Revision 1:4a9196bcf97a, committed 2017-02-08

Comitter:

inesmas3

Date:

Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000

Parent:

0:3ec7fc598e48

Child:

2:ddf9879f0e25

Commit message:

modif de ines updated au 8 fev 17

Changed in this revision

--- a/Mlib.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/Mlib.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
@@ -1,8 +1,69 @@
 #include "Mlib.h"
 
+void Gestion_bosse()
+{
+    if(BOSSE_ACTIVE)//Si on active la détection de la bosse
+    {
+        led5=0;
+        led6=0;
+        led7=0;
+    
+        pc.printf("bosse: %d , X: %1.2f , ajustement : %hi\n ",bosse,middle_3F(last_three),ajust_vit_bosse);
+        
+        
+        last_three[2] = last_three[1]; // les 3 dernieres valeurs de X sont stockées daans un tableau
+        last_three[1] = last_three[0];
+        last_three[0] = acc.getAccX();
+        
+        if(bosse == 1)
+        {
+            ajust_vit_bosse = 60; 
+            led6=1;
+            led4=1;
+        }
+        else if(bosse == 3)
+        ajust_vit_bosse = -80;
+        
+        else 
+        {
+            ajust_vit_bosse = 0;
+            led7=1;
+            led1=1;
+        }
+        
+        if((abs(middle_3F(last_three)) > 0.13 ) && (bosse == 0)) // si montée détectée
+        {
+            bosse = 1;
+            //tep = (int)t_debut.read_ms();
+        }
+        else if(bosse == 1 && (middle_3F(last_three) > -0.1)) 
+        {
+            bosse = 2;
+        }
+        else if(bosse == 2 && (middle_3F(last_three) > 0.19)) 
+        {
+            bosse = 3;
+            
+        }
+        else if(bosse==3 && (middle_3F(last_three) > 0.19))
+        {
+                 ajust_vit_bosse = -50;
+                 led5=1;
+                 led2=1;
+                 pc.printf("bosse: %d , X: %1.2f , ajustement : %hi\n",bosse,middle_3F(last_three),ajust_vit_bosse);
+         }
+                 
+        else if (bosse==3 && (middle_3F(last_three) < 0.19)) 
+        {
+            bosse=0;
+            ajust_vit_bosse=0;
+            }
+    }
+}
+
 /***********AUTRES_FCT***************/
 
-char middle_3(char *tab)
+char middle_3(char *tab) // prend la valeur du milieu quand les valeurs sont rangées
 {
     tri_a_bulle(tab, 3);
     return tab[1];
@@ -21,7 +82,7 @@
 }
 
 
-void tri_a_bulle(char* t, int const size) 
+void tri_a_bulle(char* t, int const size) // permet de trier les valeurs du tableau dans l'ordre croissant
 {
     int en_desordre = 1;
     int i,j;
@@ -115,7 +176,7 @@
     static int p = 0;
     p++;
         wait(0.1);
-        if(BP2)
+        if(BP2) // bouton B
         {
             seuil_der++;
             if(seuil_der == 2) seuil_der = -1;

--- a/Mlib.h	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/Mlib.h	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
@@ -73,6 +73,7 @@
 /***************SHIELD*****************/
 extern char bosse;
 extern int ajust_vitesse;
+extern int ajust_vit_bosse;
 extern int vitesse_virage;
 extern DigitalOut BP1;
 extern DigitalOut BP2;
@@ -80,8 +81,8 @@
 extern DigitalOut led2;
 extern DigitalOut led3;
 extern DigitalOut led4;
-extern DigitalIn S1;
-extern DigitalIn S2;
+extern DigitalIn S1; // switch 1
+extern DigitalIn S2; // switch 2
 extern DigitalIn S3;
 extern DigitalIn S4;
 extern AnalogIn pot1;
@@ -116,6 +117,10 @@
 extern int ligne_droite;
 
 
+extern DigitalOut led5;
+extern DigitalOut led6;
+extern DigitalOut led7;
+
 
 
 

--- a/main.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
@@ -9,6 +9,10 @@
 DigitalOut led3(PTB10);
 DigitalOut led4(PTB11);
 
+DigitalOut led5(PTB18);
+DigitalOut led6(PTB19);
+DigitalOut led7(PTD1);
+
 AnalogIn pot1 (PTB3);
 AnalogIn pot2 (PTB2);
 
@@ -20,12 +24,6 @@
 Timer timer;
 int ralentire = 0;
 
-/*
-AnalogIn pot1 (PTB3);
-AnalogIn pot2 (PTB2);
-
-printf("%f", pot1.read());
-*/
 
 int tempsInte = MAX_INTE;
 unsigned char cam_data[128];
@@ -44,6 +42,7 @@
 int KP = 80;
 int seuil_der = 0;
 int ajust_vitesse = 0;
+int ajust_vit_bosse = 0;
 int new_bari = 0;
 int vitesse_virage = 0;
 int ligne_droite = 0;
@@ -69,17 +68,6 @@
     flag = 1;
 }
 
-void arret()
-{
-    PWM_motor(MOTEUR_A, 0);
-    PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
-    while(BP1);
-    while(!BP1);
-    while(BP1);
-    t_debut.reset();
-}
-
-
 
 
 void Init_car()
@@ -100,8 +88,23 @@
    angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
 }
 
+void arret()
+{
+    PWM_motor(MOTEUR_A, 0);
+    PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
+    while(BP1);
+    while(!BP1){menu();};
+    while(BP1);
+    Init_car();
+    t_debut.reset();
+}
+
+
 int main() {
     
+/*while(1)
+{ Gestion_bosse();
+wait(0.1);}*/
     Init_car();
     
     while(!BP1)//tant que l'on appuie pas sur BP1
@@ -110,15 +113,15 @@
     }
     while(BP1);//on attends le relachement de BP1
 
-/***************Début de la course***************/   
+//***************Début de la course***************   
 
     t_debut.start();//Timer du début de la course
     t_ligne.start();
     
 
-/************************************************/ 
+//************************************************
    
-/**********On demarre les moteurs****************/
+//*********On demarre les moteurs****************
     PWM_motor(MOTEUR_A, VIT);
     PWM_motor(MOTEUR_B, VIT);
     
@@ -131,38 +134,39 @@
         {
             flag = 0;
 
-            /***************Récupération données*****************/
+            //**************Récupération données*****************
             
             F_GetData();
             
-            /*****************Traitement Image*******************/
+            //***************Traitement Image*******************
             
             T_image();
             
-            /****************Gestion des Moteurs*****************/
+            //***************Gestion des Moteurs*****************
             
             angle_servo_moteur(new_bari);
             
+            //*****************Gestion_bosse*********************
+            
+            Gestion_bosse();
+            
             moteurs_arriere();
 
-            /****************Balance des blancs******************/
+            //***************Balance des blancs******************
             
             F_BalanceBlancs();
             
-            /******************Gestion_bosse*********************/
             
-            Gestion_bosse();
-            
-            /****************Detection_arrivee*******************/
+            //***************Detection_arrivee*******************
             
             fin_course();
 
         }
         
     }
-} 
+ 
 
 
 
 
-
+}

--- a/shield.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/shield.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
@@ -7,7 +7,14 @@
 {
     vitesse_virage = new_bari/2;
     
-    ajust_vitesse = (ligne_droite*5)/2;
+    ajust_vitesse = ajust_vit_bosse +((ligne_droite*5)/2);
+    
+    pc.printf("%hi\n", ajust_vit_bosse);
+    
+    while(bosse==1) {PWM_motor(100,100);} // acceleration à diminuer pour la competition
+    
+    while(bosse==3) {PWM_motor(30,30);}
+    
     if(VIT == 0)
     {
         PWM_motor(0,0);
@@ -16,23 +23,17 @@
     {
         if(vitesse_virage > 0)
         {
-            PWM_motor((VIT+ajust_vitesse) - vitesse_virage,(VIT)+ 4*vitesse_virage); 
+            PWM_motor((VIT+ajust_vitesse) - vitesse_virage,(VIT+ajust_vitesse)+ 4*vitesse_virage);  // ajust_vitesse seulemnt sur le moteur  gauche?????
         }
         else
         { 
-            PWM_motor((VIT)- 4*vitesse_virage, (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
+            PWM_motor((VIT+ajust_vitesse)- 4*vitesse_virage, (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
         }
     }
     else
     {
-        if(vitesse_virage > 0)
-        {
-            PWM_motor((VIT) - vitesse_virage, (VIT) + vitesse_virage);
-        }
-        else
-        { 
-            PWM_motor((VIT)- vitesse_virage,  (VIT) + vitesse_virage);
-        }
+            PWM_motor((VIT+ajust_vitesse)- vitesse_virage,  (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
+        
     }
     
 }
@@ -66,4 +67,5 @@
         KP += ((pot2.read()+1)*100); 
     }
     VIT /= 10;
+    pc.printf("VIT=%d\nKP=%d\n",VIT,KP); 
 }

--- a/traitement_image.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/traitement_image.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
@@ -11,7 +11,7 @@
     char mem_a, mem_b;
     char tab[3];
     char tab2[3];
-    mem_a = 100;
+    mem_a = 100;            
     mem_b = 100;
     save_b = MARGE_LIGNE;
     save_a = MARGE_LIGNE;
@@ -84,54 +84,6 @@
 }
 
 
-void Gestion_bosse()
-{
-    if(BOSSE_ACTIVE)//Si on active la détection de la bosse
-    {
-        static int tep = 0;
-        switch(bosse)
-        {
-            case 0:
-            led1 = 1;
-            led2 = 0;
-            break;
-            case 1:
-            led2 = 1;
-            led1= 0;
-            break;
-            case 2:
-            led3 = 1;
-            led2 = 0;
-            break;
-        }
-    
-        
-        last_three[2] = last_three[1];
-        last_three[1] = last_three[0];
-        last_three[0] = acc.getAccX();
-        
-        if(bosse == 1)
-        ajust_vitesse = 20;
-        else if(bosse == 2)
-        ajust_vitesse = -10;
-        else ajust_vitesse = 0;
-        
-        if((middle_3F(last_three) > 0.2 ) && (bosse == 0 && t_debut.read() > 2))
-        {
-            bosse = 1;
-            tep = (int)t_debut.read_ms();
-        }
-        else if(bosse == 1 && (int)t_debut.read_ms() > (tep+1000))
-        {
-            bosse = 2;
-        }
-        else if(bosse == 2 && middle_3F(last_three) > 0.98)
-        {
-            bosse = 3;
-        }
-    }
-}
-
 void T_image()
 {
     static int  last_bari = 0, bari_bis = 0;
@@ -165,7 +117,7 @@
         }
         if(abs(new_bari) >= 15 && ligne_droite > 0 && ralentire == 0)
         {
-            ralentire = 1;
+            ralentire = 1; // ralentire????????
             retiens = t_ligne.read_ms();
             t_ligne.reset();
             if(retiens > 3000) retiens = 3000;