:33:35 2014 +0000
@@ -1319,29 +1319,32 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- referentie_arm2 = -0.5 * 100000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
- t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
+ ticker_motor_arm2_pid.detach();
+ pwm_to_motor_arm2 = 1;
+ pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
+ dir_motor_arm2.write(0);
- pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
- pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
- pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < -175) {
- if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -175) {
- wait(1); //Een seconde wachten
- while(puls_motor_arm2.getPosition() < 0) {
- referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
+ pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
+ }
+ pwm_to_motor_arm2 = 0.5;
+ pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
+ dir_motor_arm2.write(1);
- pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
- pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
- }
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
+ }
+ ticker_motor_arm2_pid.attach(motor_arm2_pid,SAMPLETIME_REGELAAR);
+ pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
+ state = WACHT; //Door naar de volgende state
- if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
- pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
- state = WACHT; //Door naar de volgende state
- }
- }
+
}
break; //Stop met alle acties in deze case
}
@@ -1372,29 +1375,32 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- referentie_arm2 = -0.5 * 150000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
- t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
+ ticker_motor_arm2_pid.detach();
+ pwm_to_motor_arm2 = 1;
+ pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
+ dir_motor_arm2.write(0);
- pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
- pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
- pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < -175) {
- if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -175) {
- wait(1); //Een seconde wachten
- while(puls_motor_arm2.getPosition() < 0) {
- referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
+ pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
+ }
+ pwm_to_motor_arm2 = 0.5;
+ pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
+ dir_motor_arm2.write(1);
- pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
- pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
- }
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
+ }
+ ticker_motor_arm2_pid.attach(motor_arm2_pid,SAMPLETIME_REGELAAR);
+ pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
+ state = WACHT; //Door naar de volgende state
- if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
- pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
- state = WACHT; //Door naar de volgende state
- }
- }
+
}
break; //Stop met alle acties in deze case
@@ -1409,30 +1415,30 @@
while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel
regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan
- referentie_arm2 = -0.5 * 200000 * t * t; //Referentie arm 2 loopt parabolisch af
- t = t + 0.005; //Tijd loopt op met 0.005 per flag
- pwm_motor_arm1 = 0.075;
+ ticker_motor_arm2_pid.detach();
+ pwm_to_motor_arm2 = 1;
+ pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
+ dir_motor_arm2.write(0);
- pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
- pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
- pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() < -175) {
- if(puls_motor_arm2.getPosition() <= -175) {
- wait(1); //Een seconde wachten
- while(puls_motor_arm2.getPosition() < 0) {
- referentie_arm2 = referentie_arm2 + 175.0/200.0; //Referentie arm 2 loopt op in een seconde naar gewenste waarde
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
+ pc.printf("t is %f\n\r", t); //T naar pc sturen
+ }
+ pwm_to_motor_arm2 = 0.5;
+ pwm_motor_arm2.write(pwm_to_motor_arm2);
+ dir_motor_arm2.write(1);
- pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
- pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
- pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
- }
-
- if(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
- pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
- state = WACHT; //Door naar de volgende state
- }
+ while(puls_motor_arm2.getPosition() >= 0) {
+ pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); //Referentie naar pc sturen
+ pc.printf("get position 2 %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); //Positie naar pc sturen
+ pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); //PWM naar pc sturen
}
+ ticker_motor_arm2_pid.attach(motor_arm2_pid,SAMPLETIME_REGELAAR);
+ pc.printf("staat stil\n\r"); //Staat stil naar pc sturen
+ state = WACHT; //Door naar de volgende state
}
break;
}