Diff: main.cpp

Revision:

1:4a9196bcf97a

Parent:

0:3ec7fc598e48

Child:

2:ddf9879f0e25

--- a/main.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
@@ -9,6 +9,10 @@
 DigitalOut led3(PTB10);
 DigitalOut led4(PTB11);
 
+DigitalOut led5(PTB18);
+DigitalOut led6(PTB19);
+DigitalOut led7(PTD1);
+
 AnalogIn pot1 (PTB3);
 AnalogIn pot2 (PTB2);
 
@@ -20,12 +24,6 @@
 Timer timer;
 int ralentire = 0;
 
-/*
-AnalogIn pot1 (PTB3);
-AnalogIn pot2 (PTB2);
-
-printf("%f", pot1.read());
-*/
 
 int tempsInte = MAX_INTE;
 unsigned char cam_data[128];
@@ -44,6 +42,7 @@
 int KP = 80;
 int seuil_der = 0;
 int ajust_vitesse = 0;
+int ajust_vit_bosse = 0;
 int new_bari = 0;
 int vitesse_virage = 0;
 int ligne_droite = 0;
@@ -69,17 +68,6 @@
     flag = 1;
 }
 
-void arret()
-{
-    PWM_motor(MOTEUR_A, 0);
-    PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
-    while(BP1);
-    while(!BP1);
-    while(BP1);
-    t_debut.reset();
-}
-
-
 
 
 void Init_car()
@@ -100,8 +88,23 @@
    angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
 }
 
+void arret()
+{
+    PWM_motor(MOTEUR_A, 0);
+    PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
+    while(BP1);
+    while(!BP1){menu();};
+    while(BP1);
+    Init_car();
+    t_debut.reset();
+}
+
+
 int main() {
     
+/*while(1)
+{ Gestion_bosse();
+wait(0.1);}*/
     Init_car();
     
     while(!BP1)//tant que l'on appuie pas sur BP1
@@ -110,15 +113,15 @@
     }
     while(BP1);//on attends le relachement de BP1
 
-/***************Début de la course***************/   
+//***************Début de la course***************   
 
     t_debut.start();//Timer du début de la course
     t_ligne.start();
     
 
-/************************************************/ 
+//************************************************
    
-/**********On demarre les moteurs****************/
+//*********On demarre les moteurs****************
     PWM_motor(MOTEUR_A, VIT);
     PWM_motor(MOTEUR_B, VIT);
     
@@ -131,38 +134,39 @@
         {
             flag = 0;
 
-            /***************Récupération données*****************/
+            //**************Récupération données*****************
             
             F_GetData();
             
-            /*****************Traitement Image*******************/
+            //***************Traitement Image*******************
             
             T_image();
             
-            /****************Gestion des Moteurs*****************/
+            //***************Gestion des Moteurs*****************
             
             angle_servo_moteur(new_bari);
             
+            //*****************Gestion_bosse*********************
+            
+            Gestion_bosse();
+            
             moteurs_arriere();
 
-            /****************Balance des blancs******************/
+            //***************Balance des blancs******************
             
             F_BalanceBlancs();
             
-            /******************Gestion_bosse*********************/
             
-            Gestion_bosse();
-            
-            /****************Detection_arrivee*******************/
+            //***************Detection_arrivee*******************
             
             fin_course();
 
         }
         
     }
-} 
+ 
 
 
 
 
-
+}