Diff: shield.cpp

Revision:

1:4a9196bcf97a

Parent:

0:3ec7fc598e48

Child:

2:ddf9879f0e25

--- a/shield.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/shield.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
@@ -7,7 +7,14 @@
 {
     vitesse_virage = new_bari/2;
     
-    ajust_vitesse = (ligne_droite*5)/2;
+    ajust_vitesse = ajust_vit_bosse +((ligne_droite*5)/2);
+    
+    pc.printf("%hi\n", ajust_vit_bosse);
+    
+    while(bosse==1) {PWM_motor(100,100);} // acceleration à diminuer pour la competition
+    
+    while(bosse==3) {PWM_motor(30,30);}
+    
     if(VIT == 0)
     {
         PWM_motor(0,0);
@@ -16,23 +23,17 @@
     {
         if(vitesse_virage > 0)
         {
-            PWM_motor((VIT+ajust_vitesse) - vitesse_virage,(VIT)+ 4*vitesse_virage); 
+            PWM_motor((VIT+ajust_vitesse) - vitesse_virage,(VIT+ajust_vitesse)+ 4*vitesse_virage);  // ajust_vitesse seulemnt sur le moteur  gauche?????
         }
         else
         { 
-            PWM_motor((VIT)- 4*vitesse_virage, (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
+            PWM_motor((VIT+ajust_vitesse)- 4*vitesse_virage, (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
         }
     }
     else
     {
-        if(vitesse_virage > 0)
-        {
-            PWM_motor((VIT) - vitesse_virage, (VIT) + vitesse_virage);
-        }
-        else
-        { 
-            PWM_motor((VIT)- vitesse_virage,  (VIT) + vitesse_virage);
-        }
+            PWM_motor((VIT+ajust_vitesse)- vitesse_virage,  (VIT+ajust_vitesse) + vitesse_virage);
+        
     }
     
 }
@@ -66,4 +67,5 @@
         KP += ((pot2.read()+1)*100); 
     }
     VIT /= 10;
+    pc.printf("VIT=%d\nKP=%d\n",VIT,KP); 
 }