Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@39:f73cdb65c16c, 2020-05-27 (annotated)
- Committer:
- enricoan
- Date:
- Wed May 27 18:56:28 2020 +0000
- Revision:
- 39:f73cdb65c16c
- Parent:
- 34:1b5a00c55376
pinos teclado diferentes
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 4 | #include "Keypad.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 5 | #include "funcoes_ihm.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
enricoan | 29:76d952358896 | 8 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 9 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 10 | float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 11 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 12 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 14 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 15 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 19 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 20 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 21 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 22 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 23 | DigitalIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 24 | DigitalIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 25 | DigitalIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 26 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 27 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 29:76d952358896 | 28 | InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botao para onde esto o botao de fato |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 29 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 30 | //pinos do rele |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 31 | DigitalOut rele1(PC_5); |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 32 | DigitalOut rele2(PB_9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 33 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 34 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 35 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 36 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 37 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 38 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 39 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | //pinos da placa usados na biblioteca do LCD |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 44 | //pinos do teclado |
enricoan | 39:f73cdb65c16c | 45 | Keypad teclado(PB_15, PB_11, PB_14, PB_13, PA_4, PB_0, PC_14, PC_15); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 46 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 47 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 48 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 49 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 50 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 51 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 52 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 53 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 54 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 55 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 56 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 57 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 58 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 59 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 60 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 61 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 62 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 63 | //Funcao de interrupcao |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 64 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 65 | while(emergencia_botao == 0){ |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 66 | rele1 = 0; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 67 | eixox = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 68 | eixoy = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 69 | eixoz = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 70 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 71 | lcd.printf("Botao Emergencia"); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 72 | lcd.locate(0,1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 73 | lcd.printf(" acionado "); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 74 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 75 | lcd.printf("Operacao pausada");}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 76 | //Funcao de zeramento |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 77 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 78 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 79 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 80 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 81 | /* |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 82 | printf("\n%i",est_x); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 83 | printf("\n%i",est_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 84 | printf("\n%i",est_z);*/} |
enricoan | 29:76d952358896 | 85 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 86 | //Varioveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 87 | using std::string; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 88 | string status_tela = "zeramento"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 89 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 90 | int main() { |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 91 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 29:76d952358896 | 92 | printf("\n%i",est_x); |
enricoan | 29:76d952358896 | 93 | printf("\n%i",est_y); |
enricoan | 29:76d952358896 | 94 | printf("\n%i",est_z); |
enricoan | 29:76d952358896 | 95 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 96 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 97 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 98 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 99 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 100 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 101 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 102 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 103 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 104 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 105 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 106 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 107 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 108 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 109 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 110 | lcd.printf("A - proximo"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 111 | while(1) { |
enricoan | 29:76d952358896 | 112 | tecla = teclado.ReadKey(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 113 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 114 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 115 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 116 | funcao_inicio();} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 117 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 118 | int solta = 1; |
enricoan | 33:a513498222c7 | 119 | tecla = teclado.ReadKey(); //leitura da tecla apertada |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 120 | if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 121 | if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 122 | printf("%c\n", tecla); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 123 | solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 124 | wait(0.1);} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 125 | /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 126 | if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){ |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 127 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 128 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 129 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 130 | */ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 131 | |
enricoan | 19:ebe198368444 | 132 | if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 133 | if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 134 | if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 135 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 136 | while(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 137 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 138 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 139 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 140 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 141 | while(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 142 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 143 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 144 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 145 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 146 | while(z_menos == 0){mov_z_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 147 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 148 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 149 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 150 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 151 | while(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 152 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 153 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 154 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 155 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 156 | while(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 157 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 158 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 159 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 160 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 161 | while(z_mais == 0){mov_z_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 162 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 163 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 164 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 165 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 166 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 167 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 168 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 169 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 170 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 171 | if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 172 | funcao_pega1(); |
enricoan | 39:f73cdb65c16c | 173 | wait(3); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 174 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 175 | status_tela = "novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 176 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 177 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 39:f73cdb65c16c | 178 | wait(3); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 179 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 180 | status_tela = "salvo";} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 181 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 182 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 183 | status_tela ="forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 184 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 185 | funcao_pega_volume(); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 186 | status_tela = "volume"; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 187 | bool continuar = 1; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 188 | int volume = 0; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 189 | int multiplicador = 1; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 190 | while(continuar){ |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 191 | tecla = teclado.ReadKey(); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 192 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!='C' && tecla!='D' && tecla!='#' && tecla != '*'){ |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 193 | volume = multiplicador*volume + (int)tecla; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 194 | multiplicador*=10; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 195 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 196 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 39:f73cdb65c16c | 197 | printf("Volume: %d", volume); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 198 | continuar = 0; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 199 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 200 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 201 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 202 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 203 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 204 | status_tela = "pos_x";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 205 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 206 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 207 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 208 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 209 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 210 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 211 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 212 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 213 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 214 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 215 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 216 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 217 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 218 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 219 | status_tela ="forma_quad";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 220 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 221 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 222 | status_tela = "forma_quad";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 223 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 224 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 225 | status_tela = "novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 226 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 227 | funcao_pega1(); |
enricoan | 39:f73cdb65c16c | 228 | wait(3); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 229 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 230 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 231 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 232 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 233 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 234 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 235 | funcao_pega1(); |
enricoan | 39:f73cdb65c16c | 236 | wait(3); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 237 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 238 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 239 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 240 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 241 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 242 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 243 | funcao_pega1(); |
enricoan | 39:f73cdb65c16c | 244 | wait(3); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 245 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 246 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 247 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 248 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 249 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 250 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 29:76d952358896 | 251 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 252 | status_tela = "pos_y";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 253 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 254 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 255 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 256 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 257 | funcao_pega1(); |
enricoan | 39:f73cdb65c16c | 258 | wait(3); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 259 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 260 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 261 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 262 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 263 | status_tela = "forma";} |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 264 | } |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 265 | } |