Freescale_Cachan / Mbed 2 deprecated Programme_course_base

programme ines avce xbee

Dependencies:   MMA8451Q mbed xbee_lib

Fork of Programme_course by Freescale_Cachan

main.cpp@1:4a9196bcf97a, 2017-02-08 (annotated)

Committer:
inesmas3
Date:
Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
Revision:
1:4a9196bcf97a
Parent:
0:3ec7fc598e48
Child:
2:ddf9879f0e25
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Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 1 #include "Mlib.h"
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 2
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 3
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 4
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 5 MMA8451Q acc(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADRESS);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 6 DigitalOut activate_motor (PTE21);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 7 DigitalOut led1(PTB8);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 8 DigitalOut led2(PTB9);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 9 DigitalOut led3(PTB10);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 10 DigitalOut led4(PTB11);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 11
inesmas3 1:4a9196bcf97a 12 DigitalOut led5(PTB18);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 13 DigitalOut led6(PTB19);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 14 DigitalOut led7(PTD1);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 15
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 16 AnalogIn pot1 (PTB3);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 17 AnalogIn pot2 (PTB2);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 18
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 19 DigitalIn S1(PTE2);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 20 DigitalIn S2(PTE3);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 21 DigitalIn S3(PTE4);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 22 DigitalIn S4(PTE5);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 23 Timer t_ligne;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 24 Timer timer;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 25 int ralentire = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 26
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 27
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 28 int tempsInte = MAX_INTE;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 29 unsigned char cam_data[128];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 30 int baricentre = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 31 int begin = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 32 char flag = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 33 char clk_active = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 34 char bosse = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 35 int bary_tab[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 36 int bary_tab_bis[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 37 char last_five[5];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 38 float last_three[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 39 Timer t_debut;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 40 int somme_derivee = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 41 int VIT = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 42 int KP = 80;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 43 int seuil_der = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 44 int ajust_vitesse = 0;
inesmas3 1:4a9196bcf97a 45 int ajust_vit_bosse = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 46 int new_bari = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 47 int vitesse_virage = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 48 int ligne_droite = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 49 int integral;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 50
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 51
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 52 DigitalOut BP1(PTC13);//boutton A
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 53 DigitalOut BP2(PTC17);//boutton B
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 54 DigitalOut SI(PTD7);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 55 DigitalIn CLK_IN(PTE31);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 56 DigitalOut CLK(PTE1);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 57 AnalogIn AIN(PTD5);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 58
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 59 Ticker t_cyc;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 60 Ticker t_clk;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 61 Ticker t_finInte;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 62
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 63 Serial pc(USBTX, USBRX);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 64
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 65
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 66 void cycle()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 67 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 68 flag = 1;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 69 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 70
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 71
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 72
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 73 void Init_car()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 74 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 75 motor_init();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 76
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 77 init_bary();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 78
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 79 Get_pot_value();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 80
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 81 t_cyc.attach_us(&cycle, FRQ_CYC);//interruption cycle
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 82
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 83 clk_active = 0;//L'horloge est désactivée
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 84 t_clk.attach(&F_CLK, 1/(2.0*FRQ_CLK));//interruption horloge
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 85
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 86 timer.start();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 87
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 88 angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 89 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 90
inesmas3 1:4a9196bcf97a 91 void arret()
inesmas3 1:4a9196bcf97a 92 {
inesmas3 1:4a9196bcf97a 93 PWM_motor(MOTEUR_A, 0);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 94 PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 95 while(BP1);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 96 while(!BP1){menu();};
inesmas3 1:4a9196bcf97a 97 while(BP1);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 98 Init_car();
inesmas3 1:4a9196bcf97a 99 t_debut.reset();
inesmas3 1:4a9196bcf97a 100 }
inesmas3 1:4a9196bcf97a 101
inesmas3 1:4a9196bcf97a 102
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 103 int main() {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 104
inesmas3 1:4a9196bcf97a 105 /*while(1)
inesmas3 1:4a9196bcf97a 106 { Gestion_bosse();
inesmas3 1:4a9196bcf97a 107 wait(0.1);}*/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 108 Init_car();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 109
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 110 while(!BP1)//tant que l'on appuie pas sur BP1
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 111 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 112 menu();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 113 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 114 while(BP1);//on attends le relachement de BP1
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 115
inesmas3 1:4a9196bcf97a 116 //***************Début de la course***************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 117
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 118 t_debut.start();//Timer du début de la course
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 119 t_ligne.start();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 120
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 121
inesmas3 1:4a9196bcf97a 122 //************************************************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 123
inesmas3 1:4a9196bcf97a 124 //*********On demarre les moteurs****************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 125 PWM_motor(MOTEUR_A, VIT);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 126 PWM_motor(MOTEUR_B, VIT);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 127
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 128 while(1) {//boucle principale
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 129 if(BP1)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 130 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 131 arret();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 132 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 133 if(flag == 1)//début du cycle
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 134 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 135 flag = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 136
inesmas3 1:4a9196bcf97a 137 //**************Récupération données*****************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 138
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 139 F_GetData();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 140
inesmas3 1:4a9196bcf97a 141 //***************Traitement Image*******************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 142
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 143 T_image();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 144
inesmas3 1:4a9196bcf97a 145 //***************Gestion des Moteurs*****************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 146
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 147 angle_servo_moteur(new_bari);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 148
inesmas3 1:4a9196bcf97a 149 //*****************Gestion_bosse*********************
inesmas3 1:4a9196bcf97a 150
inesmas3 1:4a9196bcf97a 151 Gestion_bosse();
inesmas3 1:4a9196bcf97a 152
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 153 moteurs_arriere();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 154
inesmas3 1:4a9196bcf97a 155 //***************Balance des blancs******************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 156
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 157 F_BalanceBlancs();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 158
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 159
inesmas3 1:4a9196bcf97a 160 //***************Detection_arrivee*******************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 161
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 162 fin_course();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 163
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 164 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 165
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 166 }
inesmas3 1:4a9196bcf97a 167
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 168
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 169
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 170
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 171
inesmas3 1:4a9196bcf97a 172 }